具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的液压支腿控制系统的结构示意图。如图1所示，工程车辆的液压支腿控制系统30包括：

第一电磁阀31和第二电磁阀32，当第一电磁阀31的第一线圈311得电时，第一电磁阀31的出油口与液压支腿系统通过第一油路联通，第一油路上设有第一阻尼33，第二电磁阀32与第一电磁阀31呈并联设置，当第二电磁阀32的第二线圈321和第三线圈322均不得电时，第二电磁阀32的出油口与回油管路联通，当第二电磁阀32的第二线圈321得电时，第二电磁阀32的出油口与回油管路断开，当第二电磁阀32的第三线圈322得电时，第二电磁阀32的出油口与液压支腿系统联通。

第一电磁阀31的第一线圈311与油箱、液压支腿构成了第一油路。在液压支腿缩短的过程中，实时检测液压支腿在缩短时的当前长度，若液压支腿的当前长度小于或者等于第一预设长度阈值，对第一电磁阀31的第一线圈311和第二电磁阀32的第二线圈321进行通电并通过第一阻尼孔33以使液压支腿的缩短速度减小。具体的，当需要对液压支腿的缩短速度减速时，开启第一阻尼孔33，让液压油经由第一阻尼孔33流动，其中，第一阻尼33是小孔或微孔，当气体或液体从粗的管路通过时，由于粗管路中间安装了小孔或微孔，使流体流速减慢，流量减小，起到阻尼作用。第一阻尼孔33内无油液流动时，第一阻尼孔33前后压力相同。当有油液经过第一阻尼孔33时，由于小孔对液流的阻尼作用，产生前后压差。第一电磁阀31的第一线圈311和第一阻尼孔33用于控制第一支路上的液压油的流量。第一阻尼孔33可以减少液压油的流量，当第二电磁阀32的第二线圈321得电时，第二电磁阀32的出油口与回油管路断开，导致流向液压支腿的油量变少，从而使液压支腿缩短的速度减小。其中，第二电磁阀32的出油口与回油管路断开可能会导致液压油流向工程车辆的作业机构。电磁阀1为标准10通经电磁换向阀，电磁阀2为标准的6通经电磁换向阀

当第二电磁阀32的第三线圈322得电时，第二电磁阀32的出油口与液压支腿系统联通。也就是如果单独对第二电磁阀32的第三线圈322通电，那么液压支腿进入快速伸缩模式。该预设速度可由驾驶员控制。

本申请提供了一种工程车辆的液压支腿控制系统，包括：当第一电磁阀的第一线圈得电时，可通过在第一油路上设置的第一阻尼孔，减少液压油流向液压支腿的流量以使液压支腿到指定位置时可以减小液压支腿的缩短速度。将第一电磁阀和第二电磁阀并联设置也是为了可以实现不同功能。当第二电磁阀的第二线圈得电时，切断第二电磁阀的出油口与回油管路，从而减少液压油流向液压支腿的流量以使液压支腿到指定位置时可以减小液压支腿的缩短速度。当第二电磁阀的第三线圈得电时，油箱里的液压油通过第二电磁阀的出油口流通到液压支腿系统以使液压支腿可以进行快速伸缩。

图2是本申请另一示例性实施例提供的工程车辆的液压支腿控制系统的结构示意图。如图2所示，液压支腿控制系统30包括：当第一电磁阀31的第四线圈312得电时，第一电磁阀31的出油口与液压支腿系统通过第二油路联通，第二油路上设有第二阻尼34。

第一预设长度阈值液压支腿在缩短时的长度小于或者等于第三预设缩短阈值时，说明液压支腿已经缩短到指定位置，那么对第一电磁阀311的第四线圈312通电并通过第二阻尼孔34以释放液压支腿缩短时产生的压力。因为液压支腿在缩短时会产生较大的压力，但是如果直接释放该压力容易损坏工程车辆的其他部件，因此本方案通过对第一电磁阀31的第四线圈312通电并通过第二阻尼孔34以释放液压支腿缩短时产生的压力，从而保护工程车辆及工程车辆的内部部件。因为第二阻尼孔34可减少液压油的流量，因此将压力逐渐释放到某一安全值或者零。其中，第一电磁阀31的第四线圈312用于释放液压支腿缩短时产生的压力或者减少液压油的流量，第二阻尼孔34用于控制液压支腿控制系统的液压油的流量，第三预设缩短阈值小于第一预设长度阈值。第一电磁阀31的第四线圈312与第二阻尼孔34、液压支腿、油箱构成第二油路。第三预设缩短阈值小于第一预设长度阈值且小于第二预设缩短阈值。

