具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种云台轴臂组件、云台装置及拍摄装置。下面结合附图，对本申请的云台轴臂组件、云台装置及拍摄装置进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图4所示，本申请实施例提供一种云台轴臂组件100，包括第一连接臂10、与所述第一连接臂10转动连接的第二连接臂20以及限位组件。云台轴臂组件100可以搭载相机等拍摄器，云台轴臂组件100工作时，第二连接臂20能够相对第一连接臂10转动，用以调节拍摄器的拍摄角度。可选地，所述第二连接臂20可以是轴臂，所述第一连接臂10可以是用于驱动所述轴臂转动的动力组件，拍摄器搭载在轴臂上。

所述限位组件包括第一限位件31和第二限位件32，所述第一限位件31设于所述第一连接臂10和所述第二连接臂20中的一者，所述第二限位件32设于所述第一连接臂10和所述第二连接臂20中的另一者，所述第一限位件31和所述第二限位件32位于同一圆周轨道上。可以理解的，第一限位件31和第二限位件32位于同一圆周轨道上，能够保证第二连接臂20相对第一连接臂10转动的过程中，第一限位件31和第二限位件32能够相互接触到。在本实施例中，第一限位件31为凸台结构，设置于第一连接臂10，第二限位件32为凸台结构，设置于第二连接臂20。

所述云台轴臂组件100包括锁定状态和自由状态。所述云台轴臂组件100处于锁定状态时，所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10转动至第一位置，如图1和图3所示，所述第一限位件31与所述第二限位件32相互抵接，以使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于锁定状态。可以理解的，云台轴臂组件100不需要使用或是使用后在收纳状态下时，通过将第一连接臂10和第二连接臂20相互锁定，云台轴臂组件100不会随意转动，使得产品形态稳定，不易损坏。

所述云台轴臂组件100处于自由状态时，所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10转动至第二位置，带动第二限位件32朝远离第一限位件31的方向移动，使所述第一限位件31与所述第二限位件32相互分离，如图2和图4所示，使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于自由状态，从而使云台轴臂组件100能够正常使用。

通过上述设置，在云台轴臂组件100不需要使用时，将第二连接臂20转动至第一位置，通过第一限位件31和第二限位件32的配合，能够将第一连接臂10和第二连接臂20相互锁定，使得产品形态稳定，不会随意转动，不易损坏。云台轴臂组件100需要使用时，将第二连接臂20转动至第二位置，使第一连接臂10和第二连接臂20相互分离，云台轴臂组件100处于自由状态，使云台轴臂组件100可以正常使用。

在一些可选的实施例中，第一限位件31和所述第二限位件32沿所述第二连接臂20的转动轴向至少部分重叠。在图中所示的例子中，第二连接臂20的转动轴向沿竖直方向，所述第一限位件31与所述第二限位件32沿所述第二连接臂20的转动轴向至少部分重叠，可以理解为是第一限位件31与第二限位件32沿竖直方向至少有部分是重叠的，能够保证第二连接臂20相对第一连接臂10转动的过程中，第二限位件32能够接触到第一限位件31。

在一些可选的实施例中，第一限位件31和第二限位件32可以采用机械结构的方式相互锁定或解锁，也可以采用磁性吸引的方式相互锁定或解锁，也可以采用机械结构与磁性吸引两者相结合的方式相互锁定或解锁。

结合图1至图4所示，在一些可选的实施例中，第一限位件31和第二限位件32采用磁性吸引的方式相互锁定或解锁。所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端(图中所示为右端面)和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端(图中所示为左端面)中的一者设有第三磁体，所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端中的另一者设有磁体材料件。可选地，第三磁体可以采用磁铁，磁性材料件可以采用能够被磁铁所吸引的材料，例如铁、铜等材料。在其他实施例中，磁体材料件可以替换为与第三磁体磁性相反的第四磁体，增强与第三磁体的磁性吸引力。

所述云台轴臂组件100不需要使用时，所述第二连接臂20能够相对所述第一连接臂10转动至第一位置，如图1和图3所示，所述第三磁体与所述磁性材料件相互吸附，通过所述第三磁体与所述磁性材料件之间的磁性吸引力以使所述第一限位件31与所述第二限位件32相互抵接，从而使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于锁定状态，云台轴臂组件100处于锁定状态。

所述云台轴臂组件100需要使用时，所述第二连接臂20能够克服所述第三磁体与所述磁性材料件之间的磁性吸引力相对所述第一连接臂10转动至第二位置，带动第二限位件32朝远离第一限位件31的方向移动，如图2和图4所示，使得所述第一限位件31与所述第二限位件32相互分离，从而使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于自由状态，云台轴臂组件100处于自由状态，使云台轴臂组件100能够正常使用。

