具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。另外，对相同或者相当要素标注相同的符号，并省略重复的说明。

如图1所示，一实施方式的堆装器系统1构成为包括多个堆装器2。在堆装器2中，堆装起重机7A、7B在堆装器主体3的内部行进，在设置于堆装器主体3的内部的多个搁板与入库出库口(未图示)之间输送物品A。在堆装器2中例如保管由输送装置输送来的物品A。物品A例如是收纳由半导体制造装置或者液晶制造装置等处理的晶片的FOUP(Front-OpeningUnified Pod)以及收纳在半导体制造装置或者液晶制造装置等中使用的中间掩模的中间掩模盒等的容器。

在堆装器系统1中，两个(多个)堆装器2(堆装器2A以及堆装器2B)沿着在堆装器2的内部行进的堆装起重机7A、7B的行进方向排列。堆装器系统1设置有对配备于各个堆装器2的内部的两台堆装起重机7A、7B等的行进进行控制的控制器10。配备于堆装器2的内部的两台堆装起重机7A、7B通过该控制器10的控制，在货架4A、4B的搁板S载置物品A，或者从搁板S取出物品A。堆装器2具备堆装器主体3、货架4A、4B以及堆装起重机7A、7B。

如图1以及图2所示，堆装器主体3形成为包围朝一个方向延伸的规定的空间的框体状(例如，中空的长方体状)。堆装器主体3由框架3a和面板3b构成。在堆装器主体3中铺设有供堆装起重机7A、7B行进的行进轨道31、以及配置成在铅垂方向上与行进轨道31对置的辅助轨道32。堆装起重机7A、7B沿着行进轨道31以及辅助轨道32行进。在堆装器主体3形成有供堆装起重机7A、7B行进的行进区域A1。

在堆装器主体3配置有货架4A、4B。货架4A以及货架4B沿着行进区域A1配置。此外，货架4A以及货架4B配置成在与行进区域A1(行进轨道31)的延伸方向以及铅垂方向正交的宽度方向上相互对置。在货架4A、4B分别设置有多个收纳物品A的搁板S。

维护室11配置在堆装器2的行进区域A1的延伸方向上的两端。维护室11具有配置在堆装器2A的左端的维护室11A、配置在堆装器2A以及堆装器2B之间的维护室11B、以及配置在堆装器2B的右端的维护室11C。维护室11A构成为能够收纳配备于堆装器2A的堆装起重机7A。维护室11B构成为能够收纳(能够进入)配备于堆装器2A的堆装起重机7B以及配备于堆装器2B的堆装起重机7A的任一个。在本实施方式中，维护室11B没有同时收纳堆装起重机7B以及堆装起重机7A的两台的空间，在收纳堆装起重机7B和堆装起重机7A中的一方时无法收纳另一方。维护室11C构成为能够收纳配备于堆装器2B的堆装起重机7B。

对堆装器2A与维护室11B的边界部即第一边界部13进行说明。第一边界部13通过由安装于框架3a的面板3b构成的端部33、开闭器35、第一罩部件41以及第二罩部件(分隔板)50构成。当从行进轨道31的延伸方向观察时，端部33以夹着行进区域A1的方式配置，从堆装器主体3的上端延伸至下端。

开闭器35当从行进轨道31的延伸方向观察时，配置在与行进区域A1重叠的位置。即，开闭器35被端部33、33夹持。此外，开闭器35在上下方向上，配置在与比堆装起重机7A以及堆装起重机7B的行进部71靠上方对应的部分。开闭器35能够在堆装起重机7A以及堆装起重机7B能在堆装器2A与维护室11B之间往来的打开状态、和将堆装器2A与维护室11B之间遮蔽而堆装起重机7A以及堆装起重机7B无法在堆装器2A与维护室11B之间往来的关闭状态之间对状态进行开闭。开闭器35的打开状态以及关闭状态由第一开闭器检测部35A(参照图8)检测。第一开闭器检测部35A的检测结果由控制器10取得。