当液压支腿缩短时产生的压力释放之后，便可以停止液压支腿进行缩短，那么对第二电磁阀32的第三线圈322断电以停止支腿的缩短，那么此处缩短并不会对液压支腿以及工程车辆产生危害，从而实现低压卸荷的目的，即实现油缸伸缩到位缓冲功能。

另外，也可以检测第一电磁阀31的第四线圈312的通电时间，可设定3分钟或者5秒钟，即说明到达3分钟或者超过3分钟，液压支腿缩短时产生的压力就会被释放掉，从而不会损坏工程车辆内部，此时可对第二电磁阀312的第三线圈3122断电，液压支腿缩短过程结束。

若第一电磁阀31的第四线圈312的通电时间大于或者等于预设时间，对第二电磁阀32的第三线圈322断电。并且若检测到液压支腿缩短时产生的压力大于或者等于预设压力值时，对第一电磁阀的第四线圈通电。

设定压力传感器，若检测到液压支腿缩短时产生的压力大于或者等于预设压力值时，该预设压力值可为20Mpa(兆帕)。若像现有技术中直接将该压力释放，那么就会对回油系统有很大的压力冲击，可损坏回油散热器等回油路低压元器件。因此对第一电磁阀31的第四线圈312通电，从而保护工程车辆中的回油路低压元器件。

在一实施例中，液压支腿控制系统还可以包括主溢流阀，主溢流阀与第一电磁阀和第二电磁阀呈并联设置。

主溢流阀可以设定系统承担的压力的最大值。例如20Mpa(兆帕)。若系统中产生的压力超过20Mpa(兆帕)，则可能会损坏工程车辆内部的器件。

图3本申请另一示例性实施例提供的工程车辆的液压支腿控制系统的结构示意图。如图3所示，液压支腿控制系统包括液压支腿系统，液压支腿系统包括水平油缸35，水平油缸35分别与第一电磁阀31和第二电磁阀32连接，水平油缸35用于伸长或者缩短水平支腿以及控制第一电磁阀31和第二电磁阀32复位以对水平支腿进行锁定，水平支腿为水平方向运动的支腿。

水平油缸35控制第一电磁阀31和第二电磁阀32复位，且采用O型机能(各油路全部封闭，缸可以再任意位置停止，系统不卸荷，缸启动平稳，制动时液压冲击大，换向位置精度高)，可防止水平支腿在车辆行驶过程中急转弯时被甩出。

在一实施例中，水平油缸与二次溢流阀连接，二次溢流阀用于调节回油路的压力，回油路包括水平油缸、二次溢流阀与油箱之间构成的回路。

水平油缸带有二次溢流阀可保护水平油缸在伸腿动作时遇到障碍物等异常情况时不会弯曲。二次溢流阀可以调节回油路的压力，从而减少油箱流出的液压油通过二次溢流阀流向水平油缸，以使水平油缸在遇到障碍物时不会弯曲。

在一实施例中，液压支腿系统还可以包括水平传感器，水平传感器与水平支腿连接，水平传感器用于检测水平支腿相对于地面的角度。

可根据角度传感器或水平传感器获取到水平支腿与地面之间的倾斜角度，通过倾斜角度可以判断出该水平支腿是否水平。

若水平支腿不水平或者也可以说水平支腿的倾斜可肉眼看出，则可通过长度传感器调整垂直支腿的长度，从而使水平支腿水平。例如在垂直支腿的伸长过程中，垂直支腿下方路面有一石头，垂直支腿在伸长时落在了石头上，导致水平支腿不水平，因此可将对应的垂直支腿的长度减小，从而使水平支腿水平。

