具体实施方式

以下，基于图示的实施方式对本发明进行详细说明。以下的实施方式中记载的构成零件的尺寸、材质、形状、其相对配置、装置的硬件构成、软件构成、处理流程等，应当根据应用本发明的对象物体、装置的构成、各种条件进行适当变更，主旨并非将本发明的范围限定在以下的实施方式中。

首先，使用图1对本发明的信息管理方法和信息管理系统的概念构成进行说明。本实施方式将隧道、堤坝、高速公路、桥梁、高层建筑物等建筑物的混凝土壁600作为本发明的对象物体，以应用于其维修管理的情况为例进行说明。

该信息管理分为以下3个阶段：检查标记阶段(I)，检查混凝土壁600的异常位置进行标记；施工管理数据的登记阶段(II)，登记异常位置的施工内容；和维修作业阶段(III)，进行维修作业。以下对各阶段进行说明。

检查标记阶段(I)

在检查标记阶段(I)中，使用识别信息赋予装置1，对维修对象区域Oi喷涂液体物质进行标记。

识别信息赋予装置1具有：液体物质喷出装置(液体物质喷出单元)10，其对作为对象物体的混凝土壁600的维修对象区域Oi喷涂液体物质，形成无规则的喷洒图样；和摄像头20(拍摄单元)。在该实施方式中，液体物质喷出装置10和摄像头20搭载在作为移动物体的飞行器100上，飞行器100在移动的同时通过摄像头20拍摄检查混凝土壁600，对发现了异常位置C的维修对象区域Oi的一部分或者附近喷涂涂料等液体物质，形成喷洒图样Mi。

从液体物质喷出装置10喷射的液体物质撞击混凝土壁600，向四方飞散沿壁面扩散，或者在喷射后、到达壁面前，由于中立或空气阻力等而变为飞沫，形成喷洒图样Mi。液体物质由于撞击等以放射性无规则地飞散，因此喷洒图样Mi的外周m为具有不规则的凹凸的形状。其外周形状不固定，作为一个整体各不相同，能够像指纹一样识别维修对象区域Oi。

液体物质是指液体状、喷气状、奶油状、膏状的物质，可使用例如涂料等。作为液体物质，优选不因降雨等脱落、能够根据需要除去的材料。此外，也能够设为可见光下为无色透明而能够用紫外线或红外线发现的材料，在隧道的混凝土壁的情况下，也能够设为夜光性的材料以使作业者容易确认。

飞行器100的飞行通过发送机120远程操作，液体物质喷出装置10通过构成喷涂控制单元的检查标记用终端装置200控制。此外，对于摄像头20的操作，也通过检查标记用终端装置200控制。

发送机120操作飞行器100的飞行，基本上通过操纵杆等操作装置来控制上升、下降、盘旋、水平移动和飞行。飞行器100与发送机120之间的信号的交换通过无线通信进行通信。

检查标记用终端装置200经由发送机120控制飞行器100、液体物质喷出装置10和摄像头20，进行检查、标记、拍摄的一系列处理。在图中，示出检查标记用终端装置200的显示部213显示有拍摄图像的状态。

即，使飞行器100沿混凝土壁600保持预定距离飞行，通过摄像头20拍摄表面，根据拍摄的图像检测有无缝隙破裂等异常位置。

接着，通过液体物质喷出装置10，对发现了异常位置的维修对象区域Oi喷涂液体物质，通过其喷洒图样Mi进行标记。

接着，通过摄像头20拍摄标记了的维修对象区域Oi，根据拍摄并图像化的维修对象区域Qi，提取喷洒图样图像Pi，将该喷洒图样图像Pi、以及包括维修对象区域图像Qi的与维修对象区域Oi相关的维修对象区域信息Ri进行关联，在管理服务器500中登记管理。如果维修对象区域图像Qi与喷洒图样图像Pi被关联，则维修对象区域Oi的拍摄可以将维修对象区域图像Qi和喷洒图样图像Pi纳入一个图像，也可以用各自的图像将信息关联。此外，维修对象区域Oi可以是多个图像的集合。作为维修对象区域信息Ri，除了维修对象区域图像Qi以外，还包括维修对象区域Oi的位置信息Si等。作为位置信息Si，包括例如纬度、经度、高度等地图信息、设置了作为对象物体的混凝土壁的建筑物的名称等。

