具体实施方式

下文将参考附图对本发明的示例性实施方案进行详细描述。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的示例性实施方案的组件时，本文中可以使用术语第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等。这些术语仅用于区分一个元件与另一个元件，而并不限制相应的元件，与相应元件的性质、顺序或优先级无关。此外，除非另有定义，否则本文中所使用的包括技术和科学术语的所有术语均应被解释为本发明所属技术领域中的惯例。应当理解的是，除非本文中明确地这样定义，否则本文中使用的术语应被解释为具有与其在本发明和相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且将不会解释为理想化或过度正式的意义。

下面，将参考图1至图5详细描述本发明的各个实施方案。

图1为根据本发明的实施方案的定义自动驾驶车辆的自动化等级的表格。

自动驾驶车辆是指自行识别驾驶环境，确定危险，控制行驶路线，使驾驶员的驾驶操作最小化并驾驶车辆本身的车辆。

最终，自动驾驶车辆是指在没有驾驶员干预的情况下能够进行驾驶、操纵和停车的车辆，并且专注于自动驾驶技术(即在没有驾驶员主动控制或监视的情况下驾驶车辆的能力)的车辆，自动驾驶技术是自动驾驶车辆的核心基础，已经发展到最高等级。

然而，如图1所示，目前自动驾驶车辆的构思可以包括实现全自动驾驶车辆中间步骤的自动化步骤，并且可以对应于以全自动驾驶车辆的大规模生产和商业化为预设目标导向的构思。

根据本发明的实施方案，自动驾驶控制方法可以应用于与图1所示的自动驾驶步骤中的3级(有条件的自动化)相对应的自动驾驶车辆，但是实施方案不限于此。自动驾驶控制方法还可以应用于可能发生控制权转移情况的另一个等级的自动驾驶车辆。

基于美国汽车工程师联盟的汽车工程师协会(SAE)的自动驾驶车辆的自动化等级可以按照如图1表格所示的等级进行划分。

图2为示出根据本发明的实施方案的自动驾驶控制装置的结构的框图。

参考图2，自动驾驶控制装置200可以配置为包括GPS接收器201、雷达/激光雷达(lidar)202、外部摄像机203、车内摄像机204、驾驶员注视检测器205、方向盘操作检测器206、自动驾驶控制器210、转向控制器220、转向装置221、加速/减速控制器230、加速器241、减速器242、警示警报装置240以及方向盘250。

自动驾驶控制器210可以配置为包括精确定位装置211、识别装置212、控制装置213、控制权转移确定装置214以及驾驶员干预确定装置215。

图2中所示的自动驾驶控制装置200的组件可能不一定是完全必要的组件，并且可以配置为包括数量大于或小于自动驾驶控制装置200的组件数量的多个组件。

GPS接收器201可以接收来自定位卫星的定位信号。此时，位置信号可以用于生成车辆的地理位置信息。

雷达/激光雷达202可以检测车辆周围的物体。雷达/激光雷达202可以用于：检测车辆前方、侧方和后方的物体，计算到检测到的物体的距离，区分检测到的物体是静态物体还是动态物体，测量检测到的动态物体的移动速度，区分检测到的动态物体是行人还是车辆，并且通过高分辨率地形扫描来识别道路和设施的状况。

外部摄像机203可以安装在车辆外部，以拍摄车辆的前方、侧方和后方的图像。为此，多个外部摄像机203可以设置于车辆。由外部相机203拍摄的图像可以用于区分车道、识别车辆周围的物体和实现增强现实(AR)。

车内摄像机204安装在车辆内部的一侧，以拍摄驾驶员。

由车内摄像机204拍摄的图像可以用于监视驾驶员的注视方向，驾驶员的疲劳驾驶等。

根据自动驾驶控制器210的控制信号，驾驶员注视检测器205可以通过分析由车内摄像机204拍摄的图像来检测驾驶员的注视方向。

根据实施方案，驾驶员注视检测器205可以根据情况自适应地确定驾驶员的向前注视。

例如，在自动驾驶过程中，当由于向前行驶问题(例如，包括诸如前方行人/野生动物的出现、寻找障碍物等危险情况)而输出用于请求将控制权从系统转移给驾驶员的警示警报(即，TD)消息时，在驾驶员的注视面向挡风玻璃前方的情况下，驾驶员注视检测器205可以确定驾驶员的注视是向前注视。