在一实施例中，工程车辆的液压支腿系统还可以包括长度传感器，长度传感器与垂直支腿连接，长度传感器用于检测垂直支腿的长度，垂直支腿为垂直方向运动的支腿。

若水平支腿不水平或者也可以说水平支腿的倾斜可肉眼看出，则可通过长度传感器调整垂直支腿的长度，从而使水平支腿水平。例如在垂直支腿的伸长过程中，垂直支腿下方路面有一石头，垂直支腿在伸长时落在了石头上，导致水平支腿不水平，因此可将对应的垂直支腿的长度减小，从而使水平支腿水平。

图4本申请另一示例性实施例提供的工程车辆的液压支腿控制系统的结构示意图。如图4所示，液压支腿系统还包括油缸行程检测机构和垂直油缸36，油缸行程检测机构设置在垂直油缸36上，垂直油缸36分别与第一电磁阀31和第二电磁阀32连接，垂直油缸36用于缩短或者伸长垂直支腿，油缸行程检测机构用于检测垂直支腿是否缩短到第一预设长度阈值或者伸长到第二预设长度阈值，垂直支腿为垂直方向运动的支腿，第二预设长度阈值大于第一预设长度阈值。

油缸行程检测机构可以为油缸行程传感器或者油缸行程开关。以油缸行程开关为例，当垂直支腿缩短到第一预设长度阈值时会触发该油缸行程开关，油缸行程开关会给第一电磁阀和第二电磁阀信号，从而使第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈通电以使垂直支腿缩短速度减小或者使第一电磁阀的第四线圈通电。另外油缸行程检测机构也可以设置在水平油缸上，油缸行程检测机构用于检测水平油缸是否缩短到第三预设长度阈值或者伸长到第四预设长度阈值，第四预设长度阈值大于第三预设长度阈值。

在一实施例中，当第一线圈、第二线圈、第三线圈和第四线圈均不得电时，第二电磁阀的出油口与工程车辆的作业机构联通，其中，工程车辆的作业机构用于执行工程作业。

对第一线圈、第二线圈、第三线圈和第四线圈均断电，以使液压油通过第二电磁阀的出油口流经到V口，然后再流向工程车辆的作业机构，以使工程车辆的作业机构实现回转或者其他动作。

图5是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的液压支腿控制方法的流程示意图。如图5所示，工程车辆的液压支腿控制方法应用于工程车辆的液压支腿控制系统，工程车辆的液压支腿控制系统包括第一电磁阀和第二电磁阀，第一电磁阀与第二电磁阀呈并联设置，当第一电磁阀的第一线圈得电时，第一电磁阀的出油口与液压支腿系统通过第一油路联通，第一油路上设有第一阻尼，当第二电磁阀的第二线圈和第三线圈均不得电时，第二电磁阀的出油口与回油管路联通，当第二电磁阀的第二线圈得电时，第二电磁阀的出油口与回油管路断开，当第二电磁阀的第三线圈得电时，第二电磁阀的出油口与液压支腿系统联通，工程车辆的液压支腿控制方法包括如下步骤：

步骤110：获取缩短指令，其中，缩短指令为使液压支腿缩短的指令。

当获取到缩短指令时，液压支腿可根据该缩短指令执行对应的操作。液压支腿的运动包括缩短。该液压支腿的缩短可根据驾驶员手柄的操作而生成对应的指令。

步骤120：执行缩短指令对应的操作。

该液压支腿在缩短时以一定缩短速度进行缩短。

步骤130：检测液压支腿的当前长度。

可通过长度传感器或者其他控制器检测液压支腿的长度，从而了解到液压支腿当前处于的位置。通过人眼去观察液压支腿的缩短过程并调整缩短速度，这显然是不够准确的，本申请为了保护液压支腿和工程车辆，通过传感器实时检测支腿的当前长度，以提高检测的精度。

步骤140：若液压支腿的当前长度小于或者等于第一预设长度阈值，对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电以使液压支腿的缩短速度减小。

