一种洗车机及洗车机横刷控制方法
阅读说明：本技术 一种洗车机及洗车机横刷控制方法 (Car washer and car washer transverse brush control method ) 是由 范春林 高志军 陈弘昌 于 2021-09-26 设计创作，主要内容包括：本申请提供了一种洗车机及洗车机横刷控制方法,在横刷到达天线前,控制刷具逆向转动,借助逆向转动与车身的反向摩擦力使刷具沿着第一段移动轨迹清洗车辆,同时,由于逆向转动的刷毛在与车身接触时具有相同的运动方向,减少了刷具对车身运动的阻碍。横刷到达天线时,通过转换刷具的转动方向,使横刷顺着天线的方向清洗天线,不会损坏天线。该方法通过编码器获取车辆位置,到预设坐标后控制刷具转向实现天线防打。(The application provides a car washer and car washer horizontal brush control method, before the horizontal brush reachs the antenna, control brush utensil reverse rotation, make the brush utensil along first section moving trajectory washing vehicle with the help of the reverse friction of reverse rotation and automobile body, simultaneously, because reverse pivoted brush hair has the same direction of motion when contacting with the automobile body, has reduced the hindrance of brush utensil to the automobile body motion. When the transverse brush reaches the antenna, the transverse brush can clean the antenna along the direction of the antenna by converting the rotating direction of the brush tool, and the antenna cannot be damaged. According to the method, the position of a vehicle is obtained through an encoder, and after a preset coordinate is reached, the brush is controlled to rotate to achieve antenna anti-hitting.)
技术领域
本申请涉及汽车清洗设备技术领域，特别涉及为一种洗车机及洗车机横刷控制方法。
背景技术
随着人们生活的不断提高，汽车保有量越来越多，对洗车需求也越来越多，然而洗车价格、人力成本却不断的上涨，洗车难、洗车贵、洗车时间长以经成为大部分人的痛点，因此自动洗车机洗车越来越受到欢迎。然而，在自动洗车机洗车的过程中，用于洗车的洗车刷需要清洗车辆全身，然而由于车身具有各部件，如天线，使得洗车刷在清洗工作中，容易将天线损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种洗车机及洗车机横刷控制方法，能够在洗车过程中减少横刷对天线的损坏。
为了实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：
第一方面，提供一种洗车机，所述洗车机包括：控制器、传送装置、支架和横刷，所述传送装置用于传送待洗车辆，所述横刷设置在所述支架上；
所述横刷清洗待洗车辆的轨迹依次包括第一段清洗轨迹和第二段清洗轨迹，所述第一段清洗轨迹包括所述横刷接触天线前的清洗轨迹，所述第二段清洗轨迹包括所述横刷接触天线时的清洗轨迹；
所述控制器用于：
在所述横刷位于所述第一段清洗轨迹时，控制所述横刷逆向转动；
在所述横刷位于所述第二段清洗轨迹时，控制所述横刷顺向转动；
所述逆向为从待洗车辆左侧视角确定的顺时针方向，所述顺向为从待洗车辆左侧视角确定的逆时针方向。
与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
(1)在横刷位于第一段移动轨迹时，控制横刷顺向转动，横刷在贴合车身逆向转动时能够受到车身提供的反作用力，使横刷能从车头沿着引擎盖一直刷到车顶。同时逆向转动的刷毛在与车身接触时具有相同的运动方向，减少横刷对车身运动的阻碍。