在该维修对象区域信息Ri中，进一步登记包括关于异常位置C的维修作业内容的施工内容，但关于施工内容，在接下来说明的管理数据登记阶段(II)登记。

施工管理数据的登记阶段(II)

施工管理数据的登记阶段中，施工管理者从管理者用终端装置300接入管理服务器500维修对象区域图像Qi，决定缝隙破裂等异常位置的维修方法等施工内容，进行登记。

维修作业阶段(III)

在维修作业阶段(III)中，作业者在现场，通过作业者用终端装置400拍摄喷洒图样Mi，将拍摄的喷洒图样图像Pi发送至管理服务器500，获取对应的维修对象区域Oi的施工内容，基于施工内容进行维修作业。

图2的(A)示出上述的检查标记用终端装置200、管理者用终端装置300、作业者用终端装置400、管理服务器500的系统构成。

管理服务器500具有数据存储部(信息存储部)501，喷洒图样图像Pi和与维修对象区域相关的维修对象区域信息Ri相互关联保存在其中，检查标记用终端装置200、管理者用终端装置300、作业者用终端装置400能够经由互联网等通信网络N相互通信。

图2的(B)示出了数据存储部501中存储的数据的例子。

即，维修对象区域信息Ri与喷洒图样图像Pi关联而被存储，作为维修对象区域信息Ri，包括包含维修对象位置的维修对象区域图像Qi、位置信息Si、施工信息Ti等。

接着，对图1的检查标记阶段使用的识别信息赋予装置进行更详细地说明。

图3示出了识别信息赋予装置。

该识别信息赋予装置1具有飞行器100、搭载在无人飞行器上的液体物质喷出装置10和摄像头20。

飞行器100

图3中，飞行器100是所谓的多旋翼直升机，机体101具有主体部102、和从主体102以放射状延伸的多个臂部103，在臂部103的前端，分别经由电机105设置有旋翼104。在图示例中，旋翼104记载为左右2处，但可以应用于3个(三旋翼直升机)、4个(四旋翼直升机)、6个(六旋翼直升机)等意为旋翼104为多个的公知的各种多旋翼直升机。

液体物质喷出装置10

液体物质喷出装置10构成为具有：气雾剂容器11，其安装在飞行器100的机体101的外部；带喷嘴促动器13，其与设置了气雾剂容器11的排出通路的杆12连接；和开关机构30，其构成通过经由带喷嘴促动器13将杆12按压来打开排出流路的喷出控制部。

气雾剂容器11是通过内部填充的液化气体、压缩气体的气压来喷出作为内含物液体物质的的容器，能够应用现有的金属制或具有耐压性的塑料制的气雾剂容器11。气雾剂容器11通常在杆12上安装促动器，从喷嘴以雾状喷雾，但在本发明中，其目的在于形成喷洒图样，将液体物质作为直线状的喷流喷出。仅通过杆12也能够使其作为喷流喷出，但需要按压杆12，在本实施方式中，连接带法兰的带喷嘴促动器13，通过开关机构30经由带喷嘴促动器13的法兰14按压杆12，将未图示的阀门开阀，使涂料喷出。另外，喷嘴设置有空，与仅有杆的情况相比，能够使喷流更良好地喷出。

在图示例中，气雾剂容器11利用飞行器100的机体101的下面的空间，以将气雾剂容器11的中心轴(胴部的中心轴)朝向水平的状态被搭载。机体101的下面设置有搭载装置50，气雾剂容器经由搭载装置50搭载在机体装置101上。搭载装置50设为安装在机体上的结构，通过螺钉等螺纹连接、带固定、粘接固定等牢固地附着。机体100相对于该搭载装置50，通过夹钳等握持构件51等可自由拆卸地安装。