参见图5至图9所示，在一些可选的实施例中，第一限位件31和第二限位件32采用机械结构的方式相互锁定或解锁。所述限位组件还可以包括第三限位件33，所述第三限位件33与所述第一限位件31设于所述第一连接臂10和所述第二连接臂20中的同一者，并与所述第一限位件31位于同一圆周轨道上。在本实施例中，第一限位件31和第三限位件33设置于第一连接臂10，第二限位件32设置于第二连接臂20。第一限位件31、第二限位件32以及第三限位件33位于同一圆周轨道上，能够保证第二连接臂20相对第一连接臂10转动的过程中，第二限位件32与第一限位件31和第三限位件33能够相互接触到。

所述云台轴臂组件100不需要使用时，所述第二连接臂20能够相对所述第一连接臂10转动至第一位置，所述第二限位件32位于所述第一限位件31和所述第三限位件33之间，所述第二限位件32的两端分别与所述第一限位件31和所述第三限位件33相抵接，如图5和图7所示，所述第三限位件33对所述第二限位件32提供朝向所述第一限位件31方向的作用力，以使所述第一限位件31与所述第二限位件32相互抵接，从而使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于锁定状态，云台轴臂组件100处于锁定状态。

所述云台轴臂组件100需要使用时，所述第二连接臂20能够克服所述第三限位件33与所述第二限位件32之间的作用力相对所述第一连接臂10转动，带动第二限位件32朝远离第一限位件31的方向移动，使得所述第一限位件31与所述第二限位件32相互分离，所述第二连接臂20转动至第二位置后如图6和图9所示，从而使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于自由状态，云台轴臂组件100处于自由状态，使云台轴臂组件100能够正常使用。

在一些可选的实施例中，所述第三限位件33包括主体部34和弹性部35，所述主体部34与所述第一限位件31设于所述第一连接臂10和所述第二连接臂20中的同一者，并与所述第一限位件31位于同一圆周轨道上。所述弹性部35连接于所述主体部34靠近所述第一限位件31的一侧，所述弹性部35与所述第二限位件32沿所述第二连接臂20的转动轴向至少部分重叠。在本实施例中，第一限位件31和主体部34设置于第一连接臂10，第二限位件32设置于第二连接臂20。可选地，主体部34可以通过螺纹连接、焊接、粘接、过盈配合等方式与第一连接臂10连接。弹性部35可以通过焊接、粘接、过盈配合等方式与主体部34连接。弹性部35可以采用塑胶、橡胶等柔性材料。弹性部35可以包括弹片、塑胶件以及橡胶件中的至少一种。例如，主体部34采用螺钉，弹性部35上开设通孔，主体部34穿过该通孔与第一连接臂10固定，从而将弹性部35固定。

在图7至图9所示的例子中，第二连接臂20的转动轴向沿竖直方向，所述弹性部35与所述第二限位件32沿所述第二连接臂20的转动轴向至少部分重叠，可以理解为是弹性部35与第二限位件32沿竖直方向至少有部分是重叠的，能够保证第二连接臂20相对第一连接臂10转动的过程中，第二限位件32能够接触到弹性部35并使弹性部35发生形变。

所述云台轴臂组件100不需要使用时，所述第二连接臂20能够相对所述第一连接臂10转动至第一位置，所述第二限位件32的第一端与所述第一限位件31相抵接，所述第二限位件32的第二端与所述弹性部35相抵接，如图5和图7所示，所述弹性部35对所述第二限位件32提供朝向所述第一限位件31方向的作用力，以使所述第一限位件31与所述第二限位件32相互抵接，弹性部35对第二限位件32起到限位作用，防止第二限位件32与第一限位件31脱离，从而使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于锁定状态，云台轴臂组件100处于锁定状态。

所述云台轴臂组件100需要使用时，所述第二连接臂20能够克服所述弹性部35与所述第二限位件32之间的作用力相对所述第一连接臂10转动，带动第二限位件32朝远离第一限位件31的方向移动，使得所述第一限位件31与所述第二限位件32相互分离。第二连接臂20从第一位置转动至第二位置的过程中，弹性部35受到第二限位件32的挤压会向上发生形变，如图8所示。所述第二连接臂20转动至第二位置后如图6和图9所示，所述第二限位件32位于所述弹性部35远离所述第一限位件31的一侧，弹性部35恢复到复位状态，此时弹性部35与第二限位件32之间不存在作用力，从而使所述第二连接臂20相对所述第一连接臂10处于自由状态，云台轴臂组件100处于自由状态，使云台轴臂组件100能够正常使用。