当液压支腿的当前长度满足预设条件(例如距离终点位置较近时)时，通过调整电磁阀的工作状态以减小液压支腿的伸缩速度，以避免液压支腿的惯性较大而损坏支腿。其中电磁阀可以包括两个线圈，且两个线圈可连接不同的支路或者油路，从而实现油缸伸缩到位缓冲功能。

在液压支腿缩短的过程中，实时检测液压支腿在缩短时的当前长度，若液压支腿的当前长度小于或者等于第一预设长度阈值，对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电并通过第一阻尼孔以使液压支腿的缩短速度减小。具体的，当需要对液压支腿的缩短速度减速时，开启阻尼孔，让液压油经由第一阻尼孔流动；其中，第一阻尼孔是小孔或微孔，当气体或液体从粗的管路通过时，由于粗管路中间安装了小孔或微孔，使流体流速减慢，流量减小，起到阻尼作用。第一阻尼孔内无油液流动时，第一阻尼孔前后压力相同。当有油液经过第一阻尼孔时，由于小孔对液流的阻尼作用，产生前后压差。第一电磁阀第一线圈和第一阻尼孔用于控制液压油的流量。第一阻尼孔可以减少液压油的流量，而第二电磁阀的第二线圈用于切断液压油的流量，因此流向液压支腿的油量变少，从而使液压支腿缩短的速度减小。

本申请提供了一种工程车辆的液压支腿控制方法，包括：当第一电磁阀的第一线圈得电时，可通过在第一油路上设置的第一阻尼孔，减少液压油流向液压支腿的流量以使液压支腿到指定位置时可以减小液压支腿的缩短速度。将第一电磁阀和第二电磁阀并联设置也是为了可以实现不同功能。当第二电磁阀的第二线圈得电时，切断第二电磁阀的出油口与回油管路，从而减少液压油流向液压支腿的流量以使液压支腿到指定位置时可以减小液压支腿的缩短速度。当第二电磁阀的第三线圈得电时，油箱里的液压油通过第二电磁阀的出油口流通到液压支腿系统以使液压支腿可以进行快速伸缩。

在一实施例中，步骤110之前可具体实施为：获取伸长指令，其中，伸长指令为液压支腿伸长的指令，执行伸长指令对应的操作，检测液压支腿的当前长度，若液压支腿的当前长度大于或者等于第二预设缩短阈值，对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电并使液压支腿的伸长速度减小。

在液压支腿伸长的过程中，实时检测液压支腿在伸长时的当前长度，若液压支腿的当前长度大于或者等于第二预设缩短阈值，对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电并通过第一阻尼孔以使液压支腿的缩短速度减小。第一电磁阀第一线圈和第一阻尼孔用于控制液压油的流量。第一阻尼孔可以减少液压油的流量，而第二电磁阀的第二线圈用于切断液压油的流量，因此流向液压支腿的油量变少，从而使液压支腿伸长时的速度减小，从而保护液压支腿。

在一实施例中，液压支腿控制方法可具体实施为：若液压支腿的当前长度小于或等于第三预设缩短阈值，对第一电磁阀的第四线圈通电并通过第二阻尼孔以释放液压支腿缩短时产生的压力；对第二电磁阀的第三线圈断电以停止液压支腿的缩短，其中，第三线圈用于使液压支腿缩短

液压支腿在缩短时的长度小于或等于第三预设缩短阈值时，说明液压支腿已经缩短到指定位置，那么对第一电磁阀的第四线圈通电并通过第二阻尼孔以释放液压支腿缩短时产生的压力。因为液压支腿在缩短时会产生较大的压力，但是如果直接释放该压力容易损坏工程车辆的其他部件，因此本方案通过对第一电磁阀的第四线圈通电并通过第二阻尼孔以释放液压支腿缩短时产生的压力，从而保护工程车辆及工程车辆的内部部件。因为第二阻尼孔可减少液压油的流量，因此将压力逐渐释放到某一安全值或者零。其中，第三线圈用于释放液压支腿缩短时产生的压力或者减少液压油的流量，第三线圈与第二阻尼孔连接，第二阻尼孔用于控制液压油的流量，第二预设缩短阈值小于第一预设长度阈值。其中，当第一电磁阀的第四线圈得电时，第一电磁阀的出油口与所述液压支腿系统通过第二油路联通，第二油路上设有第二阻尼。

