具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

本发明涉及一种自动越轨的汽车玻璃运输机器人及其运输方法，具体方案如下：

如图1至图6所示，一种自动越轨的汽车玻璃运输机器人，包括固定在承载箱1底部的测距仪4；越轨组件2，对称固定在机架3两侧，包括以预定距离固定在所述机架3的连接板201，沿所述连接板201轴向中部固定连接的第一转动轮204，与所述第一转动轮204啮合配合转动的第二转轮，以及与所述第二转动轮205同轴转动的伸缩组件5；以及多组沿所述承载箱1底部轴向，以及所述承载箱1侧面周向均匀分布的夹紧组件，所述夹紧组件沿滑轨604直线运动。

测距仪4固定在承载箱1下方并始终以预定角度向承载箱1直线方向测距，并与预定数值进行对比，实际生活中，承载箱1与机架3固定不动，地面平稳的情况下，位于承载箱1底部的测距仪4与行驶地面始终保持在预定范围值内，当前方出现轨道后，无论轨道是陷入地面设置还是沿地表面凸起都可通过数据对比，当测得数值大于或小于预定数值，均判定为前方具有障碍物，测得数值大于预定数值则说明前方为凸起障碍物，当测得数值小于预定数值，则判定为前方是凹坑，但由于玻璃为易碎材质，均采用越轨组件2，以减少装置的剧烈抖动，提高运行稳定性。越轨组件2固定设置在机架3两侧，在保证稳定传送的同时能够有效避免装置重量不等，而在移动过程中发生倾斜。并且设置在承载箱1的两侧，从而避免发动机在汽车玻璃底部震动，影响其承载箱1的稳定性。采用第一转动轮204通过第一转动轴202与第二转动啮合转动，通过调节传动比，以适应不同承载力。第二齿轮转动最后带动整体装置移动，并通过第二伸缩杆206实现升降，第二伸缩杆206设置在承载箱1的两侧，升降过程中，对于重载情况，需要增大其传动比以提高越轨速度，减少越轨组件2的承载时间，从而有效保护越轨组件2，夹紧组件有效保护汽车玻璃，避免其在传送过程中与承载箱1体发生磕碰，并且夹紧组件活动连接在箱体表面，夹紧组件根据汽车玻璃的边缘尺寸进行调节，实现三角夹持，以提高夹持效果，并有效适用不同尺寸的夹持，同时在后续装配过程中，工厂通常采用机械手对其进行吸附式的抓取，以保护汽车玻璃质量，但无论是将汽车玻璃水平放置还是竖直放置于承载箱1内，面对众多堆叠的汽车玻璃，机械手无法快速从汽车玻璃表面实现吸附，提高机械手的吸附效率。

所述伸缩组件5包括本体503，固定在所述本体503末端的第一伸缩杆501，以及沿所述第一伸缩杆501末端轴向固定连接的折叠盘502，形成升降区域，所述第二转动轮205与本体503螺纹连接。第二转动轴203末端预定距离设置有螺纹，与本体503螺纹连接，形成螺杆传动，从而第二转动轮205转动带动本体503直线往复移动，实现折叠盘502的横向移动，本体503轴向延伸连接第一伸缩杆501并末端连接折叠盘502，第一伸缩杆501调节折叠盘502贴紧地面，折叠盘502以阶梯形式折叠增大与地面接触面积，从而提高其支撑稳定性，同时可根据承载箱1的越轨高度进行调节，有效避免机架3底部升降时撞击第二转动轮205。

第一伸缩杆501延伸使折叠盘502与地面接触后，伸缩组件5与第二转动轮205同轴连接，限制了伸缩组件5的径向位移，从而无法直接实现整体装置的升降，所述连接板201两侧对称固定连接的第二伸缩杆206，所述第二伸缩杆206末端与所述机架3底部固定连接，所述机架3沿第二伸缩杆206直线运动。第二伸缩杆206以成对形式分别对称固定在第一转动轮204以及伸缩组件5的两侧，并且同侧的第二伸缩杆206之间的距离大于折叠盘502本体503直径，从而防止对折叠盘502的位移路径形成阻碍，第二伸缩杆206升降运动带动机架3底部同步运动，从而使整体装置同步位移，以提高装置与轨道之间的距离，实现越轨。

传统汽车玻璃传送过程中，其周边环境复杂，车间同时生产加工其他零部件，为提高零部件加工效率，常采用轨道运输材料，汽车玻璃本身规格尺寸较大，并且在运输过程中，路面平整或者前方遇到障碍物，运输装置在行驶过程中发生抖动，汽车玻璃在承载箱1内没有足够保护措施容易导致汽车玻璃发生碰撞，导致损坏。所述夹紧组件包括与所述滑轨604垂直且对称固定连接在所述滑轨604边缘的支架602，以及对称转动连接在所述支架602侧边缘的夹持件605，所述支架602沿轴向开设有凹槽，所述夹持件605两侧固定设置的驱动件603沿所述支架602凹槽预定方向移动。支架602轴向开设通槽，用于放置汽车玻璃，夹持件605与支架602转动连接，当汽车玻璃进入支架602后，夹持件605绕支架602相向转动，从而实现夹持，驱动件603有效控制夹持件605的转动方向，使夹持件605在放松状态下保持有预定距离，便于后续汽车玻璃直接进入支架602，有效提高夹持效率，支架602卡槽底部设置有防滑件，进一步提高与汽车玻璃边缘之间的摩擦力，从而有效避免传送过程中汽车玻璃滑动，影响其稳定性。