在一实施例中，所述第二连接臂20处于所述第一位置时，所述弹性部35处于形变状态并与第二限位件32相抵接，所述弹性部35通过形变产生的弹性力对所述第二限位件32提供所述作用力，将第二限位件32压紧第一限位件31，从而将两者相互锁定。

进一步地，为了达到更好的锁定效果，所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端(图中所示为右端面)和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端(图中所示为左端面)中的一者设有第三磁体，所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端中的另一者设有磁性材料件。可选地，第三磁体可以采用磁铁，磁性材料件可以采用能够被磁铁所吸引的材料，例如铁、铜等材料。在其他实施例中，磁体材料件可以替换为与第三磁体磁性相反的第四磁体，增强与第三磁体的磁性吸引力。

所述第二连接臂20处于所述第一位置时，所述弹性部35处于形变状态并与第二限位件32相抵接，所述第三磁体与所述磁性材料件相互吸引。所述弹性部35通过形变产生的弹性力以及所述第三磁体与所述磁性材料件之间的磁性吸引力对所述第二限位件32提供所述作用力，加强第三限位件33对第二限位件32的作用力，使第二限位件32压紧第一限位件31，从而将第一限位件31和第二限位件32相互锁定。

在另一实施例中，所述弹性部35靠近所述第一限位件31的一端(图中所示为右端面)设有第一磁体，所述第二限位件32用于与所述弹性部35相抵接的一端(图中所示为左端面)设有第二磁体，所述第二磁体与所述第一磁体的磁性相同。可选地，第二磁体与第一磁体可以采用磁性相反的磁铁。

所述第二连接臂20处于所述第一位置时，所述弹性部35处于复位状态并与第二限位件32相抵接，所述第二磁体与所述第一磁体相互排斥。所述弹性部35通过所述第二磁体与所述第一磁体之间的排斥力对所述第二限位件32提供所述作用力，将第二限位件32压紧第一限位件31，从而将两者相互锁定。

进一步地，为了达到更好的锁定效果，所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端中的一者设有第三磁体，所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端中的另一者设有磁性材料件。可选地，第三磁体可以采用磁铁，磁性材料件可以采用能够被磁铁所吸引的材料，例如铁、铜等材料。在其他实施例中，磁体材料件可以替换为与第三磁体磁性相反的第四磁体，增强与第三磁体的磁性吸引力。

所述第二连接臂20处于所述第一位置时，所述弹性部35处于复位状态并与第二限位件32相抵接，所述第二磁体与所述第一磁体相互排斥，并且所述第三磁体与所述磁性材料件相互吸引。所述弹性部35通过所述第二磁体与所述第一磁体之间的排斥力以及所述第三磁体与所述磁性材料件之间的磁性吸引力对所述第二限位件32提供所述作用力，加强第三限位件33对第二限位件32的作用力，使第二限位件32压紧第一限位件31，从而将第一限位件31和第二限位件32相互锁定。

在另一实施例中，所述弹性部35靠近所述第一限位件31的一端(图中所示为右端面)设有第一磁体，所述第二限位件32用于与所述弹性部35相抵接的一端(图中所示为左端面)设有第二磁体，所述第二磁体与所述第一磁体的磁性相同。可选地，第二磁体与第一磁体可以采用磁性相反的磁铁。

所述第二连接臂20处于所述第一位置时，所述弹性部处于形变状态并与第二限位件32相抵接，所述第二磁体与所述第一磁体相互排斥。所述弹性部35通过形变产生的弹性力和所述第二磁体与所述第一磁体之间的排斥力对所述第二限位件32提供所述作用力，将第二限位件32压紧第一限位件31，从而将两者相互锁定。

进一步地，为了达到更好的锁定效果，所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端中的一者设有第三磁体，所述第二限位件32用于与所述第一限位件31相抵接的一端和所述第一限位件31用于与所述第二限位件32相抵接的一端中的另一者设有磁性材料件。可选地，第三磁体可以采用磁铁，磁性材料件可以采用能够被磁铁所吸引的材料，例如铁、铜等材料。在其他实施例中，磁体材料件可以替换为与第三磁体磁性相反的第四磁体，增强与第三磁体的磁性吸引力。