第一罩部件41与开闭器35相同，当从行进轨道31的延伸方向观察时，配置在与行进区域A1重叠的位置。即，第一罩部件41被端部33、33夹持。此外，第一罩部件41在上下方向上，配置在开闭器35的下方且为与堆装起重机7A以及堆装起重机7B的行进部71对应的部分。第一罩部件41是设置成相对于框架3a拆装自如的板状部件，与行进轨道31对应的部分被切除。即，第一罩部件41形成为行进轨道31能够通过。

通过将第一罩部件41从框架3a卸下，能够成为堆装起重机7A以及堆装起重机7B能够在堆装器2A与维护室11B之间往来的打开状态。此外，通过将第一罩部件41安装于框架3a，能够成为将堆装器2A与维护室11B之间遮蔽而堆装起重机7A以及堆装起重机7B无法在堆装器2A与维护室11B之间往来的关闭状态。

第二罩部件50与第一罩部件41相同，当从行进轨道31的延伸方向观察时，配置在与行进区域A1重叠的位置。即，第二罩部件50被端部33、33夹持。此外，第二罩部件50在上下方向上，配置在开闭器35的下方且为第一罩部件41的右方，配置在与堆装起重机7A以及堆装起重机7B的行进部71(更详细来说为电力缆线8)对应的部分。

通过将第二罩部件50从框架3a卸下，能够成为堆装起重机7A以及堆装起重机7B能够在堆装器2A与维护室11B之间往来的打开状态。通过将第二罩部件50安装于框架3a，能够成为将堆装器2A与维护室11B之间遮蔽而堆装起重机7A以及堆装起重机7B无法在堆装器2A与维护室11B之间往来的关闭状态。另外，对于第二罩部件50的详细情况，将在后面进行详细叙述。

对堆装器2B与维护室11B的边界部即第二边界部14进行说明。第二边界部14与第一边界部13相同，通过由安装于框架3a的面板3b构成的端部33、开闭器35、第一罩部件41、第二罩部件(分隔板)50构成。端部33、开闭器35、第一罩部件41、第二罩部件50以及第二开闭器检测部35B(参照图8)的构成如上所述，因此此处省略详细的说明。

如图1所示，堆装起重机7A以及堆装起重机7B分别沿着行进轨道31行进，在搁板S与入库出库口之间输送物品A，相对于搁板S进行物品A的移载(装货以及卸货)。堆装起重机7B在图1中(从正面观察)，配置在行进轨道31以及辅助轨道32的延伸方向上的堆装起重机7A的右侧。如图3所示，堆装起重机7A具备行进部71、桅杆72、移载部75以及辅助行进部90。行进部71具有行进用马达78、升降用马达82以及壳体85。

行进部71沿着行进轨道31行进。行进部71包括沿着行进轨道31的上表面滚动的驱动轮。行进用马达78是行进用驱动轮76的驱动源。升降用马达82是升降台73的驱动源。壳体85(参照图4以及图6)收纳行进用马达78以及升降用马达82。另外，在图3中示出卸下了壳体的状态。桅杆72沿着铅垂方向立起设置于后面详细叙述的行进部71的上部。移载部75在与搁板S之间移载物品A，并且在与入库出库口之间移载物品A。辅助行进部90沿着辅助轨道32行进。辅助行进部90包括在夹着辅助轨道32的状态下滚动的一对驱动轮。

如图4～图6所示，在堆装起重机7A的行进部71连接有可挠性的电力缆线8的前端部8a。电力缆线8的基端部8b配置在堆装器主体3的大致中央部。电力缆线8将设置在堆装器2A(或者堆装器2B)内的电源部(未图示)与堆装起重机7A连接。即，堆装起重机7A经由电力缆线8从电源部(未图示)被供电。电力缆线8在前端部8a与基端部8b之间具有呈U字状折回的U字部8c。另外，在本实施方式的图5以及图6中，示出在一方固定于堆装器主体3(基端部8b)且另一方固定于堆装起重机7A(前端部8a)的缆线支承引导部件中收纳有电力缆线8的状态，但也可以没有缆线支承引导部件。