摄像头20将拍摄方向(镜头的光轴方向)配合气雾剂容器11的喷出方向，向前安装在机体101的前方。

作为气雾剂容器11的喷射剂和内含物的形态，可使用液体容纳在内袋中、喷射剂容纳在内袋外周与容器主体内周之间的隔离型。如果是隔离型，则气雾剂容器11的姿态为横向(杆的位置为横向)、向下(杆的位置向下)，均能够喷出。

然而，并不限定于隔离型，在液体喷出时的气雾剂容器11的姿态为杆12向上进行使用的情况下，能够应用具有浸管二相系、三相系的容器，在杆12向下进行使用的情况下，能够应用不具有浸管二相系、三相系的容器。

另外，作为喷射剂，能够应用通常的烃(液化石油气)(LPG)、二甲醚(DME)、氟代烃(HFO-1234ze)等液化气、二氧化碳(CO2)、氮气(N2)、一氧化二氮(N2O)等压缩气体，优选非易燃性的氟代烃、二氧化碳、氮气、一氧化二氮等，特别地，当考虑环境负担时，优选氮气。

开关机构30

开关机构30具有按压构件31，其具有与带喷嘴促动器13的法兰14啮合的啮合部31a；和驱动部32，其为直线驱动按压构件31的螺线管、直线电机等驱动单元，通过驱动部32将按压构件31沿气雾剂容器轴向驱动，经由按压构件31和带喷嘴促动器13，将杆12向按压至容器内的方向驱动。驱动部32只要是沿直线方向驱动的机构即可，可以设为通过直线电机、螺线管等直接进行直线驱动，也可以构成为经由将旋转电机的旋转运动转换为直线方向的凸轮、螺旋进给机构等运动转换机构进行直线驱动。

液体物质喷出装置10和摄像头20的气体搭载例

图4示出了将液体物质喷出装置10和摄像头20经由万向节40搭载在飞行器100上的例子。

万向节40是对相互正交的3个轴具有旋转自由度的台座，通过传感器检测各旋转轴的倾角，通过电机修正旋转轴的倾角，能够应用公知的各种装置。通过使用万向节40，摄像头20和液体物质喷出装置10稳定，并且能够使摄像头20和液体物质喷出装置10进行倾斜动作。

图4的(A)是经由万向节40搭载的摄像头20上安装液体物质喷出装置10的例子。液体物质喷出装置10的握持利用握持摄像头20的万向节40的框架握持。如果这样，则摄像头20和液体物质喷出装置10通过万向节40同步移动。

图4的(B)是对万向节40将液体物质喷出装置10和摄像头20以并排状态安装的例子。在此情况下，摄像头20和液体物质喷出装置10也通过万向节40同步移动。

图4的(C)中，在机体101的下面排列搭载液体物质喷出装置10与摄像头20，达到重心的平衡，经由可挠性的延长管16将喷嘴17连接至液体物质喷出装置10的喷出口，将喷嘴17安装在万向节40握持的摄像头20上。在此情况下，通过万向节40，喷嘴17与摄像头20同步移动。

飞行器的控制单元

图5的(A)是飞行器100所具有的控制单元的控制框图。

即，飞行器的控制单元110具有发送接收部110E，其进行与发送机120的通信；飞行控制部110A，其控制飞行器100的飞行；摄像头控制部110B，其控制摄像头20的动作；在有万向节40的情况下控制万向节40的万向节控制部110C；和喷出控制部110D，其控制开关机构30的排出时刻和排出时长。

飞行器控制部110A基于来自陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器、距离传感器等传感器类112的检测信息、来自GPS113的位置信息、来自发送机120的指令信号、或从检查标记用终端装置200经由发送机120发送的指令信号，计算对各旋翼104的电机105的控制信号，控制飞行器100的飞行。图中进行了简化，仅记载了一个电机105，但其实设置了多个。

摄像头控制部110B基于从检查标记用终端装置200经由发送机120发送的指令信号，执行摄像头20的拍摄动作。

喷出控制部110D基于从检查标记用终端装置200经由发送机120发送的指令信号，对开关机构30的驱动部32输出排出、停止的信号，控制液体物质喷出装置10的喷出动作。

各控制部作为执行各个过程的功能模块进行记载，只要没有特别记载，计算机基于存储部存储的程序，通过设置在控制单元110的作为硬件资源的CPU进行计算处理，能够执行飞行控制、摄像头的控制和排出控制的控制过程。