所述第二连接臂20处于所述第一位置时，所述弹性部35处于形变状态并与第二限位件32相抵接，所述第二磁体与所述第一磁体相互排斥，并且所述第三磁体与所述磁性材料件相互吸引。所述弹性部35通过形变产生的弹性力、所述第二磁体与所述第一磁体之间的排斥力以及所述第三磁体与所述磁性材料件之间的磁性吸引力对所述第二限位件32提供所述作用力，加强第三限位件33对第二限位件32的作用力，使第二限位件32压紧第一限位件31，从而将第一限位件31和第二限位件32相互锁定。

在一些可选的实施例中，所述弹性部35包括与所述主体部34连接的第一弹性部件351和与所述第一弹性部件351弯折连接的第二弹性部件352。可选地，第一弹性部件351和第二弹性部件352均可以一体成型设置。所述第二连接臂20处于所述第一位置时，所述第二限位件32的第二端与所述第二弹性部件352相抵接，如图5和图7所示。所述第二连接臂20处于所述第二位置时，所述第二限位件32位于所述第二弹性部件352远离所述第一限位件31的一侧，如图6和图9所示。第二连接臂20从第一位置转动至第二位置的过程中，弹性部35受到第二限位件32的挤压会向上发生形变，如图8所示。

进一步地，所述第一弹性部件351自所述主体部34沿靠近所述第一连接臂10和所述第二连接臂20中设有第二限位件32的一者及靠近所述第一限位件31的方向延伸设置。第二弹性部件352自所述第一弹性部件351沿远离所述第一连接臂10和所述第二连接臂20中设有第二限位件32的一者及靠近所述第一限位件31的方向延伸设置。在本实施例中，第一限位件31和第三限位件33设于第一连接臂10，第二限位件32设于第二连接臂20。第一弹性部件351自主体部34沿靠近第二连接臂20及靠近第一限位件31的方向延伸设置，第二弹性部件352自第一弹性部件351沿远离第二连接臂20及靠近第一限位件31的方向延伸设置，形成呈弯折结构的弹性部35，有利于在受到第二限位件32的挤压时产生形变。

在一些可选的实施例中，所述第二连接臂20可以是轴臂，所述第一连接臂10可以是用于驱动所述轴臂转动的动力组件。所述第一限位件31设于所述动力组件，所述第二限位件32设于所述轴臂。

所述云台轴臂组件100可以是偏航轴组件、横滚轴组件或俯仰轴组件。所述偏航轴组件包括偏航轴动力组件和与所述偏航轴动力组件连接的偏航轴轴臂，所述横滚轴组件包括横滚轴动力组件和与所述横滚轴动力组件连接的横滚轴轴臂，所述俯仰轴组件包括俯仰轴动力组件和与所述俯仰轴动力组件连接的俯仰轴轴臂。

在一些可选的实施例中，所述云台轴臂组件100可以在开关机时，自动控制第二连接臂20转动至第一位置和第二位置。所述云台轴臂组件100下电时(即关机时)执行第一指令，所述第二连接臂根据所述第一指令转动至所述第一位置，通过第一限位件31和第二限位件23的配合将云台轴臂组件100锁定，避免云台轴臂组件100在断电状态下会自由转动的问题。所述云台轴臂组件100上电时(即开机时)执行第二指令，所述第二连接臂根据所述第二指令克服第一限位件31和第二限位件32之间的阻力转动至所述第二位置，使云台轴臂组件100处于自由状态可以正常使用，可以减少开机过程中的人工操作，提升产品体验。

在第一限位件31和第二限位件32采用磁性吸引的方式相互锁定或解锁的实施例中，所述云台轴臂组件100上电时，所述第二连接臂20克服所述第六磁体与所述第七磁体之间的磁性吸引力相对所述第一连接臂10转动，以使所述第一限位件31与所述第二限位件32相互分离。

在第一限位件31和第二限位件32采用机械结构的方式相互锁定或解锁的实施例中，所述云台轴臂组件100上电时，所述第二连接臂20克服所述第三限位件33与所述第二限位件32之间的作用力相对所述第一连接臂10转动，以使所述第一限位件31与所述第二限位件32相互分离。

在一些可选的实施例中，所述第二连接臂20可以是轴臂，所述第一连接臂10可以是用于驱动所述轴臂转动的动力组件。所述第一限位件31设于所述动力组件，所述第二限位件32设于所述轴臂。

所述动力组件用于接收所述第一指令和所述第二指令。所述云台轴臂组件100下电时执行第一指令，所述动力组件根据所述第一指令驱动所述轴臂转动至所述第一位置。所述云台轴臂组件100上电时执行第二指令，所述动力组件根据所述第二指令克服第一限位件31和第二限位件32之间的阻力驱动所述轴臂转动至所述第二位置。

