用于车辆的传感器装置、用于制造用于车辆的传感器装置的方法、用于运行用于车辆的传感器装置的方法和用于车辆的传感器系统
阅读说明：本技术 用于车辆的传感器装置、用于制造用于车辆的传感器装置的方法、用于运行用于车辆的传感器装置的方法和用于车辆的传感器系统 (Sensor device for a vehicle, method for producing a sensor device for a vehicle, method for operating a sensor device for a vehicle, and sensor system for a vehicle ) 是由 S·普兰斯 于 2020-03-26 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种用于车辆(100)的传感器装置(120)。该传感器装置(120)具有至少两个用于检测发送器磁体(126)的发送器磁场(127)的磁场传感器(122、124)。所述磁场传感器(122、124)构造为使得由发送器磁场(127)和干扰源的外部干扰磁场(301)合成的磁场在不同的磁场传感器(122、124)中发挥不同强度的作用。(The invention proposes a sensor device (120) for a vehicle (100). The sensor device (120) has at least two magnetic field sensors (122, 124) for detecting a transmitter magnetic field (127) of a transmitter magnet (126). The magnetic field sensors (122, 124) are designed in such a way that the magnetic field resulting from the transmitter magnetic field (127) and the external interference magnetic field (301) of the interference source acts with different intensities in the different magnetic field sensors (122, 124).)
技术领域
本发明涉及用于车辆的传感器装置、用于制造用于车辆的传感器装置的方法、用于运行用于车辆的传感器装置的方法和用于车辆的传感器系统，特别是涉及磁场传感装置领域。
背景技术
关于相对于外部磁场的保护措施特别是存在很多方法，例如金属屏蔽，附加的用于识别这样的外部磁场的传感器，或者尝试从有用信号中计算出外部磁场。
发明内容
在该背景下，本发明的任务在于，实现改善的用于车辆的传感器装置、改善的用于制造用于车辆的传感器装置的方法、改善的用于运行用于车辆的传感器装置的方法和改善的用于车辆的传感器系统。
该任务通过按照独立权利要求的用于车辆的传感器装置、用于制造用于车辆的传感器装置的方法、用于运行用于车辆的传感器装置的方法、用于车辆的传感器系统以及相应的计算机程序解决。
按照各实施方式，特别是可以如此实现传感器装置或传感器组合的设计，使得外部磁场对装置的影响不同方式地作用于该装置的传感器、传感器元件、传感器芯片或传感器通道，其中外部磁场的作用附加地与发送器磁场的作用不同，更准确地说存在系统上的或可识别的不同。其也可以在用于在使用这样的装置情况下进行调整和识别的方法中应用。这是可实现的，尽管外部磁场作为所谓的普遍原因影响起作用，且由此基于外部磁场对测量信号的不同方式的作用和外部磁场与发送器磁体的运动的给定的可区别性也可以实现防护作用。