图5的(B)是发送机120的控制框图。

即，其具有：控制部120A；发送接收部120B，其经由飞行器的控制单元110的首发新版110E和天线传递信号；棒等操作部120C；和通信界面120D(以下称为I/F)，其与检查标记用终端装置200通信。

检查标记用终端装置200

图6的(A)为检验标记用终端装置的功能框图。

即，其具有检查对象区域的异常检测部(异常检测单元)201、标记处理部202，其使液体喷出装置10动作，进行标记处理；图像获取部203，其获取标记了的对象区域的图像；位置信息获取部(位置信息检测单元)204，其获取位置信息；和发送处理部205，其将喷洒图样图像、位置信息、对象区域图像进行关联，发送至管理服务器500。

在图像获取部203中，从对象区域的图像提取喷洒图样图像。

位置信息获取部204获取混凝土壁600的场所的信息，喷涂位置的位置信息。

该检查标记用终端装置200构成本发明的信息管理系统的喷洒图样图像获取单元。

图6的(B)是构成检查标记用终端装置200的计算机的构成，图1中记载了通常的平板型的信息终端装置。

计算机的构成为通常的构成，设置有CPU(中央处理器)211、由ROM,RAM构成的主存储装置212、例如触控式的LCD等显示部213、用于连接至发送机120的通信I/F214、用于输入信息的输入装置215、用于经由中继服务器和互联网等通信网络接入管理服务器500的通信网络I/F216等。

异常检测部201、标记处理部202、图像获取部203、位置信息获取部204、发送处理部205的处理执行主存储装置212存储的程序，或经由通信网络I/F216执行管理服务器500存储的程序来进行处理。

另外，检查标记用终端装置200能够使用与发送机120分开设置的、具有控制摄像头20的动作的操作部的摄像头控制器，也能够与发送机一体设置，装置的组合为任意。

图7示出混凝土壁的检查步骤的一例。

图7的(A)示例垂直壁，将混凝土壁600沿垂直方向、水平方向以网格状划分为多个检查区域Di，对每1列重复上升、下降进行检查。

标记处理工序

当检查开始时，执行检查标记用终端装置200的异常检测部201的处理。即，CPU211从主存储装置212读取程序，执行一系列的检查处理步骤。

当执行检查处理时，飞行器100飞行至最开始的检查区域Di，处于悬停状态，使摄像头20动作，拍摄检查区域Di，获取检查用的图像。来自摄像头20的图像通过飞行器100与发送机120之间的无线通信，由发送机120接收，从发送机120通过通信I/F214传递至检查标记用终端装置200。

接着，根据获取的检查图像检测有无异常位置。异常位置的检测可以例如识别缝隙破裂的宽度，在为预定宽度以上的情况下判断为异常，也能够使用利用AI的判断方法。

在没有异常位置的情况下，移动至下一个检测区域。

在有异常位置的情况下，执行标记处理部202的处理，发送液体物质的喷出指令，使液体物质喷出装置10动作，将液体物质喷涂在检查区域Di的壁面上，形成喷洒图样Mi。

当标记结束时，执行图像获取部203的处理，发送拍摄指令信号，摄像头20动作，获取附着了喷洒图样Mi的对象区域的图像。拍摄图像与检查图像同样地，经由发送机120传递至检查标记用终端装置200。

接着，执行发送处理部205的处理，根据获取的检查区域Di的图像提取喷洒图样图像Pi，将喷洒图样图像Pi、以及带有喷洒图样的检查区域Di的图像和位置信息进行关联，发送至管理服务器500，移动至下一个检查区域。

液体物质喷出时，由于排出的液体物质的动量，与液体物质的喷出方向相反方向的反作用力作用于飞行器100，但因为形成喷洒纹的液体量很少，所以不产生影响。

在混凝土壁600为倾斜面的情况下

图7的(B)示出隧道等倾斜壁的情况下的检查步骤的一例。

在此情况下，如图4所示，使用将摄像头20和液体物质喷出装置10经由万向节40搭载的飞行器100，因此能够配合壁面的倾斜，使摄像头20和液体物质喷出装置10进行倾斜动作。

