具体实施方式

下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1-图8所示，一种单片机PIN绕脚检测设备，包括机架1，所述机架1上表面设有分度盘2，所述分度盘2上表面围绕其轴线设有数个绕脚机构3，所述机架1上表面位于分度盘2其中一侧的位置设有倾斜设置的下料机构4，所述机架1上表面还设有分料机构5、来料检测机构6、搬运机构7、收胶壳通道8、旋转取料机构9和旋转CCD检测机构10，所述分料机构5设置于下料机构4位置较低的一端且与其连通，所述分料机构5位置较低的一端设有与其连通的来料不良品收料机构11，所述来料检测机构6设置于分料机构5靠近下料机构4的一端上方，所述搬运机构7其中一端设置于分料机构5远离下料机构4的一端上方且另一端朝靠近分度盘2的方向延伸，所述收胶壳通道8设置于搬运机构7靠近分度盘2的一端下方，所述收胶壳通道8远离搬运机构7的一端设有与其连通的胶壳收料机构12，所述旋转取料机构9其中一端设置于收胶壳通道8上方且另一端朝靠近分度盘2的方向延伸，所述旋转CCD检测机构10设置于分度盘2一侧且从靠近分度盘2的一端朝远离分度盘2的一端延伸，所述旋转CCD检测机构10远离分度盘2的一端分别设有成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14，所述成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14靠近旋转CCD检测机构10的一端设有通过位移分别与成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14连通的良品与不良品切换机构15，所述旋转CCD检测机构10上方设有沿其延伸方向分布的移料机构16，所述移料机构16两端分别延伸至分度盘2和良品与不良品切换机构15上方。

本实施例中，所述分料机构5包括分料固定板51和设置于分料固定板51上表面其中一端的分料立柱52，所述分料立柱52顶部设有倾斜设置的进料流道53，所述进料流道53位置较低的一端设有与其内部连通的倾斜设置的分料流道54，所述分料流道54靠近进料流道53的一端设有挡料及分料组件55，所述分料固定板51远离分料立柱52的一端通过固定支架56设有倾斜设置的不良品流道57，所述不良品流道57靠近分料流道54的一端上表面通过良品治具固定座58设有良品放置治具59，所述分料流道54和不良品流道57之间设有分料块510，所述分料块510其中一端与分料流道54连通且另一端通过上移和下移分别与不良品流道57和良品放置治具59连通，所述分料块510两侧分别通过连接块511与分料流道54两侧连接，所述分料块510与连接块511铰接，所述分料立柱52靠近分料块510的一侧与良品放置治具59对应的位置设有推动单片机平移至良品放置治具59的顶料组件512，所述分料立柱52靠近分料块510的一侧靠近底部的位置设有与分料块510连接且推动分料块510绕连接块511旋转的顶升组件513。

本申请所述的进料流道53、分料流道54和不良品流道57倾斜角度一致。所述挡料及分料组件55为活塞杆端延伸至进料流道53内侧的挡料及分料气缸。所述顶料组件512包括顶料气缸5121和与顶料气缸5121连接且推动单片机平移至良品放置治具59的顶料杆5122。所述顶升组件513包括与分料立柱52连接的固定块5131，所述固定块5131远离分料立柱52的一侧铰接有与分料块510连接且推动分料块510绕连接块511旋转的顶升气缸5132。

本实施例中，所述搬运机构7包括搬运底板71和设置于搬运底板71上表面的搬运立柱72，所述搬运立柱72其中一侧设有搬运固定板73，所述搬运固定板73远离搬运立柱72的一侧设有搬运无杆气缸74，所述搬运无杆气缸74远离搬运固定板73的一侧设有沿搬运无杆气缸74平移的搬运安装板75，所述搬运安装板75上表面设有搬运连接板76，所述搬运安装板75远离搬运无杆气缸74的一侧设有搬运滑轨77，所述搬运滑轨77上设有与其相对滑动的抓取固定板78，所述搬运连接板76下表面设有与抓取固定板78连接且带动抓取固定板78沿搬运滑轨77滑动的搬运位移气缸79，所述抓取固定板78远离搬运滑轨77的一侧设有抓取单片机的搬运抓手组件710。