(2)在横刷位于第二段移动轨迹时，控制横刷顺向转动，即在横刷接触天线时，横刷顺向转动避免刷毛快速转动时缠绕天线或损坏天线。
进一步的，洗车机还包括：编码器，所述编码器与用于驱动所述传送装置的电机耦合，所述编码器用于向所述控制器输出编码值，所述编码值用于指示所述待洗车辆的坐标；所述横刷的初始位置位于所述第一段清洗轨迹的起点，所述第一段清洗轨迹的起点对应于第一坐标；
所述在所述横刷位于第一段清洗轨迹时，控制横刷逆向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第一预设编码值时，判定所述横刷位于第一段清洗轨迹内并控制所述横刷逆向转动；其中，所述第一预设编码值用于指示所述待洗车辆车头到达所述第一坐标。
在横刷位于第一段移动轨迹时，控制横刷顺向转动，横刷在贴合车身逆向转动时能够受到车身提供的反作用力，使横刷能从车头沿着引擎盖一直刷到车顶。同时逆向转动的刷毛在与车身接触时具有相同的运动方向，减少横刷对车身运动的阻碍。
进一步的，所述第二段清洗轨迹的起点对应于第二坐标；
所述在所述横刷位于第二段清洗轨迹时，控制所述横刷顺向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第二预设编码值时，判定所述横刷到达第二段清洗轨迹的起点并控制所述横刷顺向转动；其中，所述第二预设编码值用于指示所述待洗车辆车头到达所述第二坐标。
在横刷位于第二段清洗轨迹时，控制横刷顺向转动，即在横刷接触天线时，横刷顺向转动避免刷毛快速转动时缠绕、损坏天线和尾翼。
进一步的，洗车机还包括升降机构，所述横刷通过所述升降机构可升降地设置在所述支架上；
所述控制器还用于：
接收到的编码值等于第二预设编码值时，则判定所述横刷到达第二段清洗轨迹的起点并控制所述升降机构动作，将所述横刷提升到设定高度。
通过将所述横刷提升到设定高度。使横刷与天线和车顶保持一个合适的距离，既能保持较好的清洗效果，又不会对天线和车顶造成损伤。
进一步的，所述升降机构包括升降臂和升降气缸，所述升降臂转动连接所述支架，所述升降气缸一端连接支架，另一端连接所述升降臂，所述横刷连接在所述升降臂的端部。
进一步的，所述洗车机还包括：编码器，所述编码器与用于驱动所述传送装置的电机耦合，所述编码器用于向所述控制器输出编码值，所述编码值用于指示所述待洗车辆的坐标；所述横刷的初始位置位于所述第一段清洗轨迹的起点，所述第一段清洗轨迹的起点对应于第一坐标；
所述洗车机还包括移动机构，所述横刷通过所述移动机构设置在所述支架上，用于驱动所述横刷沿待洗车辆传送方向移动；
所述控制器还用于：
接收到的编码值等于第三预设编码值时，控制所述移动机构动作，使移动机构带动所述横刷与所述待洗车辆保持相同的速度移动；其中，所述第三预设编码值用于指示所述待洗车辆的车尾到达第一坐标。
通过移动机构带动所述横刷与所述待洗车辆保持相同的速度移动，使横刷与汽车尾部保持相对静止，能有效清洗待洗车辆尾部。
进一步的，所述移动机构包括摆动臂和摆动气缸，所述摆动臂一端与所述升降臂转动连接，另一端连接所述横刷，所述摆动气缸一端连接所述摆动臂，另一端连接所述支架。
第二方面，提供一种洗车机横刷控制方法，其特征在于，所述洗车机包括：控制器、传送装置、支架和横刷，所述传送装置用于传送待洗车辆，所述横刷设置在所述支架上；
所述横刷清洗待洗车辆的轨迹依次包括第一段清洗轨迹和第二段清洗轨迹，所述第一段清洗轨迹包括所述横刷接触天线前的清洗轨迹，所述第二段清洗轨迹包括所述横刷接触天线时的清洗轨迹；
所述方法包括：
在所述横刷位于所述第一段清洗轨迹时，控制器控制所述横刷逆向转动；
在所述横刷位于所述第二段清洗轨迹时，控制器控制所述横刷顺向转动；
所述逆向为从待洗车辆左侧视角确定的顺时针方向，所述顺向为从待洗车辆左侧视角确定的逆时针方向。
与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
(1)在横刷位于第一段移动轨迹时，控制横刷顺向转动，横刷在贴合车身逆向转动时能够受到车身提供的反作用力，使横刷能从车头沿着引擎盖一直刷到车顶。同时逆向转动的刷毛在与车身接触时具有相同的运动方向，减少横刷对车身运动的阻碍。
(2)在横刷位于第二段移动轨迹时，控制横刷顺向转动，即在横刷接触天线时，横刷顺向转动避免刷毛快速转动时缠绕天线或损坏天线。
进一步的，所述洗车机还包括：编码器，所述编码器与用于驱动所述传送装置的电机耦合，所述编码器用于向所述控制器输出编码值，所述编码值用于指示所述待洗车辆的坐标；所述横刷的初始位置位于所述第一段清洗轨迹的起点，所述第一段清洗轨迹的起点对应于第一坐标；