又例如，当控制权转移的警示是由自动驾驶过程中从右侧切入的车辆引起的时，驾驶员注视检测器205可以确定驾驶员右方向上的注视是向前注视，右方向上的注视能够确定驾驶员通过挡风玻璃识别另一车辆从右侧切入。

再例如，当控制权转移的警示是由自动驾驶过程中从左侧切入的车辆引起的时，驾驶员注视检测器205可以确定驾驶员左方向上的注视是向前注视，左方向上的注视能够确定驾驶员通过挡风玻璃识别另一车辆从左侧切入。

方向盘操作检测器206可以检测驾驶员的抓握状态和方向盘250的操作状态。

例如，方向盘250可以装备有能够检测驾驶员对方向盘250抓握状态的传感器(例如，包括触摸传感器、压力传感器、摄像机传感器和温度传感器中的至少一种)。在这种情况下，方向盘操作检测器206可以基于从至少一个传感器收集到的感测信息来确定驾驶员对方向盘250的抓握状态。

又例如，方向盘操作检测器206可以与转向控制器220和(或)转向装置221一起检测方向盘250操作的扭矩变化。当检测到方向盘250的扭矩变化大于或者等于预定参考值时，方向盘操作检测器206可以确定驾驶员操作方向盘250。

然而，需要区分驾驶员对方向盘的操作是有意还是无意的。

驾驶员干预确定装置215可以检测驾驶员的纵向干预和横向干预。例如，纵向干预可以包括驾驶员的加速或制动操作，而横向干预可以包括驾驶员对方向盘的抓握或操作。

根据实施方案，当驾驶员干预是横向干预时，控制装置213可以终止车辆的控制权转移待命状态，并且可以允许车辆进入手动驾驶模式。

根据实施方案，当驾驶员干预是纵向干预时，控制装置213可以将纵向控制权转移给驾驶员并且可以在系统中保持横向控制权。

根据实施方案，控制装置213可以驱动用于维持控制权转移待命状态的计时器。

根据实施方案，当直到计时器到期也没有检测到驾驶员的方向盘抓握状态时，控制装置213可以解除自动驾驶解除按钮的输入，以维持自动驾驶模式。

根据实施方案，警示警报装置240可以根据计时器的操作时间来输出逐级的且不同的警示警报消息。

根据实施方案，当从驾驶员干预确定装置215接收到表明检测到自动驾驶解除按钮输入的第一控制信号的同时，驾驶员没有抓握方向盘时，警示警报装置240可以输出第一警示警报消息。

根据实施方案，当从驾驶员干预确定装置215接收到表明在第一警示警报消息输出之后直到第一时间到期也没有检测到驾驶员干预的第二控制信号时，警示警报装置240可以输出第二警示警报消息。

根据实施方案，当从驾驶员干预确定装置215接收到表明在第二警示警报消息输出之后直到第二时间到期也没有检测到驾驶员干预的第三控制信号时，警示警报装置240可以输出第三警示警报消息。

根据实施方案，当从驾驶员干预确定装置215接收到表明检测到自动驾驶解除按钮输入的第四控制信号的同时，驾驶员正在抓握方向盘时，警示警报装置240可以输出第四警示警报消息。

根据实施方案，在根据驾驶员的纵向干预将纵向控制权转移给驾驶员并且在系统中保持横向控制权的状态下，当计时器到期时，控制装置213可以解除自动驾驶解除按钮的输入，以保持自动驾驶模式。

根据实施方案，在根据驾驶员的纵向干预将纵向控制权转移给驾驶员并且在系统中保持横向控制权的状态下，当在计时器到期之前检测到驾驶员的横向干预时，控制装置213可以进入手动驾驶模式。