本申请所述抓取固定板78通过搬运过渡板711与搬运位移气缸79连接。所述搬运过渡板711下表面通过搬运缓冲器固定座712设有搬运位移缓冲器713。

本实施例中，所述旋转取料机构9包括旋转取料立柱91和设置于旋转取料立柱91一侧的旋转取料固定板92，所述旋转取料固定板92远离旋转取料立柱91的一侧设有旋转取料无杆气缸93，所述旋转取料无杆气缸93远离旋转取料固定板92的一侧设有沿旋转取料无杆气缸93平移的旋转取料安装板94，所述旋转取料安装板94远离旋转取料无杆气缸93的一侧设有旋转取料滑轨95，所述旋转取料滑轨95上设有与其相对滑动的旋转取料连接板96，所述旋转取料安装板94顶部设有旋转取料盖板97，所述旋转取料盖板97下表面设有与旋转取料连接板96连接且带动旋转取料连接板96在旋转取料滑轨95内滑动的旋转取料位移气缸98，所述旋转取料连接板96远离旋转取料安装板94的一侧设有旋转电机99，所述旋转电机99输出端上设有抓取单片机的旋转取料抓手组件910。

本申请所述旋转取料安装板94底部通过旋转取料缓冲器固定座914设有旋转取料位移缓冲器911。所述旋转取料无杆气缸93顶部设有光电固定板912，所述光电固定板912靠近旋转取料安装板94的一侧设有光电开关913，所述光电开关913通过控制器与旋转电机99连接。

本实施例中，所述的旋转CCD检测机构10包括两组旋转组件101和设置于其中一组旋转机构侧面的CCD检测组件102，所述旋转组件101均包括旋转气缸1011和设置于旋转气缸1011上方且由旋转气缸1011驱动旋转的治具连接板1012，所述治具连接板1012上表面设有CCD检测治具1013，所述CCD检测组件102包括从靠近旋转机构的一端到远离旋转机构的一端依次设置的CCD检测光源1021和CCD检测相机1022。

本申请两组所述旋转组件101与CCD检测组件102相邻的两侧面均通过光纤连接板103设有产品检测光纤104。两组所述旋转组件101还均包括旋转底板1014和旋转连接板1015，所述旋转底板1014设置于旋转连接板1015上表面且与旋转气缸1011下表面连接。所述CCD检测光源1021通过检测光源连接件1023设置于其中一组旋转机构侧面。所述CCD检测组件102还包括CCD安装立板1024和CCD固定座1025，所述CCD固定座1025设置于CCD安装立板1024其中一侧且与CCD检测相机1022连接。所述CCD安装立板1024下表面设有CCD安装底座1026。

本发明还公开了一种单片机PIN绕脚检测方法，包括以下步骤：

步骤10、将装有外部套有胶壳的单片机的料管放置于下料机构4上，进入步骤20；

步骤20、下料机构4工作，将料管内的单片机逐一送入分料机构5，进入步骤30；

步骤30、来料检测机构6工作，对进入分料机构5的单片机进行来料检测，如来料检测合格，分料机构5的分料块510与良品放置治具59连通，进入步骤40，如来料检测不合格，分料机构5的分料块510与来料不良品收料机构11连通，该不合格的单片机进入来料不良品收料机构11并由来料不良品收料机构11收集；

步骤40、搬运机构7工作，抓取来料检测合格的单片机并将其放置于收胶壳通道8上，进入步骤50；

步骤50、旋转取料机构9工作，抓取胶壳内的单片机，将单片机旋转到与绕脚机构3匹配的角度并将单片机放置于绕脚机构3上，胶壳由收胶壳通道8送入胶壳收料机构12并由胶壳收料机构12收集，进入步骤60；

步骤60、绕脚机构3工作，对单片机进行绕脚作业，进入步骤70；

步骤70、移料机构16工作，抓取完成绕脚的单片机并放置于旋转CCD检测机构10上，进入步骤80；

步骤80、旋转CCD检测机构10工作，对单片机进行CCD检测作业，进入步骤90；

步骤90、移料机构16工作，抓取完成CCD检测的单片机并放置于良品与不良品切换机构15上，进入步骤100；

步骤100、良品与不良品切换机构15根据CCD检测的结果通过位移连通成品良品收料机构13或成品不良品收料机构14，并分别由成品良品收料机构13或成品不良品收料机构14收集。

本设备可通过PLC对每个机构进行整体控制，也可单独进行控制。其中，绕脚机构3配合分度盘2，对单片机进行绕脚作业。下料机构4用于装载料管并对单片机进行下料，下料机构4的结构不限，能完成单片机的下料即可。来料检测机构6用于对单片机进行来料检测，其检测主要由光源和检测相机组成。分料机构5用于根据来料检测的结果对单片机进行分料。搬运机构7用于将分料机构5分料的单片机进行搬运。收胶壳通道8用于将分离后的装单片机的胶壳排出。旋转取料机构9用于将单片机和胶壳分离且根据分度盘2的角度进行旋转。旋转CCD检测机构10用于将从分度盘2取下的单片机进行旋转，并对其进行CCD检测。成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14分别用于收纳经CCD检测后的良品和不良品。良品与不良品切换机构15用于切换成品良品收料机构13和成品不良品收料机构14，其结构不限，能通过位移进行切换即可。移料机构16用于将完成绕脚的单片机移动到旋转CCD检测机构10上，并将完成CCD检测的单片机放置在良品与不良品切换机构15上，其由驱动件(电机、气缸、电推杆等均可)和抓取组件构成。