所述支架602宽度自靠近滑轨604底部向远离滑轨604底部逐渐减少，所述支架602边缘形成为圆弧状，所述夹持件605截面呈与所述支架602边缘同弧度圆弧。夹持件605与支架602边缘设置有同弧度圆弧，进一步减小结构尺寸，由于汽车玻璃截面带有圆弧弧度，夹持件605平面夹持，与汽车玻璃表面形成线接触，大大降低了夹持力，圆弧面有效适应汽车玻璃自身曲面，并提高夹持件605与汽车玻璃之间的接触面积，从而保证有效夹持。此外，由于汽车玻璃本身为易碎材质，过大的夹持力容易导致汽车玻璃表面损坏，夹持件605之间的夹持面贴附有橡胶片601，以减少夹持件605对汽车玻璃表面的应力作用。

汽车玻璃进入驱动件603之间时，夹持件605之间的松紧程度决定着对汽车玻璃的夹持力，而过大夹持力不仅损坏汽车玻璃，同时不便于后期配合时抓取。沿所述支架602凹槽轴向预定距离固定设置有推送组件，进一步自动根据汽车玻璃厚度，实现预定夹持力，所述推送组件包括沿所述驱动件603对中部轴向活动连接的推杆607，以及沿所述推杆607周向延伸预定距离，并与所述限位件606活动连接的限位件606，所述推杆607沿限位件606直线运动形成驱动空间。推杆607与汽车玻璃表面直接接触，想设置的推杆607形成缝隙，从而当汽车玻璃进入支架602时推动推杆607，汽车玻璃推动推杆607移动时，使相对推杆607之间的距离为汽车玻璃厚度，推杆607沿轴向推动驱动件603从而进一步使夹持件605沿预定方向转动，端部与汽车玻璃表面贴合，推杆607推动距离以汽车玻璃厚度决定，使夹持件605端部两个方向的转动行程一致，从而保证夹持件605行程的可控性，便于后续尺寸调节。

汽车玻璃进入推杆607之间时，推动推杆607以预定距离移动，推杆607对驱动件603突然地撞击，容易导致驱动件603直接对汽车玻璃的作用力过大，致使汽车玻璃损坏，同时推杆607长时间遭受突然的冲击力容易导致其疲劳折损，所述推杆607沿轴向预定距离固定套接有弹性件608。采用弹簧套接推杆607并使其末端与限位件606固定连接，另一端与限位件606固定连接，推杆607移动过程中，对弹簧进行压缩，弹簧具有反向作用力以缓解驱动件603对推杆607的反向作用力，从而达到缓冲作用，并且同时弹簧的回弹作用力支撑推杆607，使其与汽车玻璃表面更加贴合，进一步对汽车玻璃端部实现一定的夹持作用，从而有效提高汽车玻璃在承载箱1内的稳定性。

汽车玻璃的厚度不一，从而限制夹持件605的转动行程，由于汽车玻璃的厚度与推杆607之间移动后的间距相同，对于较薄尺寸的汽车玻璃，限位件606的初始间距无法达到薄壁汽车玻璃的推动行程，从而无法实现夹持效果，所述限位件606沿轴线预定角度延伸设置有多个滑槽，并所述支架602过渡配合。限位件606周向设置的阶梯槽与卡扣的形式配合，限位件606初始位置始终保持在预定位置，限位件606与支架602不同的卡槽进行配合，从而控制限位件606之间的距离，并且支架602属于薄壁零件，采用卡扣的方式，有效提高其拆卸效率，同时可根据玻璃厚度调节，从而实现不同厚度的汽车玻璃的夹持。

此外，本发明提供基于一种自动越轨的汽车玻璃运输机器人的运输方法，具体包括如下步骤：

汽车玻璃打包之间完成后，系统存储有汽车玻璃外形尺寸相关数据，夹紧组件按顺序自动移动至汽车玻璃三角位置，准备实时夹紧，人工根据汽车玻璃厚度调节限位件606与支架602的卡扣位置，对于汽车玻璃厚度小于推杆607之间的初始位置，将限位件606移动至靠近支架602中心后，将夹紧组件将汽车玻璃水平放置在承载箱1内，汽车玻璃推动两侧推杆607，推杆607压缩弹簧，提高推杆607对汽车玻璃的反向预紧力，并对自身进行保护，缓解汽车玻璃以及驱动件603同时对推杆607的作用力，推杆607沿轴向推动驱动件603从而同时推动夹持件605相向转动，夹持件605端部内壁贴合的橡胶片601与汽车玻璃密切接触，从而实现夹持，一次将加工完毕后的汽车玻璃放置在承载箱1内，承载箱1装载完毕后，沿预定规划行径对汽车玻璃进行传送，

传送过程中，测距仪4时刻对承载箱1预定角度方向检测障碍物距离，并将数据传送至控制系统，控制系统接收到数据，系统进行数据对比，凡是不在预定值范围内，均判断为前方障碍物后，对于凸起障碍物，所测的数据为小于预定值，从而测距仪4进一步沿竖直方向移动测定障碍物高度，直至测量到直线数值发生重大变化点的位置，则为障碍物高度位置，后系统通过计算得出障碍物高度，将相关数据发送至控制系统，电机207转动，启动两侧越轨组件2带动承载箱1跨过障碍物，电机207转动，齿轮传送同时带动第二转动轴203转动，第二转动轴203螺纹传动带动本体503直线移动，第一伸缩杆501沿轴向直线延伸，使折叠盘502与地面贴紧后，第一伸缩杆501根据系统接收到的障碍物高度数据带动机架3整体直线移动至预定高度，承载箱1其中一侧电机207反向转动，带动承载箱1移动至轨道另一侧，并将第二伸缩杆206反向延伸，承载箱1复位，越轨组件2全部反向转动，伸缩至承载箱1内，传送完毕后，夹具组件带动需要的汽车玻璃沿滑轨604移动，将汽车玻璃传送至承载箱1外，以便于机械手进行吸附。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。