具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例一

针对目前的单圈单向运动的编码器来说，伺服编码器只接受单圈绝对值脉冲数据，而非增量脉冲，因此输出脉冲，最终反映到真实输出的数据是：其中为的取整。而且每次运动的时候，实际做的都是基于上次运动的一个增量运动，并且伺服编码器的读数，实际也是对上一周期读数与当前周期读数件差值的一个累计。

本实施例的设计构思正是基于以上的分析得来，即在原理上是可以通过只计算增量来对运动进行处理，使其数值不至于溢出，而始终只处于一个中位数，同时使计算量更少。

本实施例公开了一种单圈单向运动的编码器数据溢出规避方法，通过在每次运动开始之前，按照公式(1)去除编码器的多圈位置数据，并按照公式(2)对当前单圈单向运动的位置重新取值，由于每次运动都只是增量数据，因此去除多圈位置数据的方法，不会影响后续的任何动作。

此时有：

可以看出反映到伺服编码器的数据是：

通过上述公式(3)可以看出，最终的伺服编码器接收到的数据是不变的，因此实际输出位置不变。而最终变化的是当前位置的读数，而这个并不影响实际的输出。

其中，Out_cur是当前周期的输出累计，PPC为一圈的脉冲总数，Out'_cur是重新取值后的当前周期的输出累计，Org是原点数据，Org'是重新取值后的原点数据，In_cur是当前周期的输入累计，In′_cur是重新取值后的当前周期的输入累计。

本实施例中，在去除编码器的多圈位置数据时，输出数据去除的圈数与输入数据去除的圈数一致，这样输入输出的数据仍然从逻辑上相等，不会导致数据得错乱。

在去除编码器的多圈位置数据时的圈数为正整数。即去除整圈的数据，而不能去除非整圈数据，这是由于最终伺服编码器接受的是单圈绝对值脉冲数据，而不是增量脉冲数据，本实施例中输出位置会直接作为伺服编码器的数据，如果去除非整圈数据，就会导致伺服编码器接受到的数据发生很大的变化，而不是实际的输出数据。

由于本实施例通过只计算增量，可以有效的防止编码器读数在单圈单向运动下的数据溢出，具有方法简便、计算量少的优点，避免了随意的增加编码数据的位数而对系统造成很大的不可预知的影响。

举例说明其具体应用为，比如原来的当前输出位置为739°，变化后，新的当前输出位置变化为了19°。同理，如果在这个时候，伺服已经稳定下来，则起读入位置应该是739°，变化后，变为了19°；而如果在这个时候，伺服还未稳定下来，则假设读入数据为502°，则变化后为：502°-720°＝-218°，并且由于伺服还要运行502-739＝237°才会实际到位，当实际到位时，真实读数就会变为：-218+237＝19°，因此也不会有变化。

即最终输入脉冲、输出脉冲，将始终停留在0°附近，不会达到数据的边界，而原点数据也始终不变，因此也不会达到数据的边界；即通过本发明的方法可以有效的防止编码器读数在单圈单向运动下的数据溢出。

实施例二

参阅图1所示，本实施例还提供一种用于实现实施例一中单圈单向运动的编码器数据溢出规避方法的系统，包括编码器1，所述编码器1内包括去除模块10，所述去除模块10用于去除编码器的多圈位置数据，并对当前单圈单向运动的位置重新取值。

本实施例还包括与去除模块10连接的同步模块20，该同步模块20用于保持输出数据去除的圈数与输入数据去除的圈数一致。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是专利所有者可以在所附权利要求的范围之内做出各种变形或修改，只要不超过本发明的权利要求所描述的保护范围，都应当在本发明的保护范围之内。