有利地，按照各实施方式，特别是可以实现保护磁传感装置系统免于受到外部磁环境条件或外部磁场引起的干扰影响。这样的保护的实现例如通过汽车工业安全标准、例如ISO 26262等要求。由此，按照各实施方式可以实现针对外部磁场的更高的防护以及对于传感装置的居民和用户的保护，因为可以识别外部磁场的普遍原因影响。用于传感主要功能、例如位移测量、角测量等的传感器、传感器芯片或传感器通道因此也可以识别或者得知干扰磁场的存在且可以隐含或明确地通过存在的通道进行通信，而特别是为此无需附加的传感器和通道。而且不仅可以实现关于强度和几何方向方面对外部磁场的另一区域的防护，而且通过外部磁场的逆计算也可以实现至少部分地补偿对有用信号的影响。特别是关于要求或能实现另一测量范围的应用而言，该优点是特别突出的，因为扩展的测量范围的要求和磁场防护的要求能够以小的耗费在协同效应中实现。另外的优点在于较高的ASIL级(汽车安全完整性等级)的实现和具有相同技术或相同构件的所需完整性等级的较大范围的操作，这能实现规模效应并由此能实现成本降低以及精简。相比于屏蔽整个电路板可以节省结构空间和成本。相比于仅仅衰减外部磁场可以实现提高的保护。此外，这在不应用成本密集的构件、例如高导磁合金、带有特定软件的昂贵芯片的情况下是可能的，由此可以实现构件的良好可用性和成本节省。而且可以实现在传统屏蔽与发送器磁体的有用磁场或发送器磁场之间的干扰效应，由此产生提高的保护和降低的设计限制等。
在此提出一种用于车辆的传感器装置，其中该传感器装置具有至少两个用于检测发送器磁体的发送器磁场的磁场传感器，其中，磁场传感器如此构造，使得由发送器磁场和对磁场传感器的干扰源的外部干扰磁场产生的磁场关于涉及的磁场传感器的信号值发挥不同强度的作用。
传感器装置可以具有发送器磁体。磁场传感器中的每个可以具有至少一个测量接收器(Messaufnehmer)。这些磁场传感器可以设置在共同的电路板上或多个电路板上。电路板可以是半导体芯片。
按照一个实施方式，磁场传感器中至少之一可以具有用于屏蔽发送器磁场以及附加或替换地干扰磁场的至少一个分量的机构。用于屏蔽的机构可以构造为，对于测量接收器至少衰减发送器磁场以及附加或替换地干扰磁场的至少一个分量。这样的实施方式提供如下优点，即可以简单和可靠识别或能够识别干扰磁场的影响。
磁场传感器中至少之一也可以具有用于集中发送器磁场以及附加或替换地干扰磁场的至少一个分量的机构。用于集中的机构可以构造为，将发送器磁场以及附加或替换地干扰磁场的至少一个分量集中到测量接收器上。这样的实施方式提供如下优点，即可以可靠和准确辨认磁干扰影响。
在此，用于屏蔽的机构以及附加或替换地用于集中的机构可以构造为，不同地影响发送器磁场和干扰磁场。附加或替换地，用于屏蔽的机构以及附加或替换地用于集中的机构可以设置在传感器装置的壳体内或外。附加或替换地，用于屏蔽的机构以及附加或替换地用于集中的机构可以根据磁环境条件定向以及附加或替换地定位。这样的实施方式提供如下优点，可以安全和不费事地识别或能够识别干扰磁场的影响。
特别是，磁场传感器中至少之一可以具有用于屏蔽的机构和用于集中的机构。在此机构可以不同地作用于磁场。机构例如可以不同强地沿磁场的不同空间方向作用。替换地，磁场传感器中的至少第一磁场传感器可以具有用于屏蔽的机构，且磁场传感器中的至少第二磁场传感器可以具有用于集中的机构。这样的实施方式提供如下优点，根据传感器装置的执行的要求和事实可以采取用于识别干扰磁场的适合和可靠的措施。
按照一个实施方式，至少一个磁场传感器的检测方向可以相对于至少另一磁场传感器的检测方向旋转。检测方向可以涉及磁场传感器的至少一个检测轴、传感轴或灵敏轴的方向。这样的实施方式提供如下优点，可以实现磁场对磁场传感器的不同影响，其中可以节省成本和构件。
而且，磁场传感器中至少之一可以具有用于至少部分地补偿干扰磁场的机构。该机构可以构造为执行补偿算法。这样的实施方式提供如下优点，在传感器侧已经可以计算出干扰磁场。
按照一个实施方式，磁场传感器中的每个可以构造为用于至少两轴地进行磁场检测。特别是，磁场传感器中的每个可以构造为用于求取和输出磁角，该磁角由在相应的轴方向上至少两个磁场分量求取得出。这样的实施方式提供如下优点，可以提高干扰场求取的精度。
车辆也可以是商用车。附加或替换地，磁场传感器可以设计为用于在存在直至100毫特斯拉(mT)、特别是直至50毫特斯拉(mT)或直至25毫特斯拉(mT)的强度的干扰磁场的情况下测量发送器磁体的位置。附加或替换地，磁场传感器可以设计为用于在存在至少1.25毫特斯拉(mT)、特别是直至3.75毫特斯拉(mT)的强度的干扰磁场的情况下测量发送器磁体的位置。这样的实施方式提供如下优点，也可以满足适用于商用车的、提高的环境条件。
还提出一种用于制造用于车辆的传感器装置的方法，其中该方法具有如下步骤：