参见图10所示，本申请实施例还提供一种云台装置200，包括至少一个云台轴臂组件100。需要说明的是，上述实施例和实施方式中关于云台轴臂组件100的描述，同样适用于本申请的云台装置200。云台装置200可以搭载相机等拍摄器90组成拍摄装置300。云台装置200工作时，云台轴臂组件100的第二连接臂20能够相对第一连接臂10转动，用以调节拍摄器90的拍摄角度。

通过上述设置，在云台装置200不需要使用时，将云台轴臂组件100的第二连接臂20转动至第一位置，通过第一限位件31和第二限位件32的配合，能够将第一连接臂10和第二连接臂20相互锁定，使得产品形态稳定，不会随意转动，不易损坏。云台装置200需要使用时，将云台轴臂组件100的第二连接臂20转动至第二位置，使第一连接臂10和第二连接臂20相互分离，云台轴臂组件100处于自由状态，使云台装置200可以正常使用。

在一些可选的实施例中，所述云台轴臂组件100的数量大于一个，其中一个所述云台轴臂组件100的动力组件与另一个所述云台轴臂组件100的轴臂相连。可以理解的，云台装置200可以是单轴云台、两轴云台或是三轴云台。云台装置200是单轴云台时，云台轴臂组件100的数量为一个。云台装置200是两轴云台时，云台轴臂组件100的数量为两个。云台装置200是三轴云台时，云台轴臂组件100的数量为三个。

以云台装置200为三轴云台为例，三个云台轴臂组件100分别是偏航轴组件、横滚轴组件以及俯仰轴组件。所述偏航轴组件包括偏航轴动力组件91和与所述偏航轴动力组件91连接的偏航轴轴臂92，所述横滚轴组件包括与偏航轴轴臂92连接的横滚轴动力组件93和与所述横滚轴动力组件93连接的横滚轴轴臂94，所述俯仰轴组件包括与横滚轴轴臂94连接的俯仰轴动力组件95和与所述俯仰轴动力组件95连接的俯仰轴轴臂96。可选地，拍摄器90搭载在云台装置200的俯仰轴轴臂96上。

本申请实施例还提供一种拍摄装置300，包括拍摄器90和云台装置200，云台装置200包括至少一个云台轴臂组件100，所述拍摄器90装载于其中一个所述云台轴臂组件100。需要说明的是，上述实施例和实施方式中关于云台轴臂组件100的描述，同样适用于本申请的拍摄装置300。可选地，拍摄器90可以包括相机等。拍摄装置300工作时，云台轴臂组件100的第二连接臂20能够相对第一连接臂10转动，用以调节拍摄器90的拍摄角度。

通过上述设置，在拍摄装置300不需要使用时，将云台轴臂组件100的第二连接臂20转动至第一位置，通过第一限位件31和第二限位件32的配合，能够将第一连接臂10和第二连接臂20相互锁定，使得产品形态稳定，不会随意转动，不易损坏。拍摄装置300需要使用时，将云台轴臂组件100的第二连接臂20转动至第二位置，使第一连接臂10和第二连接臂20相互分离，云台轴臂组件100处于自由状态，使拍摄装置300可以正常使用。

在一些可选的实施例中，所述云台轴臂组件100的数量大于一个，其中一个所述云台轴臂组件100的动力组件与另一个所述云台轴臂组件100的轴臂相连。可以理解的，云台装置200可以是单轴云台、两轴云台或是三轴云台。云台装置200是单轴云台时，云台轴臂组件100的数量为一个。云台装置200是两轴云台时，云台轴臂组件100的数量为两个。云台装置200是三轴云台时，云台轴臂组件100的数量为三个。

以云台装置200为三轴云台为例，三个云台轴臂组件100分别是偏航轴组件、横滚轴组件以及俯仰轴组件。所述偏航轴组件包括偏航轴动力组件91和与所述偏航轴动力组件91连接的偏航轴轴臂92，所述横滚轴组件包括与偏航轴轴臂92连接的横滚轴动力组件93和与所述横滚轴动力组件93连接的横滚轴轴臂94，所述俯仰轴组件包括与横滚轴轴臂94连接的俯仰轴动力组件95和与所述俯仰轴动力组件95连接的俯仰轴轴臂96。可选地，拍摄器90搭载在云台装置200的俯仰轴轴臂96上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的云台手柄和具有其的云台进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。