具体实施方式

下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

同时，本说明书实施例中，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本说明书实施例中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明目的，并不是旨在限制本发明。

实施例一

请参阅图1-2所示，本发明的实施例一提供了一种智能协作的系统，所述系统应用于毛巾的自动折叠，所述系统包括：放置平台1、图像检测组件2、抓取组件3、控制组件和毛巾折叠装置；所述放置平台1、所述图像检测组件2、所述控制组件和所述抓取组件3设置为一体；所述放置平台1用于放置未折叠的毛巾5；所述图像检测组件2用于检测所述未折叠的毛巾5位于所述放置平台1上的初始摆放姿态，并将所述初始摆放姿态的图像传输至所述控制组件；所述控制组件用于接收所述图像检测组件2发送的所述初始摆放姿态的图像信息，并依据所述初始摆放姿态的图像信息控制所述抓取组件3将所述未折叠的毛巾5抓取至所述毛巾折叠装置的入口处，进行折叠。

在上述技术方案中，通过抓取组件3对未折叠的毛巾5进行抓取，然后将抓取的未折叠毛巾铺平放置于毛巾折叠装置内进行折叠，在抓取装置进行抓取动作前，先通过图像检测组件2检测放置在放置平台1上未折叠毛巾的初始摆放姿态，然后将初始摆放姿态传输至控制组件，控制组件依据毛巾的初始摆放姿态控制抓取装置对毛巾进行抓取，以将未折叠毛巾铺平放置于毛巾折叠装置内进行折叠。以完成毛巾自动折叠的技术目的，达到了提高毛巾的折叠效率，节省了人工成本的技术效果。

具体而言，对于抓取装置，作为抓取组件3的一种实现方式，其可以是：所述抓取组件3包括一对夹爪，通过一对夹爪来对毛巾进行抓取，且每一对夹爪均可采用二指夹爪，并且二指夹爪的夹持力度可以适应性调节。

具体而言，对于检测组件而言，作为检测组件的一种实现方式，其可以是摄像头，所述摄像头设置在所述放置平台上，摄像头用于抓取毛巾的图像信息，且摄像头均与所述控制组件连接，以将获取的图像信息传递至控制组件。需要说明的是，图像抓取组件可以是具有摄像功能的设备或者组件，只要是起到能够与本发明当中图像抓取组件相同功能的装置，均在本发明的保护范围之内。

进一步地，对于图像检测组件2而言，作为图像检测组件2的另一种实现方式，所述图像检测组件2还包括：依据Sobel算子边缘检测的视觉系统，检测未折叠的毛巾5的边缘信息，并将所述边缘信息发送至所述控制组件；所述控制组件依据所述边缘信息锁定未折叠毛巾同一边缘的一对直角交汇处，所述控制组件控制一对所述夹爪对应夹取在一对所述直角交汇处，然后控制一对夹爪将所述未折叠的毛巾5铺平放至所述毛巾折叠装置的入口处。

基于上述实施例一中的毛巾折叠装置，对于毛巾折叠装置而言，作为毛巾折叠装置的一种实现方式，其可以是，在毛巾折叠装置的入口设置一传送带4，所述传送带4用于将所述毛巾进行传送，这样就使得当毛巾被抓取至传送带4上后，通过传送带4将未折叠的毛巾5自动传输至毛巾折叠装置内进行折叠，起到了，自动衔接输送的功能。

可以知悉，毛巾一般作为直接与皮肤接触的物品，其干净程度也是人们重点关注的问题，所以在折叠的过程中，难免会形成多条毛巾交叉放置于同一空间，有较大的感染风险，所以本实施例一提供了一种方案，以解决括上述技术问题，该方案包括，在一对所述夹爪上均设置一喷嘴，用于喷洒消毒液。

综上所述，通过抓取组件3对未折叠的毛巾5进行抓取，然后将抓取的未折叠毛巾铺平放置于毛巾折叠装置内进行折叠，在抓取装置进行抓取动作前，先通过图像检测组件2检测放置在放置平台1上未折叠毛巾的初始摆放姿态，然后将初始摆放姿态传输至控制组件，控制组件依据毛巾的初始摆放姿态控制抓取装置对毛巾进行抓取，以将未折叠毛巾铺平放置于毛巾折叠装置内进行折叠。以完成毛巾自动折叠的技术目的，达到了提高毛巾的折叠效率，节省了人工成本的技术效果。

实施例二：

本发明的实施例二提供了一种所述方法应用于毛巾的自动折叠，毛巾的自动折叠通过图像检测组件2、抓取组件3、控制组件和毛巾折叠装置共同完成，其特征在于，所述方法包括：控制所述图像检测组件2检测未折叠毛巾的初始摆放姿态；依据所述初始摆放姿态控制所述抓取组件3将所述未折叠的毛巾5抓取至所述毛巾折叠装置的入口处，进行折叠。