提供至少两个用于检测发送器磁体的发送器磁场的磁场传感器；以及
设置以及附加或替换地构造磁场传感器，从而由发送器磁场和干扰源的外部干扰磁场产生的磁场在不同的磁场传感器中发挥不同强度的作用。
通过实施该方法可以制造上述传感器装置的实施方式。
此外，还提出一种用于运行用于车辆的传感器装置的方法，其中该方法具有如下步骤：
读入上述传感器装置的一个实施方式的至少两个磁场传感器的传感器信号；以及
分析处理在读入步骤中读入的传感器信号，以便确定发送器磁场的特征。
在此，发送器磁场的特征也可以理解为发送器磁体的位置。
该方法或该方法的各步骤可以在使用控制装置的情况下实施。
在此提出的方案还实现一种控制装置，该控制装置设立为用于在相应机构中实施、驱控或实现在此提出的方法的一个变型的步骤。而且，通过本发明的以控制装置形式的该实施变型可以快速和有效解决本发明的任务。
为此，控制装置可以具有至少一个用于处理信号或数据的运算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元、至少一个至传感器或执行器的用于由传感器读入传感器信号或用于输出控制信号给执行器的接口和/或至少一个用于读入或输出数据的通信接口，上述各组件嵌入到通信协议中。运算单元可以是例如信号处理器、微控制器或诸如此类，其中存储单元可以是闪存、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)或磁存储单元。通信接口可以构造为用于无线和/或有线读入或输出数据，其中可有线读入或输出数据的通信接口可以将这些数据例如电气或光学地从相应的数据传输线路读入或者将这些数据输出到相应的数据传输线路中。
在此，控制装置可以理解为电气装置，其处理传感器信号且据此输出控制-和/或数据信号。控制装置可以具有接口，其可以按照硬件和/或软件方式构造。在按照硬件方式构造的情况下，接口可以是例如所述的系统专用集成电路(ASIC)的部分，该部分包含控制装置的不同功能。然而也可能的是，接口是自身的集成电路或至少部分由离散的结构元件组成。在按照软件方式构造的情况下，接口可以是软件模块，其例如与其他软件模块并列地存在于微控制器上。
还提出一种用于车辆的传感器系统，其中该传感器系统具有如下特征：
上述传感器装置的一个实施方式；以及
上述控制装置的一个实施方式，其中该控制装置以能传输信号的方式与该传感器装置连接。
有利地还提出一种计算机程序产品或具有程序代码的计算机程序，其可以存储在机器可读的载体或存储介质、如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上且特别是当在计算机或装置上执行该程序产品或程序时用于实施、实现和/或驱控根据上述实施方式中之一的方法的步骤。
不同的实施方式特别是可以涉及磁场传感器和必要时具有磁特征的另外的元件在传感器集群(Sensor-Cluster)中的设置，该传感器集群包括多于一个的传感器或传感器芯片、传感硬件元件或传感通道，特别是用于实现对安全关键的应用的传感器或传感器集群。此外，各实施方式也包括技术实现方法，以实现所述任务。
附图说明
在下面的说明中参照附图进一步阐明在此提出的方案的实施例。在此：
图1：示出按照一个实施例包括传感器系统的车辆的示意图；
图2：示出按照一个实施例的传感器装置的示意图；
图3：示出按照一个实施例的传感器系统的示意图；
图4：示出按照一个实施例的传感器装置的示意图；
图5：示出按照一个实施例的传感器装置的示意图；
图6：示出按照一个实施例的用于制造的方法的流程图；以及
图7：示出按照一个实施例的用于运行的方法的流程图。
具体实施方式
图1示出车辆100的示意图，其包括按照一个实施例的传感器系统110。该传感器系统110具有传感器装置120和控制装置130。
传感器装置120具有至少两个磁场传感器122和124。第一磁场传感器122具有第一测量接收器123或测量值接收器123。第二磁场传感器124具有第二测量接收器125或测量值接收器125。按照在此示出的实施例，传感器装置120还具有发送器磁体126，该发送器磁体产生发送器磁场127。磁场传感器122和124中的每个构造为用于检测发送器磁体126的发送器磁场127。
