具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-7所示，一种履带式管道清淤机器人，包括机器人主体1，机器人主体1的两侧设置有履带轮8，机器人主体1的两侧设置有固定装置5，机器人主体1的下端设置有清理装置7，机器人主体1的前端设置有照明装置6，机器人主体1的底端设置有配重装置9，机器人主体1的前端安设置有伸缩推杆2，伸缩推杆2的端部设置有升降装置3，升降装置3的前端设置有钻头4。

本实施例中，升降装置3包括第一安装块301、第二安装块302、第四电机303、传动齿轮304、T型槽305、T型条306、限位条307和齿条308，伸缩推杆2的端部设置有第一安装块301和第二安装块302，第一安装块301的一侧设置有第四电机303，第一安装块301和第二安装块302之间设置有T型槽305，第一安装块301的内部设置有传动齿轮304，第二安装块302上设置有T型条306和齿条308，齿条308的两端设置有限位条307，T型槽305与T型条306相配合，传动齿轮304与齿条308相传动，可以将升降装置3端部的钻头4进行调整，从而可以钻取不同的位置，比较实用。

本实施例中，固定装置5包括固定槽501、第一电机502、第一螺纹杆503、螺母座504、第一螺纹孔505、固定条506、第三伸缩杆507、接触条508、吸盘509和配合槽510，机器人主体1的两侧开设有固定槽501，固定槽501的内部设置有第一电机502，第一电机502的输出端设置有第一螺纹杆503，第一螺纹杆503上设置有固定条506和螺母座504上开设有第一螺纹孔505，固定条506上设置有第三伸缩杆507，第三伸缩杆507的输出端设置有接触条508，接触条508的上设置有吸盘509，固定条506和机器人主体1的两侧均设置有配合槽510，第一螺纹杆503与螺母座504的第一螺纹孔505相连接，固定条506与机器人主体1两侧的配合槽510滑动连接，第一电机502固定在固定槽501的内部，第三伸缩杆507与接触条508相固定，吸盘509与管道内壁相接触，将机器人主体1抵在管道中，然后通过固定装置5将固定条506进行移动，从而可以将机器人主体1进行前后进行移动，可以在机器人主体1不能行走时将机器人主体1进行移动，比较方便；

本实施例中，照明装置6包括固定罩601、照明灯602、转动板603、清洁海绵604、固定架605、第二电机606，机器人主体1的前端设置有固定罩601和照明灯602，固定罩601上焊接有固定架605，固定架605的中间设置有第二电机606，第二电机606的输出端设置有转动板603，转动板603上设置有清洁海绵604；第二电机606的输出端贯穿固定架605与转动板603相连接，清洁海绵604与照明灯602相连接，照明灯602位于固定罩601的内部，固定罩601通过螺栓固定在机器人主体1上，通过照明装置6上的清洁海绵604，可以在交复杂的环境下进行擦拭照明灯602的表面，保证照明灯602可以正常照明，比较实用；

本实施例中，清理装置7包括第一固定座701、第四液压杆702、第三电机703、连接块704、第一连接板705、固定板706、伸缩弹簧707、刮刀708、收纳槽709和第二连接板710，机器人主体1的下端设置有第一固定座701，第一固定座701的下方设置有第四液压杆702，第四液压杆702的下方设置有连接块704，连接块704上设置有第三电机703，连接块704的下表面设置有第一连接板705，第一连接板705的内部设置有收纳槽709，收纳槽709的内部设置有固定板706，固定板706的内部设置有伸缩弹簧707和第二连接板710，第二连接板710的边缘处设置有刮刀708；第一连接板705与第三电机703的端部转动连接，第一连接板705的刮刀708位于履带轮8的前端，固定板706与第二连接板710滑动连接，伸缩弹簧707的两端与第二连接板710和固定板706连接，通过清理装置7将履带前方的管道淤泥进行刮去，从而可以避免机器人主体1在管道内部行走发生打滑的情况，清理掉履带轮8的淤泥情况，清理到淤泥可以加快机器人主体1前进，比较方便；

本实施例中，配重装置9包括配重箱901、第五电机902、第二螺纹孔903、第二螺纹杆904、导向孔905、导向杆906、盖板907和配重块908，机器人主体1的底端设置有配重箱901和盖板907，配重箱901的内部开设有第二螺纹孔903和导向孔905，第二螺纹孔903的内部设置有第二螺纹杆904，第二螺纹杆904上设置有第五电机902，第五电机902与机器人主体1的底面相固定，导向孔905上设置有导向杆906，配重箱901沿着机器人主体1的底端滑动连接，导向杆906的两端固定在机器人主体1上，机器人主体1在管道内部发生移动时，可以通过移动配重箱901位于机器人主体1的位置，从而使得机器人主体1的重心位于较低的位置，从而减小机器人主体1发生倾倒的情况，保证机器人主体1在行走时的稳定性，比较实用。