所述在所述横刷位于第一段清洗轨迹时，控制器控制横刷逆向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第一预设编码值时，控制器判定所述横刷位于第一段清洗轨迹内并控制所述横刷逆向转动；其中，所述第一预设编码值用于指示所述待洗车辆车头到达所述第一坐标。
在横刷位于第一段移动轨迹时，控制横刷顺向转动，横刷在贴合车身逆向转动时能够受到车身提供的反作用力，使横刷能从车头沿着引擎盖一直刷到车顶。同时逆向转动的刷毛在与车身接触时具有相同的运动方向，减少横刷对车身运动的阻碍。
进一步的，所述第二段清洗轨迹的起点对应于第二坐标；
所述在所述横刷位于第二段清洗轨迹时，控制所述横刷顺向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第二预设编码值时，控制器判定所述横刷到达第二段清洗轨迹的起点并控制所述横刷顺向转动；其中，所述第二预设编码值用于指示所述待洗车辆车头到达所述第二坐标。
在横刷位于第二段清洗轨迹时，控制横刷顺向转动，即在横刷接触天线时，横刷顺向转动避免刷毛快速转动时缠绕、损坏天线和尾翼。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为本发明实施例中一种洗车机横刷控制方法在待洗车辆左侧视角时的原理示意图；
图2为本发明实施例中横刷位于所述第一段清洗轨迹时的结构示意图；
图3为本发明实施例中横刷位于所述第二段清洗轨迹时的结构示意图；
图4为本发明实施例中洗车机局部结构示意图；
图5为本发明实施例中一种洗车机横刷控制方法的流程示意图。
附图标记：
100、待洗车辆；110、天线；200、链板；201、支架；202、升降臂；203、升降气缸；204、摆动臂；205、摆动气缸；210、横刷。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在一个实施例中，提供了一种洗车机横刷210控制方法，其特征在于，所述洗车机包括：控制器、传送装置、支架201和横刷210，所述传送装置用于传送待洗车辆100，所述横刷210设置在所述支架201上；所述横刷210清洗待洗车辆100的轨迹依次包括第一段清洗轨迹和第二段清洗轨迹，所述第一段清洗轨迹包括所述横刷210接触天线110前的清洗轨迹，所述第二段清洗轨迹包括所述横刷210接触天线110时的清洗轨迹；
如图5所示，所述方法包括：
步骤S102：在横刷210位于第一段清洗轨迹时，控制器控制横刷210逆向转动。
在一个实施例中，洗车机还包括：编码器，所述编码器与用于驱动所述传送装置的电机耦合，所述编码器用于向所述控制器输出编码值，所述编码值用于指示所述待洗车辆100的坐标；所述横刷210的初始位置位于所述第一段清洗轨迹的起点，所述第一段清洗轨迹的起点对应于第一坐标；
所述在所述横刷210位于第一段清洗轨迹时，控制横刷210逆向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第一预设编码值时，判定所述横刷210位于第一段清洗轨迹内并控制所述横刷210逆向转动；其中，所述第一预设编码值用于指示所述待洗车辆100车头到达所述第一坐标。
其中，待洗车辆100停放在链板200上，由电机带动链板200，链板200带动待洗车辆100前进。以洗车平台为坐标轴，分成若干个坐标，对应不同的编码值，控制器可以根据接收到的编码信号，判定编码盘转动的角度，从而得到链板200运转的长度，进而判定车辆的坐标。如图1所示，第一坐标为待洗车辆100与横刷210接触时待洗车辆100的坐标，第一坐标对应第一段清洗轨迹的起点，即A点。当控制器接收到的编码值等于第一预设编码值时，判定横刷210位于第一段清洗轨迹内并控制横刷210逆向转动。横刷210逆向转动，横刷210在贴合车身逆向转动时能够受到车身提供的反作用力，使横刷210能从车头沿着引擎盖一直刷到车顶。同时逆向转动的刷毛在与车身接触时具有相同的运动方向，减少横刷210对车身运动的阻碍。
步骤S104：在所述横刷210位于第二段清洗轨迹时，控制器控制横刷210顺向转动。
在一个实施例中，所述第二段清洗轨迹的起点对应于第二坐标；
所述在所述横刷位于第二段清洗轨迹时，控制所述横刷顺向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第二预设编码值时，判定所述横刷到达第二段清洗轨迹的起点并控制所述横刷顺向转动；其中，所述第二预设编码值用于指示所述待洗车辆车头到达所述第二坐标。