如图4以及图5所示，与配备于堆装器2B的堆装起重机7A连接的电力缆线8的U字部8c伴随着堆装起重机7A朝左方的移动而朝左方移动。第二缆线检测部(第三检测部)38B检测电力缆线8。配置于堆装器2B的第二缆线检测部38B当堆装起重机7A朝左方移动而收纳于维护室11B时，配置在不再检测电力缆线8的位置。第二缆线检测部38B的例子是根据电力缆线8的接触的有无切换接通/断开的开关。

此处，堆装起重机7A的电力缆线8从行进轨道31的延伸方向观察设置在行进部71的左右方向上的一方，堆装起重机7B的电力缆线8从行进轨道31的延伸方向观察设置在行进部71的左右方向上的另一方。通过这样的构成，堆装起重机7A的电力缆线8与堆装起重机7B的电力缆线8不相互干涉。

另外，堆装起重机7B虽然与堆装起重机7A的构成左右对称，但功能没有差异，因此，以下，省略堆装起重机7B的详细说明。配置于堆装器2A并且检测与堆装起重机7B连接的电力缆线8的第一缆线检测部(第三检测部)38A当堆装起重机7B朝右方移动而收纳于维护室11B时，配置在不再检测电力缆线8的位置。

如图7的(a)以及图7的(b)所示，第一边界部13的第二罩部件50具有主体部51、滑动部(门部)52以及被检测部55A。主体部51通过对于框架3a适当的方法，相对于框架3a能够拆装地安装。滑动部52设置成能够相对于主体部51在上下方向上滑动。例如，滑动部52设置有与设置于主体部51的滑动槽51a卡合的卡合部(未图示)。

如图2、图7的(a)以及图7的(b)所示，将第一罩部件41以及第二罩部件50安装于框架3a，通过使第二罩部件50的滑动部52朝下方滑动，形成开口部53(参照图7的(a))，通过使第二罩部件50的滑动部52朝上方滑动，使开口部53闭口(遮蔽)(参照图7的(b))。开口部53设置成，当从行进轨道31的延伸方向观察时，与电力缆线8的位置对应。即，开口部53形成在跨越第一边界部13(或者第二边界部14)的电力缆线8能够通过的位置。

在安装有第二罩部件50的框架3a设置有检测被检测部55A的第一罩检测部(第一检测部)58A。第一罩检测部58A检测接近第一罩检测部58A的被检测部55A或者与第一罩检测部58A接触的被检测部55A。根据这样的被检测部55A以及第一罩检测部58A的特性，当滑动部52位于下方时(开口状态时)，第一罩检测部58A不检测被检测部55A。此外，当滑动部52位于上方时(闭口状态时)，第一罩检测部58A检测被检测部55A。第一罩检测部58A的检测结果由控制器10取得。

第二边界部14的第二罩部件50也与第一边界部13的第二罩部件50相同，具有主体部51、滑动部(门部)52以及被检测部55B。此外，在安装有第二罩部件50的框架3a设置检测被检测部55B的第二罩检测部(第二检测部)58B。此处，各部的功能如上述说明的那样，因此省略详细的说明。

控制器10是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)，RAM(Random Access Memory)等构成的电子控制单元。控制器10对分别配备于多个堆装器2A、2B的堆装起重机7A、7B的各种动作进行控制。此外，控制器10例如能够构成为将保存于ROM的程序加载到RAM上并由CPU执行的软件。控制器10也可以构成为基于电路等的硬件。在控制器10中，CPU、RAM以及ROM等的硬件与程序等的软件协作，由此，形成下述所示的动作控制部10A、确定部10B以及判定部10C。

