具体实施方式

下面将更详细地描述本发明的优选实施方式。虽然以下描述了本发明的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明的一个实施例的一种轮腿可折叠的管道清淤装置的展开状态的结构示意图；图2示出了根据本发明的一个实施例的一种轮腿可折叠的管道清淤装置的展开状态的示意图；图3示出了根据本发明的一个实施例的一种轮腿可折叠的管道清淤装置的折叠状态的的结构示意图；图4示出了根据本发明的一个实施例的一种轮腿可折叠的管道清淤装置的搅拌清淤结构的结构示意图；图5示出了根据本发明的一个实施例的一种轮腿可折叠的管道清淤装置的轮腿行走机构的结构示意图；图6示出了根据本发明的一个实施例的一种轮腿可折叠的管道清淤装置的驱动轮的结构示意图；图7示出了根据本发明的一个实施例的一种轮腿可折叠的管道清淤装置的驱动轮的整体示意图。

如图1-7所示，一种轮腿可折叠的管道清淤装置，包括：

支撑机构，支撑机构包括支撑板1，支撑板1的一侧设置有隔膜泵2，隔膜泵2的一端连接有排污管3；

轮腿行走机构，轮腿行走机构包括多个支撑腿4，多个支撑腿4通过U型座5铰接在支撑板1的另一侧，多个支撑腿4远离支撑板1端设置有驱动轮；

搅拌清淤结构，搅拌清淤结构一端通过铰链29与支撑板1连接，搅拌清淤结构与隔膜泵2连接。

具体的，搅拌清淤结构通过铰链29配合支撑腿一同折叠收缩体积，展开状态倚靠重力自动与地面接触，同时因为倚靠重力，清淤深度恒定且自动加深，通过U型座5使支撑腿4和支撑板1能够折叠收纳，方便装置进入狭窄空间内，通过驱动轮提供动力驱动装置行进，通过搅拌清淤结构将淤泥打散粉碎，方便吸取。

使用时将收纳状态的装置竖直经过竖井或检查井后在排水管道内展开，通过驱动轮提供动力行进，行进中通过搅拌清淤结构配合隔膜泵2清理淤泥，将淤泥抽取至地面统一处理。

在本实施例中，支撑板1的一侧设置有八个L型挡板6，支撑腿4设置有四个，每两个L型挡板6之间形成限位槽并由所述限位槽一个支撑腿。

具体的，通过L型挡板6从两侧限制支撑腿4，避免展开状态的支撑腿4在行进中受力扭曲歪斜。

进一步，支撑腿4包括两个第一支撑腿和两个第二支撑腿，U型座5通过沉头螺钉固定，第一支撑腿与支撑板1中线的偏向角为20°，长600mm，第二支撑腿与支撑板1中线的偏向角为15.787°，长800mm，既避免的第一支撑腿和第二支撑腿在折叠状态的干涉，进一步压缩折叠状态的空间，又使装置在展开状态下有足够的稳定支撑。

在本实施例中，驱动轮包括：

第一空心方管7.1和第二空心方管7.2，并排设置在支撑腿4的端部，第一空心方管7.1内设置有驱动马达8；

,两个夹持板9，两个夹持板9的一端分别位于第一空心方管7.1和第二空心方管7.2的相互远离侧；

转轴10，穿设在两个夹持板9上；

带钉轮11，转动套设在转轴10上；

第一锥齿轮12，第一锥齿轮12的一侧与带钉轮11固定连接；

第二锥齿轮13，第二锥齿轮13设置在驱动马达8的驱动端，第二锥齿轮13的另一端与第一锥齿轮12相啮合；

两个连接板14，呈L形，两个连接板14的一端分别设置在支撑腿的两侧，两个连接板14的另一端同时与第一空心方管7.1和第二空心方管7.2连接。

具体的，带钉轮11配合装置自重具有足够的抓地力，通过连接板14与支撑腿连接，通过驱动电机8驱动第二锥齿轮13转动，第二锥齿轮13驱动第一锥齿轮12带动带钉轮11转动，进而驱动轮带动装置行进。