例如，当通过距离传感器使飞行器100与壁面保持一定距离的同时并使之上升时，得知其飞行轨迹，因此如果通过万向节40将摄像头20的光轴相对于飞行轨迹调节至正交方向，则能够将摄像头20和液体物质喷出装置10的带喷嘴促动器13的方向相对于壁面朝向正交方向。

另外，在图7中，对每个检查区域Di，在一定位置以悬停状态拍摄，检测异常位置，但也能够设为连续飞行，在检测异常位置的时刻停止，实施拍摄和标记。

管理服务器500

图8的(A)示出了管理服务器500的功能框图。

即，其具有数据存储部501、新数据登记处理部(登记单元)502、管理用数据登记处理部503、作业用数据检索处理部504和发送接收部505。

数据存储部501将喷洒图样图像Pi与维修对象区域图像Qi、位置信息等维修对象区域信息进行关联并保存，其中喷洒图样图像Pi是对维修对象区域喷涂液体物质而形成的无规则喷洒图样Mi的图像信息，维修对象区域图像Qi是对应的维修对象区域Oi的图像信息。

新数据登记处理部502将从检查标记用终端装置200发送来的喷洒图样图像Pi，与维修对象区域图像Qi、位置信息等进行关联，登记在数据存储部501。

管理用数据登记处理部503根据从管理者用终端装置300发送来的数据，从数据存储部501获取对应的喷洒图样图像Pi和维修对象区域信息，从发送接收部505发送至管理者用终端装置300。

作业用数据检索处理部504根据作业者用终端装置400的数据要求，从数据存储部501检索与喷洒图样图像P对应的维修对象区域的信息，获取对应的维修对象区域信息，发送至作业者用终端装置400。

图8的(B)示出了实现管理服务器500的计算机的硬件的构成的一例。

即，其设置了CPU511、由ROM,RAM构成的主存储装置512、网络通信I/F513、硬盘等外部存储装置514等。

图8的(A)中记载的数据存储部501使用外部存储装置514。此外，各处理部基于作为硬件资源的主存储装置512中存储的程序，通过CPU511进行计算处理，实现各功能。即，新数据登记处理部502、管理用数据登记处理部503和作业用检索处理部504的处理执行主存储装置512中存储的程序来进行处理。

接着，对施工管理数据的登记阶段进行说明。

图9的(A)为管理者用终端装置300的功能框图。

即，管理者用终端装置300具有：请求发送处理部301，其对管理服务器500发送维修对象区域信息的检索请求；接收处理部302，其从管理服务器500接收维修对象区域信息；管理用数据生成处理部303，其生成施工内容等管理用数据；和发送处理部304，其发送生成的数据。

该管理者用终端装置300构成信息更新单元，其对数据存储部501中存储的对象物体信息添加追加修正，更新数据。

图9的(B)示出了实现管理者用终端装置300的计算机的硬件的构成的一例。

即，其设置有CPU311、由ROM,RAM构成的主存储装置312、LCD等显示部313、用于接入管理服务器500的网络通信I/F314、用于输入信息的输入装置315等。

图9的(A)记载的各处理部基于作为硬件资源的主存储装置312中存储的程序，通过CPU311进行计算处理，实现各功能。即，请求发送处理部301、接收处理部302、管理用数据生成处理部303和数据发送处理部304的处理执行主存储装置312中存储的程序来进行处理。

图11示出了管理者用终端装置300与管理服务器500之间的处理步骤。

即，管理者从管理者用终端装置300接入管理服务器500，发送应当登记施工内容的对象区域信息的检索请求(S31)。检索请求能够通过确定例如隧道、堤坝、桥梁等检查场所，或检查日等来确定维修对象区域。

当通过发送接收部505接收检索请求时(S32)，管理服务器500执行管理用数据记录处理部503的处理，从数据存储部501检索维修对象区域信息(S33)，将提取的维修对象区域信息发送至管理者用终端装置300(S34)。在管理者用终端装置300侧，当接收维修对象区域信息时(S35)，在显示部313显示维修对象区域信息。管理者根据显示的维修对象区域图像确认缝隙破裂等异常部分，将合适的施工内容作为追加数据输入，生成追加数据(S36)。当生成追加数据时，将追加数据发送至管理服务器500(S37)，在管理服务器500中登记至数据存储部501。