当检测到驾驶员对方向盘操作时，驾驶员干预确定装置215可以通过区分对应的方向盘操作是有意的还是无意的来确定驾驶员是否有意干预驾驶，以从系统接收控制权。

当识别出驾驶员对自动驾驶解除按钮的输入时，驾驶员干预确定装置215可以控制警示警报装置240，使得输出初级的警示警报，然后可以与方向盘操作检测器206一起确定驾驶员是否抓握了方向盘和是否操作了加速/制动。

在确定输入了自动驾驶解除按钮之后，驾驶员干预确定装置215可以随时间监视驾驶员的方向盘抓握状态，然后还可以允许输出逐级的且不同的第二至第N级警示警报。

在确定输入了自动驾驶解除按钮之后，驾驶员干预确定装置215可以与加速/减速控制器230一起来确定驾驶员是否有意地控制加速/减速。

当确定驾驶员有意地控制加速/减速时，驾驶员干预确定装置215可以将预定控制信号发送到控制装置213，以解除纵向自动驾驶的控制权，并且可以请求控制装置213保持横向自动驾驶的控制权。

在识别出驾驶员对自动驾驶解除按钮的输入后，当识别出驾驶员抓握或操作方向盘时，驾驶员干预确定装置215可以请求控制装置213将控制权从系统完全转移给驾驶员。

根据另一个实施方案，在识别出驾驶员对自动驾驶解除按钮的输入之后，当识别出驾驶员抓握或操纵方向盘并且识别出驾驶员正在注视前方时，驾驶员干预确定装置215可以请求控制装置213将控制权从系统完全转移给驾驶员。

精确定位装置211可以使用来自GPS接收器201的定位信号和预先存储的精确地图信息来确定车辆的当前位置，并且可以将确定出的车辆当前位置映射到精确地图上。

识别装置212可以基于来自雷达/激光雷达202的感测信息和由外部摄像机203拍摄的图像信息来识别车道线，并且可以识别行驶车辆、车辆周围的障碍物、行人等。

控制装置213可以基于识别装置212的识别结果来计算请求指令值，并且可以根据计算出的请求指令值将对应的控制信号发送到转向控制器220、加速/减速控制器230等。

控制权转移确定装置214可以基于识别装置212的识别结果、车辆的内部状态、驾驶员对自动驾驶解除按钮的输入等来确定是否需要将控制权从系统转移给驾驶员。

当确定结果表明需要控制权的转移时，控制权转移确定装置214可以将预定控制信号发送到警示警报装置240，并且可以允许输出用于请求向驾驶员转移控制权的预定警示警报消息。

根据实施方案，驾驶员干预确定装置215可以根据是否输出了警示警报消息来不同地应用驾驶员干预的确定标准。例如，当输出了警示警报消息时，驾驶员干预确定装置215可以允许控制权能够更迅速和准确地转移。

转向控制器220是负责自动驾驶车辆横向行为的控制器。转向控制器220可以根据从自动驾驶控制器210的控制装置213发送的横向控制权请求指令值来控制转向装置221。

本文中，转向装置221可以包括用于车辆横向行为的致动器。

加速/减速控制器230是指负责自动驾驶车辆纵向行为的控制器。

加速/减速控制器230可以根据从自动驾驶控制器210的控制装置213发送的纵向控制权请求指令值来控制加速器241和(或)减速器242。例如，加速器241包括节气门、加速装置等；减速器242可以包括用于降低车辆速度的制动器。

本文中，节气门可以控制设置于车辆中的发动机和(或)电机的运行速度和加速度。

通过将在后面描述的附图的描述，驾驶员干预确定装置215和警示警报装置240的具体操作将是显而易见的。

图3为示出根据本发明的实施方案的自动驾驶控制装置中的自动驾驶控制方法的流程图。

参考图3，装置200可以在激活了自动驾驶模式的状态下检测自动驾驶解除按钮的输入(S310)。

当检测结果表明检测到自动驾驶解除按钮的输入时，根据自动驾驶解除按钮的输入，装置200可以在输出表明进入了控制权转移待命状态(即，自动驾驶解除待命状态)的预定警示警报消息之后操作计时器(S320)。