在一实施例中，液压支腿控制方法可具体实施为：若第一电磁阀的第四线圈的通电时间大于或者等于预设时间，对第二电磁阀的第三线圈断电。

检测第一电磁阀的第四线圈的通电时间，可设定3分钟或者5秒钟，即说明到达3分钟或者超过3分钟，液压支腿缩短时产生的压力就会被释放掉，从而不会损坏工程车辆内部，此时可对第二电磁阀的第三线圈断电，液压支腿缩短过程结束。

在一实施例中，液压支腿控制方法可具体实施为：若检测到液压支腿缩短时产生的压力大于或者等于预设压力值时，对第一电磁阀的第四线圈通电。

设定压力传感器，若检测到液压支腿缩短时产生的压力大于或者等于预设压力值时，该预设压力值可为20Mpa(兆帕)。若像现有技术中直接将该压力释放，那么就会对回油系统有很大的压力冲击，可损坏回油散热器等回油路低压元器件。因此对第一电磁阀的第四线圈通电，从而保护工程车辆中的回油路低压元器件。

在一实施例中，液压支腿包括水平支腿和垂直支腿，水平支腿为水平方向运动的支腿，垂直支腿为垂直方向运动的支腿，水平支腿与水平油缸连接，水平油缸与二次溢流阀连接，水平油缸用于驱动水平支腿运动，二次溢流阀用于调节回油路的压力，回油路包括连通水平油缸、二次溢流阀与油箱之间的油路，其中，工程车辆的液压支腿控制方法还可以具体实施为：获取水平支腿与地面之间的倾斜角度；根据倾斜角度和预设角度阈值，调整垂直支腿的长度

可根据角度传感器或水平传感器获取到水平支腿与地面之间的倾斜角度，通过倾斜角度可以判断出该水平支腿是否水平。若水平支腿不水平或者也可以说水平支腿的倾斜可肉眼看出，则可通过长度传感器调整垂直支腿的长度，从而使水平支腿水平。例如在垂直支腿的伸长过程中，垂直支腿下方路面有一石头，垂直支腿在伸长时落在了石头上，导致水平支腿不水平，因此可将对应的垂直支腿的长度减小，从而使水平支腿水平。

在一实施例中，工程车辆的液压支腿控制方法还可以具体实施为：若倾斜角度大于预设角度，则调整垂直支腿的长度以使倾斜角度小于或等于预设角度。

若水平支腿相对地面的倾斜角度大于预设角度，则调整垂直支腿的长度以使倾斜角度小于或等于预设角度。该预设角度可以为零度。若水平支腿相对地面的倾斜角度小于或等于零度，则水平支腿已调平。

在一实施例中，工程车辆的液压支腿控制方法还包括：获取当前工程车辆的行驶状态，以及若工程车辆的行驶状态为转弯状态，控制第一电磁阀和第二电磁阀复位以对水平支腿进行锁定。

水平油缸控制第一电磁阀和第二电磁阀复位，且采用O型机能(各油路全部封闭，缸可以再任意位置停止，系统不卸荷，缸启动平稳，制动时液压冲击大，换向位置精度高)，可防止水平支腿在车辆行驶过程中急转弯时被甩出。

图6是本申请一示例性实施例提供的工程车辆的液压支腿控制装置的结构示意图。如图6所示，工程车辆的液压支腿控制装置20包括：

获取模块201，用于获取缩短指令，其中，缩短指令为使液压支腿缩短的指令，执行模块202，用于执行缩短指令对应的操作，检测模块203，用于检测液压支腿的当前长度，调整模块204，用于若液压支腿的当前长度小于或者等于第一预设长度阈值，对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电以使液压支腿的缩短速度减小或者若液压支腿的当前长度大于或者等于第二预设缩短阈值，对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电并使液压支腿的伸长速度减小。