其中，如图一所示，当横刷210清洗到第二段清洗轨迹的起点，即B点时，B点在天线110前，即横刷210在接近天线110时就开始转向，B点离天线110的距离可以根据需要自行设计，例如，B点离天线110距离30cm。当然，可以理解的是，B点也可以是天线110位置，即横刷210在接触天线110时才开始转向。当接收到的编码值等于第二预设编码值时，控制器则判定所述横刷210到达第二段清洗轨迹的起点并控制所述横刷210顺向转动。此外，对于一些有尾翼的车，由于尾翼部分也在第二段清洗轨迹内，所以横刷210也是顺向转动，此时横刷210顺着尾翼延伸的方向刷洗尾翼。在横刷210位于第二段清洗轨迹时，控制横刷210顺向转动，即在横刷210接触天线110时，横刷210顺向转动避免刷毛快速转动时缠绕、损坏天线110和尾翼。
其中，预设编码值的设计原理在于：以洗车机长度为X轴，记录待洗车辆到第一段清洗轨迹起点时的坐标(X1，0)；随着待洗车辆100的前进，由于车刷一直贴合车身，待洗车辆前进，车刷也就在车身上移动，当车刷移动到第二段清洗轨迹起点时，记录此刻车辆的坐标(X2，0)，则第一段移动轨迹的距离为X2-X1；根据X2-X1推出电机转动的角度，从而得知编码盘转动的角度，进而计算出相应的编码值；该编码值即为第二预设编码值，当控制器接收到的编码值等于第二预设编码值时，控制横刷顺向转动。
在另一个实施例中，也可在待洗车辆100进入洗车平台时，通过传感器检测到此时待洗车辆100的天线110位置，通过编码器获取此时车头和天线110的坐标，获取二者的坐标差。当车头与横刷210坐标的坐标差等于车头与天线110的坐标差时，判断待洗车辆100的天线110应已经到达横刷210处，即横刷210位于第二段清洗轨迹。此时控制器控制横刷210转向，顺向清洗天线110。在横刷210位于第二段清洗轨迹时，控制横刷210顺向转动，即在横刷210接触天线110时，横刷210顺向转动避免刷毛快速转动时缠绕天线110或损坏天线110。
如图2-3所示，在一个实施例中，所述逆向为从待洗车辆100左侧视角确定的顺时针方向，所述顺向为从待洗车辆100左侧视角确定的逆时针方向。
其中，图2所示为横刷210位于第一段清洗轨迹时，横刷210逆向转动，即以待洗车辆100左侧视角确定的顺时针方向转动。图3所示为横刷210位于第二段清洗轨迹时，横刷210顺向转动，即以待洗车辆100左侧视角确定的逆时针方向转动。
在一个实施例中，洗车机还包括升降机构，所述横刷210通过所述升降机构可升降地设置在所述支架201上；
所述控制器还用于：
接收到的编码值等于第二预设编码值时，则判定所述横刷210到达第二段清洗轨迹的起点并控制所述升降机构动作，将所述横刷210提升到设定高度。
其中，当控制器接收到第一转向信号时，控制升降机构动作，将所述横刷210提升到设定高度。设定高度为横刷210与待洗车辆100的天线110和车顶保持一个合适高度，使得横刷210清洗天线110和车顶时，既能保持较好的清洗效果，又不会对天线110和车顶造成损伤，设定高度可以根据需要自行设计，如将设定高度设计为20cm。通过将所述横刷210提升到设定高度。使横刷210与天线110和车顶保持一个合适的距离，既能保持较好的清洗效果，又不会对天线110和车顶造成损伤。
此外，还可以设置一个第四预设编码值，第四预设编码值用于指示所述待洗车辆100车头到达第四坐标。当控制器接收到的编码值等于第四预设编码值时，控制所述升降机构动作。第四坐标对应于横刷210到达车顶任一点时待洗车辆对应的坐标，而不仅仅局限于第二段清洗轨迹的起点，可以根据需要自行设计。通过将所述横刷210提升到设定高度。使横刷210与天线110和车顶保持一个合适的距离，既能保持较好的清洗效果，又不会对天线110和车顶造成损伤。
在一个实施例中，所述升降机构包括升降臂202和升降气缸203，所述升降臂202转动连接所述支架201，所述升降气缸203一端连接支架201，另一端连接所述升降臂202，所述横刷210连接在所述升降臂202的端部。
其中，如图4所示，升降臂202转动连接所述支架201，所述升降气缸203一端连接支架201，另一端连接所述升降臂202，所述横刷210连接在所述升降臂202的端部。当控制器当控制器接收到第一转向信号时，控制升降气缸203收缩，升降臂202连接升降气缸203的一端下降，升降臂202另一端上升，带动横刷210上升。可以理解的是，控制器也能控制升降气缸203伸长，升降臂202连接升降气缸203的一端上升，升降臂202另一端下降，带动横刷210下降。从而使横刷210保持在合适的高度。
此外，可以理解的是，升降机构还可以是升降台。横刷210连接在升降台上，通过电机或液压缸控制横刷210上升或下降。当控制器当控制器接收到第一转向信号时，控制器控制升降台上升，带动横刷210上升。可以理解的是，控制器也能控制升降台下降，带动横刷210下降。从而使横刷210保持在合适的高度。