本申请所述的分料机构5在单片机PIN绕脚检测设备中位于下料机构4后段，且其上方设置来料检测机构6，来料检测机构6相对本机构的分料流道54设置。下料机构4将单片机送入进料流道53，单片机从进料流道53进入分料流道54。此时，位于其上方的来料检测机构6进行来料检测。当检测的单片机为不良品，顶升组件513的顶升气缸5132活塞杆端处于回缩状态，此状态下分料块510分别与分料流道54和不良品流道57连通，来料检测的不良品单片机直接从不良品流道57排出。当检测的单片机为良品，顶升组件513的顶升气缸5132活塞杆端处于伸出状态，此状态下分料块510分别与分料流道54和良品放置治具59连通。顶料组件512的顶料气缸5121活塞杆端伸出，带动顶料杆5122将单片机推入良品放置治具59，良品做后续处理。

本申请所述的搬运机构7为单片机PIN绕脚检测设备中负责单片机搬运的机构，其两端分别位于分料机构5和胶壳收料机构12之间。本机构工作时，通过搬运无杆气缸74带动搬运安装板75位移，从而带动搬运抓手组件710位移。搬运抓手组件710在分料机构5上抓取单片机，并放置于胶壳收料机构12上。抓取和放置时，搬运位移气缸79的活塞杆端伸出，带动抓取固定板78沿搬运滑轨77下移，从而保证搬运无杆气缸74可以进行抓取。本机构所述的搬运抓手组件710包括手指气缸和与手指气缸连接且由手指气缸驱动开合的手抓。

本申请所述的旋转取料机构9为单片机PIN绕脚检测设备中用于抓取单片机并旋转的机构，位于搬运机构7、收胶壳流道和绕脚机构3之间。当搬运机构7将来料检测机构6检测合格的单片机放置于收胶壳流道上时，本机构的抓手组件抓取单片机旋转后放置于绕脚机构3上。

旋转取料机构9的光电开关913安装在与收胶壳流道对应的位置。工作时，旋转取料无杆气缸93带动旋转取料抓手组件910移动至收胶壳流道上方。由于绕脚机构3的分布角度与本机构的角度不一致，因此在本机构从收胶壳流道上抓取单片前，旋转电机99会预先带动旋转取料抓手组件910旋转，将单片机旋转到与绕脚机构3匹配的角度。为保证旋转取料抓手组件910与单片机位置之间的精准，可设置光电开关913。当旋转取料抓手组件910位移到与光电开关913对应的位置时，光电开关913启动旋转电机99，旋转电机99带动旋转取料抓手组件910旋转。旋转取料抓手组件910旋转完成后，旋转取料位移气缸98活塞杆端伸出，带动旋转取料连接板96在旋转取料滑轨95内滑动，从而带动旋转取料抓手组件910下移。旋转取料抓手组件910工作，抓取单片机。旋转取料无杆气缸93带动旋转取料抓手组件910位移到绕脚机构3上方，旋转取料抓手组件910打开，将单片机放置于绕脚机构3上，本机构工作结束。旋转取料抓手组件910下移的过程中，旋转取料位移缓冲器911可起到缓冲的作用。本机构所述的旋转取料抓手组件910包括手指气缸和与手指气缸连接且由手指气缸驱动开合的手抓。

本申请所述的旋转CCD检测机构10为单片机PIN绕脚检测设备中位于末端的检测的机构，位于绕脚机构3后端。设置时，两个旋转机构从靠近绕脚机构3的一端到远离绕脚机构3的一端依次设置，且CCD检测组件102位于远离绕脚机构3的旋转机构侧面。检测的过程中，通过设置于本机构上方的移料机构16将单片机在两个旋转机构上中转。检测时，移料机构16从绕脚机构3上夹取单片机，放置于靠近绕脚机构3的旋转组件101的CCD检测治具1013上。此旋转组件101的旋转气缸1011驱动CCD检测治具1013旋转，从而带动单片机旋转。旋转完成后，移料机构16从该旋转机构上夹取单片机并放置于另一旋转机构的CCD检测治具1013上。CCD检测相机1022工作，对与其相对的单片机的侧面进行CCD检测。此面检测完成后，本旋转组件101的旋转气缸1011驱动CCD检测治具1013旋转，从而带动单片机旋转，将单片机的另一侧面对准CCD检测相机1022，CCD检测相机1022进行检测工作。单片机的两侧面均完成CCD检测后，本机构的工作结束。

以上所述实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。