具体实施方式

下面将结合本发明实施例对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1-4所示，本发明提供一种球形足式两用机器人，包括球形壳体1、球形电机2、骨架板3、驱动电机4以及多自由度支撑腿5，所述球形壳体1包括半球形的上半壳体11和与所述上半壳体11组合形成球状的半球形下半壳体12，所述下半壳体12包括多块可分离出去的子壳体121，多块所述子壳体121沿所述下半壳体12的圆周向方向均匀间隔设置，所述子壳体121可作为机器人行走的支撑腿。

所述球形电机2通过所述骨架板3安装于所述球形壳体1的球心位置，具体的，所述球形电机2包括球形电机壳21和设置于所述球形电机壳21内的转子(未图示)，所述球形电机壳21与所述骨架板3固定，所述转子的重心大于该球形足式两用机器人的重量。由于球形电机壳21与骨架板3固定，因此，当转子转动时，因转子的重心大于该球形足式两用机器人的重量，根据动量守恒，转子不动，球形电机壳21转动，因球形电机壳21与球形壳体1是固定连接，所以带动作整体的机器人进行滚动。

所述驱动电机4固设于所述骨架板3上，所述骨架板3呈椭圆形，且与所述上半壳体11与所述下半壳体12交接的平面重叠安装。

每块所述子壳体121分别通过所述多自由度支撑腿5与所述驱动电机4连接。所述驱动电机4和所述多自由度支撑腿5的数量与所述子壳体121的数量一致，进一步说明的是，在本发明的具体实施方式中，所述子壳体121数量为四块，四个所述驱动电机4环设于所述球形电机2的周侧，并且关于所述骨架板3的中心线对称设置。

在本发明的具体实施方式中，所述多自由度支撑腿5具有三个自由度，使得作为支撑腿的所述子壳体121可以灵活移动。当控制多条所述多自由度支撑腿5伸出时，球形电机2可以控制上半壳体11旋转，所述多自由度支撑腿5可控制下半壳体12旋转，这样，与球形电机2的配合实现下半壳体12运动，同时可保持上半壳体11稳定不动。可见，通过设置所述多自由度支撑腿5，不但可以控制球形足式机器人的移动，还可以调整姿态和角度，减少外部因素导致的晃动，并且，在高速移动过程中，通过控制所述多自由度支撑腿5来伸出子壳体121实现急速停止滚动。

本发明的有益效果如下：通过在球形足式机器人上设置可伸出的子壳体作为支撑腿的形式进行控制，在碰到障碍(凹凸不平路面、斜坡、楼梯)时，若球形形态无法通过，则变形伸出支撑腿进行移动，能够快速通过障碍，还可以在原地具有更好的调整姿态角度，从而能更好的适用在任何复杂环境下的应用场景适用。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但并不仅仅限于说明书和实施方案中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里所示出与描述的图例。