在一个实施例中，洗车机还包括：编码器，所述编码器与用于驱动所述传送装置的电机耦合，所述编码器用于向所述控制器输出编码值，所述编码值用于指示所述待洗车辆100的坐标；所述横刷210的初始位置位于所述第一段清洗轨迹的起点，所述第一段清洗轨迹的起点对应于第一坐标；
所述洗车机还包括移动机构，所述横刷210通过所述移动机构设置在所述支架201上，用于驱动所述横刷210沿待洗车辆100传送方向移动；
所述控制器还用于：
接收到的编码值等于第三预设编码值时，控制所述移动机构动作，使移动机构带动所述横刷210与所述待洗车辆100保持相同的速度移动；其中，所述第三预设编码值用于指示所述待洗车辆100的车尾到达第一坐标。
其中，当控制器接收到的编码值等于第三预设编码值时，此时车尾到达横刷210处，第三预设编码值的设计原理同上。控制器控制移动机构动作，带动横刷210与所述待洗车辆100保持相同的速度移动。由于待洗车辆100由链板200带动前进，因此待洗车辆100的速度是已知的，因此只需控制移动机构带动横刷210的速度与待洗车辆100的速度相同，可以使横刷210与车尾保持相对静止，从而有效清洗待洗车辆100尾部。
在一个实施例中，所述移动机构包括摆动臂204和摆动气缸205，所述摆动臂204一端与所述升降臂202转动连接，另一端连接所述横刷210，所述摆动气缸205一端连接所述摆动臂204，另一端连接所述支架201。
其中，如图4所示，所述移动机构包括摆动臂204和摆动气缸205，所述摆动臂204一端与所述升降臂202转动连接，另一端连接所述横刷210，所述摆动气缸205一端连接所述摆动臂204，另一端连接所述支架201。当控制器接收到的编码值等于第二预设编码值时，控制摆动气缸205伸长，带动连接于摆动臂204一端的横刷210向待洗车辆100前进的方向移动，通过控制摆动气缸205带动横刷210的速度与待洗车辆100的速度相同，可以使横刷210与车尾保持相对静止，从而有效清洗待洗车辆100尾部。
在一个实施例中，提供了一种洗车机，所述洗车机包括：控制器、传送装置、支架201和横刷210，所述传送装置用于传送待洗车辆100，所述横刷210设置在所述支架201上；所述横刷210清洗待洗车辆100的轨迹依次包括第一段清洗轨迹和第二段清洗轨迹，所述第一段清洗轨迹包括所述横刷210接触天线110前的清洗轨迹，所述第二段清洗轨迹包括所述横刷210接触天线110时的清洗轨迹；
所述控制器用于：
在所述横刷210位于所述第一段清洗轨迹时，控制所述横刷210逆向转动；
在所述横刷210位于所述第二段清洗轨迹时，控制所述横刷210顺向转动；
所述逆向为从待洗车辆100左侧视角确定的顺时针方向，所述顺向为从待洗车辆100左侧视角确定的逆时针方向。
与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
(1)在横刷210位于第一段移动轨迹时，控制横刷210顺向转动，横刷210在贴合车身逆向转动时能够受到车身提供的反作用力，使横刷210能从车头沿着引擎盖一直刷到车顶。同时逆向转动的刷毛在与车身接触时具有相同的运动方向，减少横刷210对车身运动的阻碍。
(2)在横刷210位于第二段移动轨迹时，控制横刷210顺向转动，即在横刷210接触天线110时，横刷210顺向转动避免刷毛快速转动时缠绕天线110或损坏天线110。
在一个实施例中，洗车机还包括：编码器，所述编码器与用于驱动所述传送装置的电机耦合，所述编码器用于向所述控制器输出编码值，所述编码值用于指示所述待洗车辆100的坐标；所述横刷210的初始位置位于所述第一段清洗轨迹的起点，所述第一段清洗轨迹的起点对应于第一坐标；
所述在所述横刷210位于第一段清洗轨迹时，控制横刷210逆向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第一预设编码值时，判定所述横刷210位于第一段清洗轨迹内并控制所述横刷210逆向转动；其中，所述第一预设编码值用于指示所述待洗车辆100车头到达所述第一坐标。
在一个实施例中，所述第二段清洗轨迹的起点对应于第二坐标；
所述在所述横刷210位于第二段清洗轨迹时，控制所述横刷210顺向转动，具体包括：
接收到的编码值等于第二预设编码值时，控制器判定所述横刷210到达第二段清洗轨迹的起点并控制所述横刷210顺向转动；其中，所述第二预设编码值用于指示所述待洗车辆车头到达所述第二坐标。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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