此外，伸缩推杆2沿着水平方向移动，且升降装置3的前端设置有钻头4，且升降装置3的上端设置有电机，且电机的输出端贯穿升降装置3与钻头4相连接；钻头4沿着竖直方向移动。

需要说明的是，本发明为一种履带式管道清淤机器人，使用时，将机器人主体1放入管道中，然后通过启动机器人主体1，从而使得机器人主体1的履带轮8可以进行移动，此时在移动履带轮8时，可以使得伸缩推杆2进行伸缩，从而使得钻头4进行伸缩，通过升降装置3从而使得钻头4升降，具体为，通过启动第一安装块301上的第四电机303，使得传动齿轮304与齿条308进行啮合，从而将第二安装块302通过T型条306沿着第一安装块301的T型槽305移动，从而将钻头4上下升降，通过限位条307进行升降，当将管道中淤塞的地方进行钻洞，从而使得淤堵的地方可以被打开，从而使得机器人主体1可以清理管道中的淤泥，然后机器人主体1继续前进，并通过照明装置6进行照明，在照明时会有些淤泥粘附在照明灯602的表面，从而使得照明灯602表面不清楚，但是由于固定罩601的表面焊接有固定架605，从而使得固定架605上的第二电机606带动转动板603进行转动，从而转动板603上的清洁海绵604对照明灯602进行清洁，从而避免照明灯602表面具有较多的淤泥，不会影响机器人主体1的照明情况，比较实用，可以通过无线传输设备将管道中的情况输送到终端设备中进行观察，清理好的淤泥粘附到履带轮8上，会影响到履带轮8的前进，此时可以通过伸缩第一固定座701上的第四液压杆702长度，然后转动连接块704上的第三电机703，使得第四液压杆702端部的第一连接板705与管道内壁相接触，从而使得第一连接板705在柔性形变的情况下，将第一连接板705进行变形进而贴合在管道上，通过固定板706上的伸缩弹簧707作用下，将第二连接板710进行推动，从而使得第二连接板710上的刮刀708进行露出，从而将履带轮8表面进行清理，且可以通过伸缩弹簧707放置刮刀708与履带轮8发生损坏的情况，将履带轮8前的淤泥进行清理，从而减小站在履带轮8上的淤泥，不使用时，可以将第一连接板705收起来，并且将第一连接板705进行接触，从而可以抵挡前端的淤泥，通过清理装置7将履带前方的管道淤泥进行刮去，从而可以避免机器人主体1在管道内部行走发生打滑的情况，清理到淤泥可以加快机器人主体1前进，比较方便，还有在运行时，将机器人主体1进行调整伸缩推杆2时，机器人主体1容易发生失重或者不稳定的情况，此时可以通过配重箱901进行调底重心，并通过启动第五电机902，使得第五电机902带动第二螺纹孔903移动，并通过配重箱901沿着导向孔905中的导向杆906进行移动，从而使得配重箱901中的配重块908进行调整位置，避免发生倾倒的情况，提高稳定性，机器人主体1在管道内部发生移动时，可以通过移动配重箱901中的配重块908位于机器人主体1的位置，从而使得机器人主体1的重心位于较低的位置，从而减小机器人主体1发生倾倒的情况，保证机器人主体1在行走时的稳定性，比较实用，当机器人主体1发生打滑的情况，可以通过伸缩第三伸缩杆507的长度，从而使得第三伸缩杆507端部的接触条508与管道接触，并通过吸盘509与管道内壁相贴合，然后启动固定槽501中的第一电机502，从而使得第一电机502带动第一螺纹杆503，从而第一螺纹杆503和螺母座504中的第一螺纹孔505进行转动，从而使得固定条506上的配合槽510与机器人主体1相配合，从而使得固定条506进行移动，使得机器人主体1向前或者向后移动，从而使得机器人主体1不受到淤泥的影响，可以得到更多的支撑点，通过伸缩第三伸缩杆507，使得接触条508与导管内壁进行接触，将机器人主体1抵在管道中，然后通过固定装置5将固定条506进行移动，从而可以将机器人主体1进行前后进行移动，可以在机器人主体1不能行走时将机器人主体1进行移动，可以提高机器人主体1的行进速度的情况，从而使得清理装置7在使用时，加快清理管道的速度，效率比较高，清理完成后，将机器人主体1收回即可。

虽然本文已参照附图描述了本发明的说明性实施例，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。