动作控制部10A限制由确定部10B确定的堆装起重机7A的动作。更详细来说，动作控制部10A禁止使由确定部10B确定的堆装起重机7A或者堆装起重机7B动作。

动作控制部10A当通过判定部10C确认堆装器2A中的堆装起重机7B(一方的堆装起重机)的存在时，禁止堆装器2A中的堆装起重机7A(另一方的堆装起重机)的全域运转。此外，动作控制部10A当通过判定部10C确认堆装器2B中的堆装起重机7A(一方的堆装起重机)的存在时，禁止堆装器2B中的堆装起重机7B(另一方的堆装起重机)的全域运转。例如，动作控制部10A在通过判定部10C确认配备于堆装器2B的堆装起重机7A存在于堆装器2B的情况下，禁止配备于堆装器2B的堆装起重机7B的堆装器2B内的全域运转。

确定部10B确定收纳于维护室11B的堆装起重机是配备于相邻的堆装器2A或者堆装器2B中的哪个的堆装起重机(堆装起重机7A或者堆装起重机7B)。确定部10B基于第一罩检测部58A以及第二罩检测部58B的检测结果，确定堆装起重机是配备于相邻的堆装器2A或者堆装器2B中的哪个的堆装起重机(堆装起重机7A或者堆装起重机7B)。

更详细来说，确定部10B在通过第一罩检测部58A未检测到被检测部55A的情况(即，开口部53开口的状态)下，确定为堆装器2A的堆装起重机7B收纳于维护室11B。此外，确定部10B在通过第二罩检测部58B未检测到被检测部55B的情况(即，开口部53开口的状态)下，确定为堆装器2B的堆装起重机7A收纳于维护室11B。

判定部10C判定在堆装器2A中是否存在堆装起重机7B，并且判定在堆装器2B中是否存在堆装起重机7A。更详细来说，判定部10C基于第一缆线检测部38A的检测结果，判定在堆装器2A中是否存在堆装起重机7B，基于第二缆线检测部38B的检测结果，判定在堆装器2B中是否存在堆装起重机7A。

接着，对第一罩部件41以及第二罩部件50的使用方法进行说明。堆装器2A以及堆装器2B在将第一罩部件41以及第二罩部件50安装于框架3a的状态下，使堆装起重机7A以及堆装起重机7B运行。即，构成为当第一罩部件41以及第二罩部件50未安装于框架3a时，堆装起重机7A以及堆装起重机7B不运行。也可以设置检测第一罩部件41以及第二罩部件50安装于框架3a的情况的传感器等的检测部。

在想要将堆装器2B的堆装起重机7A收纳于维护室11B的情况下，作业者打开开闭器35，从框架3a卸下第一罩部件41以及第二罩部件50。然后，作业者使堆装起重机7A朝维护室11B移动。接着，作业者将第一罩部件41安装于框架3a。接着，作业者设为使滑动部52向下方下降后的状态(即，形成开口部53，在该开口部53中插通与堆装起重机7A连接的电力缆线8的状态)，将第二罩部件50安装于框架3a。由此，堆装起重机7A向维护室11B的收纳完成，能够使堆装器2B中的堆装起重机7B运行。如上所述，禁止收纳于维护室11B的堆装起重机7A通过控制器10进行动作。

在将收纳于维护室11B的堆装起重机7A返回到堆装器2B的情况下，按照与上述顺序相反的顺序。此外，即使在想要将堆装器2A的堆装起重机7B收纳于维护室11B的情况下，只要按照与将堆装器2B的堆装起重机7A收纳于维护室11B的情况相同的顺序即可，因此省略详细的说明。

接着，对本实施方式的堆装器系统1的作用效果进行说明。根据上述实施方式的堆装器系统1，能够确定收纳于维护室11B的堆装起重机是配备于相邻的堆装器2A或者堆装器2B的哪个的堆装起重机(堆装起重机7A或者堆装起重机7B)，因此，能够可靠地限制在维护室11B中应当限制动作的堆装起重机的动作。由此，能够防止由于收纳于维护室11B的堆装起重机的动作而给作业者带来危险。其结果是，能够确保维护作业时的作业者的安全。

根据上述实施方式的堆装器系统1，动作控制部10A禁止使由确定部10B确定的堆装起重机(堆装起重机7A或者堆装起重机7B)动作，因此，能够更可靠地确保维护作业时的作业者的安全。