磁场传感器122和124如此构造，以至于发送器磁场127和干扰源的外部干扰磁场不同地作用于磁场传感器122和124的测量接收器123和125。第一磁场传感器122构造为用于提供第一传感器信号128。第二磁场传感器124构造为用于提供第二传感器信号129。
控制装置130以能传输信号的方式与传感器装置120连接。控制装置130构造为用于驱动所述传感器装置120。为此，控制装置130还具有读入机构132和分析处理机构134。读入机构132构造为用于从传感器装置120的磁场传感器122和124读入传感器信号128和129。分析处理机构134构造为用于分析处理借助于读入机构132读入的传感器信号128和129，以确定发送器磁场127。在此，控制装置130构造为用于执行参照图7描述的方法。
按照一个实施例，车辆100是商用车、例如卡车或诸如此类。在此，磁场传感器122和124针对干扰磁场的磁场强度进行设计，其中发送器磁场的测量可用于检测发送器磁体位置。
图2示出按照一个实施例的传感器装置120的示意图。传感器装置120相应于或类似于图1的传感器装置。在此，以侧视图示出传感器装置120。按照在此示出的实施例的传感器装置120具有第一磁场传感器122、第二磁场传感器124和第三磁场传感器224，它们设置在电路板221或芯片或传感器芯片221上。在此，磁场传感器122、124和224设置在电路板221的两个主表面中的第一主表面上。传感器装置120还具有发送器磁体126，其产生发送器磁场127。发送器磁体126与磁场传感器122、124和224相邻地设置。此外，第一磁场传感器122具有用于屏蔽和/或用于集中发送器磁场127和/或外部干扰磁场的至少一个分量的机构240。用于屏蔽和/或用于集中的机构240设置在电路板221的两个主表面中的第二主表面上。因此，电路板221设置在磁场传感器122、124和224、特别是第一磁场传感器122与用于屏蔽和/或用于集中的机构240之间。
按照一个实施例，用于屏蔽和/或用于集中的机构240构造为用于不同地影响发送器磁场127和外部干扰磁场。而且，按照一个实施例，用于屏蔽和/或用于集中的机构240根据传感器装置120的环境中的磁环境条件定向和/或定位。即使在图2中未明确示出，传感器装置120也可以具有壳体。在此，用于屏蔽和/或用于集中的机构240可以设置在壳体内或外。按照一个实施例，第二磁场传感器124和/或第三磁场传感器224也可以具有用于屏蔽和/或用于集中的另一机构240。
按照一个实施例，磁场传感器122、124和224中之一或至少之一、例如第一磁场传感器122具有用于屏蔽和/或用于集中的机构240。替换地，磁场传感器122、124和224中之一或至少之一、例如第一磁场传感器122可以具有用于屏蔽的机构和用于集中的机构，其中各机构不同地作用于磁场。替换地，磁场传感器122、124和224中至少一个第一磁场传感器可以具有用于屏蔽的机构，并且磁场传感器122、124和224中至少一个第二磁场传感器可以具有用于集中的机构。
换言之，为了实现如下状态(即磁场传感器122、124和224如此构造，使得发送器磁场127和干扰源的外部干扰磁场不同地作用于磁场传感器122、124和224的测量接收器)，特别是存在如下所述可能：
-将防护件或屏蔽件用作磁操纵器或机构140，其有针对性地在至少一个磁场传感器122、124和224的位置产生外部干扰磁场的至少一个分量的衰减。在此，该衰减的方式是不同的、特别是在方向和/或总场强上不同，取决于以下情况：即，是涉及外部干扰磁场还是涉及发送器磁体126的发送器磁场127，该发送器磁场例如通过发送器磁体126的运动而改变。防护件可以安装在传感器(集群)壳体内或外。此外，这样的机构140可以通过有针对性的安装实现，例如在磁场传感器122、124或224关于磁环境、例如关于在传感器装置120的环境中的金属件的角度、位置等方面。
-将磁集中器用作操纵器或机构140，其有针对性地在至少一个磁场传感器122、124和224的位置产生发送器磁场127和/或外部干扰磁场的至少一个分量的集中。在此，该集中的方式是不同的、特别是在方向和/或总场强上不同，取决于如下情况：即，是涉及外部干扰磁场还是涉及发送器磁体126的发送器磁场127，该发送器磁场例如通过发送器磁体126的运动而改变。集中器可以安装在传感器(集群)壳体内或外。此外，这样的机构140可以通过有针对性的安装实现，例如在磁场传感器122、124或224关于磁环境、例如关于在传感器装置120的环境中的金属件的角度、位置等方面。