装置200可以在计时器工作状态下检测驾驶员是否干预(S330)。

当检测到驾驶员干预时，装置200可以确定驾驶员是否正在抓握方向盘(S340)。

当确定结果表明驾驶员抓握方向盘时，装置200可以输出预定警示警报消息，从而提供解除自动驾驶模式的通知(S350)。此时，装置200可以解除控制权转移待命状态并且可以进入手动驾驶模式。

当步骤340中的确定结果表明驾驶员没有抓握方向盘时，装置200可以确定驾驶员是否处于加速器或制动器干预状态(S360)。

当确定结果表明驾驶员处于加速器或制动器干预状态时，装置200可以解除车辆的纵向控制权并且可以保持横向控制权(S370)。即，因为驾驶员执行加速器和制动器操作而没有抓握方向盘，所以装置200可以在系统中保持横向控制权，并且可以仅将纵向控制权转移给驾驶员。

在横向控制权转移给系统，并且纵向控制权转移给驾驶员的状态下，当计时器到期时，装置200可以重新获得转移给驾驶员的纵向控制权并且可以进入自动驾驶模式(S380)。当然，在横向控制权转移给系统，并且纵向控制权转移给驾驶员的状态下，装置200可以持续地检测驾驶员干预，直到检测到计时器到期为止。

在步骤330中，当没有检测到驾驶员干预时，装置200可以确定计时器驱动时间是否是预设时间(S385)。

当确定结果表明计时器驱动时间为预设时间时，装置200可以输出响应于对应的计时器操作时间的预设警示警报消息(S390)。

装置200可以检测直到计时器到期驾驶员是否干预(S395)。

在没有检测到驾驶员干预的状态下，当计时器到期时，装置200可以解除控制权转移待命状态，并且可以照原样保持自动驾驶模式(S397)。

根据实施方案，在根据驾驶员的加速器或制动器干预将横向控制权转移给系统，并且纵向控制权转移给驾驶员的状态下，当计时器操作时间经过了第一时间时，装置200可以输出预定警示警报消息，以请求驾驶员抓握方向盘。

当在用于请求驾驶员抓握方向盘的预定警示警报消息输出之后第二时间已经到期，进而计时器到期时，装置200可以输出预定警示警报消息，用于提供自动驾驶解除按钮输入已解除的通知，然后再次进入自动驾驶模式。

图4为用于描述根据本发明的另一个实施方案的自动驾驶控制装置中的自动驾驶控制方法的流程图。

参考图4，装置200可以在激活自动驾驶模式的同时监视驾驶员的方向盘抓握状态(S410)。

装置200可以在监视自动驾驶解除按钮的输入时确定驾驶员是否正在抓握方向盘(S420)。

当确定结果表明驾驶员抓握了方向盘时，装置200可以在输出预定警示警报消息之后立即进入手动驾驶模式，预定警示警报消息用于提供自动驾驶模式解除的通知(S430)。

在步骤420中，当确定结果表明驾驶员正在抓握方向盘时，装置200可以进入图3的步骤310(S440)。

图5为用于描述根据本发明的实施方案的自动驾驶控制装置中的警示警报控制方法的示意图。

具体地，图5为用于描述警示警报装置240如何根据驾驶员干预确定装置215的控制信号来输出警示警报的示意图。

参考图5，根据实施方案的警示警报装置240可以包括第一警示警报输出模块510至第四警示警报输出模块540。

根据实施方案，在驾驶员没有抓握方向盘的状态下，当从驾驶员干预确定装置215接收到表明检测到自动驾驶解除按钮输入的第一控制信号时，第一警示警报输出模块510可以输出第一预定警示警报消息。例如，第一警示警报消息可以是包括陈述为“进入自动驾驶解除待命状态”消息的弹出消息；第一警示警报消息可以通过设置在车辆中的显示装置(例如，音频视频导航(AVN)屏幕、仪表板、平视显示器等)输出。