根据上述实施方式的堆装器系统1，利用与堆装起重机7A以及堆装起重机7B连接的电力缆线8确定收纳于维护室11B的堆装起重机。即，基于安装于第二边界部14以及第一边界部13的第二罩部件50的开口的有无，确定收纳于维护室11B的堆装起重机。由此，能够通过更简单的构成确定收纳于维护室11B的堆装起重机是配备于相邻的堆装器2B或者堆装器2A中的哪个的堆装起重机(堆装起重机7A或者堆装起重机7B)。

在上述实施方式的堆装器系统1中，具备判定在堆装器2A中是否存在堆装起重机7B并且判定在堆装器2B中是否存在堆装起重机7A的判定部10C。在该构成中，能够检测在堆装器2A的内部存在堆装起重机7B的可能性并且能够检测在堆装器2B的内部存在堆装起重机7A的可能性，因此，能够更可靠地判定堆装起重机7B是否收纳于维护室11B，堆装起重机7A是否收纳于维护室11B。

在上述实施方式的堆装器系统1中，动作控制部10A禁止在由判定部10C确认了存在一方的堆装起重机7B的堆装器2A中的另一方的堆装起重机7A的全域运转，并禁止在确认了存在一方的堆装起重机7A的堆装器2B中的另一方的堆装起重机7B的全域运转。由此，能够防止在堆装器2B以及堆装器2A中两台堆装起重机7A以及堆装起重机7B彼此碰撞。

在上述实施方式的堆装器系统1中，判定部10C基于检测电力缆线8的第二缆线检测部38B的检测结果，判定在堆装器2B中是否存在堆装起重机7A，并且基于检测电力缆线8的第一缆线检测部38A的检测结果，判定在堆装器2A中是否存在堆装起重机7B。在该构成中，能够通过更简单的构成判定在堆装器2A中是否存在堆装起重机7B，并判定在堆装器2B中是否存在堆装起重机7A。

在上述实施方式的堆装器系统1中，举出基于电力缆线8的有无判定存在于维护室11B的堆装起重机7A或者堆装起重机7B的例子进行了说明，但本发明的一侧面也并不限定于此。例如，利用仅直接检测堆装起重机7A或者堆装起重机7B的任一个的多个传感器检测在维护室11B中存在堆装起重机7A或者堆装起重机7B，由此，能够确定收纳于维护室11B的堆装起重机是配备于相邻的堆装器中的哪个的堆装起重机。

在上述实施方式以及变形例中，举出电力缆线8能够通过的开口部53以及将在将开口部53开口的开口状态与将开口部53闭口的闭口状态之间切换的门部构成为能够沿着上下方向滑动的滑动部52的例子而进行了说明，但并不限定于此。例如，可以构成为在主体部51拆装自如地安装覆盖开口部53的部件，也可以利用铰链等在主体部51安装覆盖开口部53的部件。

在上述实施方式以及变形例中，举出在堆装起重机7A以及堆装起重机7B连接电力缆线的例子进行了说明，但也可以代替该构成或者在此基础上，在堆装起重机7A以及堆装起重机7B连接通信缆线。

在上述实施方式以及变形例中，举出维护室11B无法同时收纳堆装起重机7B以及堆装起重机7A这两台的构成的例子进行了说明，但也可以构成为能够同时收纳堆装起重机7B以及堆装起重机7A这双方。

符号说明：

1：堆装器系统；2A、2B：堆装器；3：堆装器主体；7A、7B：堆装起重机；8：电力缆线(第一缆线·第二缆线)；10：控制器；10A：动作控制部；10B：确定部；10C：判定部；11：维护室；13：第一边界部；14：第二边界部；38A：第一缆线检测部(第一检测部)；38B：第二缆线检测部(第二检测部)；41：第一罩部件；50：第二罩部件(分隔板)；58A：第一罩检测部(第一检测部)；58B：第二罩检测部(第二检测部)；A：物品；A1：行进区域；S：搁板。