-由防护件和集中器组成的组合，其中，作用到发送器磁场127上的作用相比于作用到外部干扰磁场上的作用在同样的位置上是不同的。在此，可以增强发送器磁场127，且可以衰减外部干扰磁场，或者反过来。而且，在两个磁场的情况下可以存在衰减或提高，该衰减或提高的强度可以显著不同。这可以通过防护件和集中器的几何设置实现。如果发送器磁场和干扰磁场未准确地具有相同的方向向量，那么上述情况将发挥作用。
-由防护件和集中器组成的组合，其中，该组合关于不同的磁场传感器122、124或224(亦即在不同位置上)不同地作用于信号值。例如，磁场传感器122、124或224可以经历以第一种方式改变的磁场，而其他磁场传感器经历以第二种方式改变或不变的磁场。
图3示出按照一个实施例的传感器系统110的示意图。该传感器系统110相应于或类似于图1的传感器系统。在此示出传感器系统110的俯视图。在传感器系统110中在此示出传感器装置120和控制装置130，该传感器装置相应于或类似于来自上述附图中之一的传感器装置，该控制装置具有逻辑器件、例如比较器等。此外，在图3的图示中示意地示出干扰源的外部干扰磁场301或该磁场到二维图纸平面中的投影或者外部磁场的位于图纸平面中的部分。
按照在此示出的实施例的传感器装置120具有第一磁场传感器122、第二磁场传感器124和第三磁场传感器224，它们设置在电路板221或芯片或传感器芯片221上。传感器装置120还具有发送器磁体126，该发送器磁体产生发送器磁场127。发送器磁体126与磁场传感器122、124和224相邻地设置。此外，第一磁场传感器122具有用于屏蔽和/或用于集中发送器磁场127和/或外部干扰磁场301的至少一个分量的机构240。因此，该传感器装置120相应于图2的传感器装置，例外在于：在图3的图示中可见的是，第三磁场传感器224关于其他磁场传感器122和124旋转地设置。在此，第三磁场传感器224的检测方向相对于第一磁场传感器122和第二磁场传感器124的检测方向旋转。
换言之，如下状态(即磁场传感器122、124和224如此构造，使得发送器磁场127和外部干扰磁场301不同地作用于磁场传感器122、124和224的测量接收器)也通过至少一个磁场传感器、在此为第三磁场传感器相对于其他磁场传感器、在此为磁场传感器122和124的取向的旋转实现。在此，磁场传感器122、124和224的传感轴如此取向，使得影响的方式是不同，取决于如下情况：即，涉及的是外部干扰磁场301还是发送器磁体126的发送器磁场127，该发送器磁场例如通过发送器磁体126的运动而改变。
在图3的图示中，也象征性地类似于图1示出第一传感器信号128和第二传感器信号129以及此外象征性地示出第三传感器信号329，其中在第三磁场传感器224与控制装置130之间传输第三传感器信号329。
图4示出按照一个实施例的传感器装置120的示意图。在图4中示出的示例中，相比于传感器级联2的旋转的实现方案，在此提出的方案未直接可见地实现，如其在如下附图中进一步示出的那样。传感器装置120在此相应于或类似于来自前述附图中之一的传感器装置。在传感器装置120中，在图4的图示中在此示出电路板221、第一磁场传感器122、第二磁场传感器124、另一第一磁场传感器422和另一第二磁场传感器424。更准确地说，图4中的传感器装置120相应于图1中的传感器装置，例外在于：设有另一第一磁场传感器422和另一第二磁场传感器424。该另一第一磁场传感器422和该另一第二磁场传感器424用于扩展传感器装置120的测量范围。此外，在图4中示出三轴的XYZ参考坐标系统。按照在此示出的实施例，磁场传感器122、124、422和424的检测方向在XYZ参考坐标系统的XY平面中相同或一样。在图4的图示中选择构件124和412的如下布线，该布线可用于扩展测量范围或者以相反方式使用。
图5示出按照一个实施例的传感器装置120的示意图。图5中的传感器装置120在此相应于图4中的传感器装置，例外在于：所述第二磁场传感器124和所述另一第二磁场传感器424相对于所述第一磁场传感器122和所述另一第一磁场传感器422在XYZ参考坐标系统的XY平面中旋转。更准确地说，所述第二磁场传感器124和所述另一第二磁场传感器424的检测方向相对于所述第一磁场传感器122和所述另一第一磁场传感器422的检测方向在XYZ参考坐标系统的XY平面中旋转。