在上述技术方案中，通过抓取组件3对未折叠的毛巾5进行抓取，然后将抓取的未折叠毛巾铺平放置于毛巾折叠装置内进行折叠，在抓取装置进行抓取动作前，先通过图像检测组件2检测放置在放置平台1上未折叠毛巾的初始摆放姿态，然后将初始摆放姿态传输至控制组件，控制组件依据毛巾的初始摆放姿态控制抓取装置对毛巾进行抓取，以将未折叠毛巾铺平放置于毛巾折叠装置内进行折叠。以完成毛巾自动折叠的技术目的，达到了提高毛巾的折叠效率，节省了人工成本的技术效果。

对于所述控制所述图像检测组件2检测未折叠毛巾的初始摆放姿态步骤而言，其可以通过如下的方式来实现，该方式具体为：依据Sobel算子边缘检测的视觉系统，检测未折叠的毛巾5的边缘信息，并将所述边缘信息发送至所述控制组件，需要说明的是，Sobel算子边缘检测的视觉系统是本领域技术人员已经非常熟悉的技术，所以在本实施例中对Sobel算子边缘检测的视觉系统本身的技术不再进行赘述。

具体而言，对于依据所述初始摆放姿态控制所述抓取组件3将未折叠的毛巾5抓取至所述毛巾折叠装置的入口处的步骤而言，其可以通过如下的方式来实现，该方式具体为：依据所述边缘信息锁定未折叠毛巾同一边缘的一对直角交汇处；控制一对所述夹爪对应夹取在一对所述直角交汇处，这样就使得一对夹爪抓取住毛巾的同一条边的一对直角，在抓取过程中自动将毛巾提拉为一个平面，然后控制一对夹爪将所述未折叠的毛巾5铺平放至所述毛巾折叠装置的入口处，以方便进行折叠

进一步地，对于毛巾的折叠过程而言，具体包括以下实施方式：控制一对所述夹爪对应夹取在一对所述直角交汇处，然后控制一对夹爪将所述未折叠的毛巾5铺平放至所述毛巾折叠装置的入口处包括：所述控制组件控制其中一所述夹爪夹住所述未折叠的毛巾5的第一角，然后控制另一所述夹爪夹取住所述第一角的其中一个侧边；将未折叠的毛巾5抓取至悬空状态；控制另一个所述夹爪保持夹取状态并朝远离所述第一角的方向移动，以将所述未折叠的毛巾5的所述第一角对应的所述侧边捋直；通过所述图像检测组件2检测所述侧边的第二角，并控制另一个所述夹爪夹住所述第二角，以将所述未折叠的毛巾5悬空展开；控制一对所述夹爪将悬空展开的毛巾铺平放置在所述毛巾折叠装置的入口，进行折叠。

综上所述，对毛巾进行折叠包括以下步骤：

1.将烘干后没规则的毛巾放在放置平台上，放置平台上方的图像检测组件采集放置平台下方的无规则毛巾图像数据。

2.执行Sobel边缘检测，其中两边缘的交汇处即是毛巾的一角，因为毛巾的角是直角特征比较明显能够顺利检测到。

3.控制抓取组件的其中一个夹爪去抓取检测到的毛巾的这一角，然后用另一个夹爪沿着这一角顺着毛巾捋直直到找到毛巾另一角并抓住这一角。在第一个夹爪通过边缘检测的方法检测到边缘交汇处的一角并抓取时，记住第一个夹爪抓取的位置并记录坐标，然后让另一个夹爪移动到第一个夹爪位置的旁边，然后开启抓取动作将毛巾一角旁边的边抓住，此时两个抓取组件同时向上举动将毛巾提升至毛巾完全悬空的位置，然后第二个夹爪开始往远离第一个夹爪抓取的位置方向慢慢移动将毛巾捋直，此时图像检测组件随着另一个夹爪慢慢移动的同时对移动方向处毛巾的边进行边缘检测，直到检测的直边不在变化时找到毛巾这一边的另一角，另一个夹爪停止移动，此时两个夹爪将毛巾的同一条边的第一个角和第二个角牢牢地抓住，毛巾被完整的摊开并且举起。

当两个夹爪同时将毛巾举起来后，将毛巾移到毛巾自动折叠机入口处并铺平放入入口。两个夹爪将毛巾完整摊开举起来之后，控制组件控制两个夹爪夹着毛巾转动90度到毛巾折叠机入口的传送带处，根据提前设定好的移动距离将毛巾向下慢速放置至毛巾折叠装置入口运行的传送带上，然后毛巾在运行的传送带上自动铺开送入毛巾折叠装置内进行折叠。

最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照实例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中；

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。