本申请提供了一种工程车辆的液压支腿控制装置，包括：当第一电磁阀的第一线圈得电时，可通过在第一油路上设置的第一阻尼孔，减少液压油流向液压支腿的流量以使液压支腿到指定位置时可以减小液压支腿的缩短速度。将第一电磁阀和第二电磁阀并联设置也是为了可以实现不同功能。当第二电磁阀的第二线圈得电时，切断第二电磁阀的出油口与回油管路，从而减少液压油流向液压支腿的流量以使液压支腿到指定位置时可以减小液压支腿的缩短速度。当第二电磁阀的第三线圈得电时，油箱里的液压油通过第二电磁阀的出油口流通到液压支腿系统以使液压支腿可以进行快速伸缩。

图7是本申请另一示例性实施例提供的工程车辆的液压支腿控制装置的结构示意图。如图7所示，第一电磁阀的第一线圈与第一阻尼孔连接，第一电磁阀的第一线圈和第一阻尼孔均用于控制工程车辆的液压支腿控制系统的液压油的流量，调整模块204可以包括：速度减小单元2041，用于第一预设长度阈值对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电并通过第一阻尼孔以使液压支腿的缩短速度降低减小或者对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电并通过第一阻尼孔以使液压支腿的伸长速度减小。

在一实施中，液压支腿控制装置20可具体配置：获取伸长指令，其中，伸长指令为液压支腿伸长的指令，执行伸长指令对应的操作，检测液压支腿的当前长度，若液压支腿的当前长度大于或者等于第二预设缩短阈值，对第一电磁阀的第一线圈和第二电磁阀的第二线圈进行通电并使液压支腿的伸长速度减小

在一实施例中，如图7所示，车辆的液压支腿控制装置20还可以包括：

压力减小单元205，用于若液压支腿的当前长度小于或等于第三预设缩短阈值，对第一电磁阀的第四线圈通电并通过第二阻尼孔以释放液压支腿缩短时产生的压力，其中，当第一电磁阀的第四线圈得电时，第一电磁阀的出油口与所述液压支腿系统通过第二油路联通，第二油路上设有第二阻尼，第三预设缩短阈值小于第一预设长度阈值；停止缩短单元206，用于对第二电磁阀的第三线圈断电以停止液压支腿的缩短，其中，第三线圈用于使液压支腿缩短。

在一实施例中，停止缩短单元206可具体配置为：若第一电磁阀的第四线圈的通电时间大于或者等于预设时间，对第二电磁阀的第三线圈断电。

在一实施例中，停止缩短单元206可具体配置为：若检测到液压支腿缩短时产生的压力大于或者等于预设压力值时，对第一电磁阀的第四线圈通电。

在一实施例中，伸缩指令为使液压支腿伸长的指令，液压支腿包括水平支腿和垂直支腿，水平支腿为水平方向运动的支腿，垂直支腿为垂直方向运动的支腿，水平支腿与水平油缸连接，水平油缸与二次溢流阀连接，水平油缸用于驱动水平支腿运动，二次溢流阀用于调节回油路的压力，回油路包括连通水平油缸、二次溢流阀与油箱之间的油路，其中，工程车辆的液压支腿控制装置20可以包括：倾斜角度获取单元207，用于获取水平支腿与地面之间的倾斜角度；垂直支腿调整单元208，用于根据倾斜角度和预设角度阈值，调整垂直支腿的长度。

在一实施例中，如图7所示，垂直支腿调整单元208可以包括：调平单元2081，用于若倾斜角度大于预设角度，则调整垂直支腿的长度以使倾斜角度小于或等于预设角度。

在一实施例中，工程车辆的液压支腿控制装置20可具体配置为：获取当前工程车辆的行驶状态；以及若工程车辆的行驶状态为转弯状态，控制第一电磁阀和第二电磁阀复位以对水平支腿进行锁定。

下面，参考图8来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

本申请提供一种工程车辆，包括：工程车辆主体，工程车辆主体包括支腿。如上述的工程车辆的液压支腿控制系统，工程车辆的液压支腿控制系统设置在工程车辆主体上。

图8图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图8所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的工程车辆的液压支腿控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图8中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。