当从驾驶员干预确定装置215接收到表明直到第一警示警报消息输出之后的第一时间到期也没有检测到驾驶员干预的第二控制信号时，第二警示警报输出模块520可以输出通过视觉和/或听觉和/或触觉能够识别的第二警示警报消息。

例如，第二警示警报消息可以包括点亮模式、振动模式、警示声音、语音引导消息和文本引导消息中的至少一种。本文中，语音引导消息和/或文本引导消息可以是“请握住方向盘进入手动模式”。

例如，第一时间可以是3秒，但不限于此，并且可以根据本领域技术人员的设计和(或)标准和(或)法律法规设置为不同的时间段。

当从驾驶员干预确定装置215接收到表明在第二警示警报消息输出之后直到第二时间到期也没有检测到驾驶员干预的第三控制信号时，第三警示警报输出模块530可以输出第三警示警报消息。

例如，第三警示警报消息可以是包括陈述为“终止自动驾驶解除待命状态”消息的弹出消息，并且可以通过设置在车辆中的显示装置输出。

例如，第二时间可以是2秒，但不限于此，并且可以根据本领域技术人员的设计和(或)标准和(或)法律法规设置为不同的时间段。

当从驾驶员干预确定装置215接收到表明在驾驶员正在抓握方向盘的状态下检测到自动驾驶解除按钮输入的第四控制信号时，第四警示警报输出模块540可以输出第四预定警示警报消息。

例如，第四警示警报消息可以是包括陈述为“解除自动驾驶模式并切换到手动模式”消息的弹出消息，并且可以通过车辆中设置的显示装置输出。

结合说明书中所公开的实施方案描述的通过处理器执行的方法或算法的操作可以利用硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合而直接实现。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器和/或存储装置)上，例如，随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘驱动器、可移动磁盘或光盘-ROM(CD-ROM)。

示例性存储介质可以联接到处理器。处理器可以从存储介质读取信息，并且可以将信息写入存储介质中。或者，存储介质可以与处理器集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。或者，处理器和存储介质可以利用用户终端中的单独组件实现。

尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本领域技术人显然可以对本发明进行各种不同方式的改变和修改，而不会脱离由如下权利要求书所提供的本发明的精神和范围。

因此，本发明的实施方案并非旨在限制本发明的技术精神，而是仅出于说明的目的而提供。本发明的保护范围应当由所附权利要求来解释，并且其所有等同形式应当解释为包括在本发明的范围内。

本发明提供一种用于控制自动驾驶的方法及装置。

此外，本发明提供这样一种用于控制自动驾驶的方法及装置：其可以通过识别自动驾驶解除按钮的输入并且进一步识别驾驶员干预状态来将控制权安全地从系统转移给驾驶员。

同样地，本发明提供这样一种用于控制自动驾驶的方法及装置：其可以根据驾驶员的方向盘抓握状态和在识别出自动驾驶解除按钮输入之后经过的时间来生成不同的警示警报，从而迅速地而准确地转移控制权。

此外，本发明提供这样一种用于控制自动驾驶的方法及装置：其可以在识别出自动驾驶解除按钮输入之后通过随时间监视驾驶员的方向盘抓握状态来执行控制权的主动转移，以输出不同的警示警报。

此外，本发明提供这样一种用于控制自动驾驶的方法及装置：其可以通过将驾驶员的纵向干预和横向干预分开来安全地切换到手动驾驶模式。

另外，本发明提供这样一种用于控制自动驾驶的方法及装置：其在检测到自动驾驶解除按钮的输入之后，通过设置转移控制权的等待时间来确定驾驶员的干预，即使在由于驾驶员的错误而输入了自动驾驶解除按钮的情况下，也可以安全地维持自动驾驶状态。

此外，本发明提供这样一种用于控制自动驾驶的方法及装置：其可以更准确和安全地确定SAE 3级自动驾驶车辆中的控制权的转移时间。

此外，可以提供通过本发明而直接地或间接地理解的各种效果。

尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本领域技术人员可以对本发明进行各种改变和修改，而不会脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围。