维修作业阶段

作业者携带具有摄像头416的作业者用终端装置400，将用摄像头416拍摄并图像化的附着在作业现场的混凝土壁600上的喷洒图样Mi发送至管理服务器500，请求对应的对象区域信息。然后，接收从管理服务器500根据请求发送来的对象区域信息，显示在显示部413。

图10(A)为作业者用终端装置400的功能框图。

即，作业者用终端装置400具有：图像获取处理部401，其获取喷洒图样图像；请求发送处理部402，其附上喷洒图样图像，向管理服务器500发送对应的维修对象区域信息的检索请求；接收处理部403，其从管理服务器500接收对象区域信息；和显示处理部404，其在显示部413显示维修对象区域信息。

该作业者用终端装置400构成信息获取单元，其从本发明的信息管理系统的数据存储部获取对应的对象物体信息。

图10的(B)示出了实现作业者用终端装置400的计算机的硬件的构成的一例。

即，其设置有CPU411、由ROM,RAM构成的主存储装置412、LCD等显示部413、用于接入管理服务器500的网络通信I/F414、用于输入信息的输入装置415、摄像头416、GPS417等。

图10的(A)所示的图像获取处理部401、请求发送处理部402、接收处理部403和显示处理部404的处理通过执行主存储装置212中存储的程序来进行。

图12示出了作业者用终端装置400与管理服务器500之间的信息流。

即，当作业者发现作业现场的喷洒图样Mi时，通过摄像头416拍摄喷洒图样，获取喷洒图样图像(S41)，接入管理服务器500，将拍摄的喷洒图样图像附上，发送维修对象区域信息的检索请求。此外，也可以在检索请求中加上用GPS417获取的位置信息、检查日期等(S42)。

当通过发送接收部505接收检索请求时(S43)，管理服务器500执行作业用数据检索处理部504的程序，从数据存储部501检索维修对象区域信息(S44)，将提取的维修对象区域信息发送至作业者用终端装置400(S45)。在作业者用终端装置400侧，当接收维修对象区域信息时(S46)，在显示部413显示包括施工内容的维修对象区域信息(S47)。作业者看到显示部413显示的喷洒图样图像和维修对象区域图像、以及现场的壁面的喷洒图样和异常部分，确认现场，能够按照显示的施工内容进行维修作业。

这样，如果作业者用摄像头416拍摄喷洒图样Mi，与管理服务器500对照，则能够从管理服务器500获取包括施工内容的信息，确认作业简单，不需要携带记载施工内容的文件这样的不便的作业。

其他实施方式

另外，在上述实施方式中，设置异常检测单元作为对象区域检测部，但异常检测单元未必需要，例如可以设为由检查员根据飞行器的拍摄图像目视监视，当发现不良位置时，执行标记处理。

此外，也可以不检测特定的对象区域，对所有对象区域附加标记，作为对象区域的识别信息使用。

此外，在上述实施方式中，以相对于机体裸露的状态搭载气雾剂容器，但也可以在容纳在作为容纳构件的套筒中的状态下搭载在飞行器上。此外，在上述实施方式中，对在机体101的外部搭载气雾剂容器11的例子进行了说明，但也可以是在机体101的内部配置气雾剂容器11，如图4的(C)所示，喷嘴17经由延长管16连接这样的构成。

此外，在上述的实施方式中，对使用多旋翼直升机作为搭载液体物质喷出装置的飞行器的例子进行了说明，但也可以不是使用旋翼(转子)的飞行器，而是使用螺旋桨的无人航空器。此外，并不限定于无人飞行器，也能够应用于在路面行驶的无人或载人的移动物体。

此外，在上述的实施方式中，作为本发明的对象，以混凝土壁为例进行了说明，但并不限定于混凝土壁，能够作为楼房的玻璃、太阳能发电设备的面板、树木等各种对象物体的识别信息进行广泛利用。