参照上述附图应说明的是：按照一个实施例，所述磁场传感器122、124或122、124、224或122、124、422、424中至少之一可以具有用于至少部分地补偿干扰磁场301的机构。换言之，磁场传感器122、124或122、124、224或122、124、422、424中至少之一可以具有用于补偿或部分地补偿外部磁场301的机制、例如算法等。尽管所述磁场传感器122、124或122、124、224或122、124、422、424中至少一个这样的磁场传感器的补偿作用仅仅部分或仅仅在受限的磁场强度范围中起作用，然而也在传感器装置120或传感器系统110的层面上产生可用于识别的影响。
此外，参照上述附图也应说明的是：所述磁场传感器122、124或122、124、224或122、124、422、424中的每个可以构造为用于至少两轴地进行磁场检测。在此，所述磁场传感器122、124或122、124、224或122、124、422、424中的每个可以构造为求取和输出磁角，该磁角由相应轴方向上的至少两个磁场分量求取得出。
也可以考虑用于更狭窄的设计的另一方面。例如，两个特征描述对通道的影响的不同性。在一个实施例中，一个设计可以如此设定，使得在关于微小直至巨大强度0至1000或0至3000A/m d的均匀的干扰磁场(更广泛的要求)的范围中不产生偏差(或仅仅产生小的偏差/在比较器的边界之下)。由此不产生该磁场的识别(或者仅仅在空间角的比较小的范围中产生该磁场的识别)。在一个实施例中，一个设计可以如此设定，使得该微微小直至巨大磁场仅仅引起信号中可容忍的小的值误差。
两者可以视为对于系统稳定性的重要方面，以便相对于如下误差是可容忍的，该误差的作用足够小，以便不危及对在信号值中最大可允许的误差的要求。这引起这些影响的部分同向性或者说限制了反向性
此外，一个设计可以如此设定，使得减小信号误差(至少在外部干扰磁场的空间角范围和发送器磁体的位置的部分中，理想地在每个角度和在每个位置的情况下)。也就是说，该误差的同向部分的增长比两个传感器/通道的测量值(毫米)的分叉更缓慢。这引起措施(亦即防护件或集中器的作用)或方法的最小影响或者传感器之间的最小角度等。
图6示出按照一个实施例的用于制造的方法600的流程图。该用于制造的方法600可被实施用于制造用于车辆的传感器装置。在此，该用于制造的方法600可被实施用于制造来自上述附图中之一的传感器装置或类似的传感器装置。
该用于制造的方法600具有提供步骤610和设置和/或构造步骤620。在提供步骤610中，提供至少两个用于检测发送器磁体的发送器磁场的磁场传感器。在设置和/或构造步骤620中，如此设置和/或构造磁场传感器，使得由发送器磁场和干扰源的外部干扰磁场产生的磁场在不同的磁场传感器中发挥不同强度的作用。
图7示出按照一个实施例的用于运行的方法700的流程图。该用于运行的方法700可被实施用于运行用于车辆的传感器装置。在此，该用于运行的方法700能够结合来自上述附图中之一的传感器装置或类似的传感器装置实施。而且，该用于运行的方法700能够在使用来自上述附图中之一的控制装置或类似的控制装置的情况下实施。
该用于运行的方法700具有读入步骤710和分析处理步骤720。在读入步骤710中，读入传感器装置的至少两个磁场传感器的传感器信号。在分析处理步骤720中，分析处理在读入步骤710中读入的传感器信号，以确定发送器磁场的特征。
附图标记列表：
100 车辆
110 传感器系统
120 传感器装置
122 第一磁场传感器
123 第一测量接收器或测量值接收器
124 第二磁场传感器
125 第二测量接收器或测量值接收器
126 发送器磁体
127 发送器磁场
128 第一传感器信号
129 第二传感器信号
130 控制装置
132 读入机构
134 分析处理机构
221 电路板或(传感器)芯片
224 第三磁场传感器
240 用于屏蔽和/或用于集中的机构
301 外部干扰磁场
329 第三传感器信号
422 另一第一磁场传感器
424 另一第二磁场传感器
600 用于制造的方法
610 提供步骤
620 设置和/或构造步骤
700 用于运行的方法
710 读入步骤
720 分析处理步骤。