进一步，转轴10为螺栓组件的两端分别与两个加持板9的另一端连接，螺栓组件上转动连接有带钉轮11，带钉轮11位于两个加持板9之间，第一锥齿轮12套设在螺栓组件10上。

在本实施例中，搅拌清淤结构包括：

摆动气缸15，摆动气缸15通过固定板16设置在轮腿行走机构上，摆动气缸15的摆动端设置有固定管17；

吸泥管18，吸泥管18的一端穿过固定管17，吸泥管18的一端通过软管19与隔膜泵2连接；

螺旋固定板20，螺旋固定板20的一侧设置有气动马达21，螺旋固定板20的另一侧设置有绞龙机构22，绞龙机构22的一端与吸泥管18平齐。

具体的，通过螺旋固定板20固定绞龙机构22和气动马达21，通过气动马达21驱动绞龙机构22旋转搅动淤泥，将淤泥打散方便吸污管18吸取，隔膜泵2提供吸力，将淤泥从吸污管18经软管19和隔膜泵2后从排污管3排出，吸收过程中通过摆动气缸15调节吸取角度进而改变吸取区域。

在本实施例中，螺旋固定板20呈U形，包括连接部和两个支撑部，两个支撑部分别位于连接部的两端，两个支撑部之间设置有联轴器23，连接部设置在固定管17的侧壁上，气动马达21的转动端穿过其中一个支撑部与联轴器23的一端连接，绞龙机构22的另一端穿过其中另一个支撑部与联轴器23的另一端连接。

具体的，通过联轴器23连接气动马达21和绞龙机构22，增加气动马达21和绞龙机构22的适配性。

在本实施例中，绞龙机构22包括：

轴承座22.1，轴承座22.1设置在其中另一个支撑部上；

螺旋轴22.2，螺旋轴22.2的一端穿过另一个支撑部和轴承座22.1与联轴器23的另一端连接；

螺旋叶片22.3，螺旋叶片22.3的一端套设在螺旋轴22.2上，螺旋叶片22.3的另一端与与吸泥管18平齐。

具体的，通过轴承座22.1连接绞龙机构22，通过螺旋轴22.2传递气动马达21的动力带动螺旋叶片22.3转动，螺旋叶片为螺旋状，能够将淤泥提升后自由落下，保证淤泥有足够的松散度，方便吸污管18吸取。

在本实施例中，还包括电控箱24和气动控制装置25，电控箱和气动控制装置25分别设置在隔膜泵2上端的两侧。

具体的，电控箱24控制驱动马达8和隔膜泵2，气动控制装置25控制气动马达21和摆动气缸15，通过电控箱24和气动控制装置25控制装置，同时设置在隔膜泵2上端的两侧使电控箱24和气动控制装置25有足够高度保持干净，避免工作过程中被污染。

在本实施例中，隔膜泵2的通过出泥管接头26与排污管3连接，隔膜泵2的通过出泥管接头26与软管19连接。

具体的，出泥管接头26和出泥管接头26为法兰接头，方便连接。

在本实施例中，带钉轮11包括轮毂，轮毂上套设有轮胎，所述轮胎上穿设有多个螺钉。

具体的，轮胎为废旧轮胎，直接贴合在轮毂上，通过螺钉结合轮胎制作带钉轮11，节约成本，废物利用，同时保证足够抓地力。

在本实施例中，支撑机构还包括垫块28，垫块28设置在隔膜泵2和支撑板1之间。

具体的，通过垫块28补偿进泥管接头27和支撑板1之间的干涉距离。

本发明提供的轮腿可折叠式管道清淤机器人在使用时，以排水管清淤使用为例，将折叠状态的装置通过竖井放入排水管道内，之后在管道内打开装置，使支撑腿4展开，之后启动搅拌清淤结构和隔膜泵2，气动马达21驱动绞龙机构22旋转搅动淤泥，将淤泥打散方便吸污管18吸取，淤泥从吸污管18经软管19和隔膜泵2后从排污管3排出，同时控制摆动气缸15摆动，扩大作业范围，该范围作业结束后通过驱动轮驱动装置移动并重复搅拌清淤，工作完成后返回初始位置并进入折叠状态进行回收。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。