阅读说明：本技术 一种智能循迹多功能消毒机器人 (Intelligent tracking multifunctional disinfection robot ) 是由 刘刚民 于 2021-08-21 设计创作，主要内容包括：本发明涉及车辆控制技术领域,尤其涉及一种智能循迹多功能消毒机器人。包括主板,主板外侧有外壳,外壳两侧均有两根连杆一,连杆一一端有滚轮一,相邻两个滚轮一之间有履带,外壳一端有两根连杆二,连杆二一侧有连杆三,连杆三一端有滚轮二,连杆二下方有灰度传感器,外壳上方有消毒水罐,消毒水罐内有自动喷洒装置,自动喷洒装置包括圆盘,圆盘一侧有电机,另一侧有连杆四,连杆四下方有滑槽,一端有滑块,滑块一侧有圆柱,滑块下方有弹簧一,滑槽一侧有活塞槽,活塞槽内有活塞,活塞上有槽位,槽位内有圆锥,圆锥一端有弹簧二,活塞下方有弹簧三。本发明提供了一种可以自动循迹,可以自动喷洒消毒水的智能循迹多功能消毒机器人。(The invention relates to the technical field of vehicle control, in particular to an intelligent tracking multifunctional disinfection robot. The automatic spraying device comprises a mainboard, a shell is arranged on the outer side of the mainboard, two first connecting rods are arranged on two sides of the shell, a first roller is arranged at one end of each connecting rod, a track is arranged between every two adjacent first rollers, two second connecting rods are arranged at one end of each shell, a third connecting rod is arranged at one side of each connecting rod, a second roller is arranged at one end of each connecting rod, a gray sensor is arranged below each connecting rod, a disinfection water tank is arranged above each shell, an automatic spraying device is arranged in each disinfection water tank, each automatic spraying device comprises a disc, a motor is arranged on one side of each disc, a fourth connecting rod is arranged on the other side of each connecting rod, a sliding groove is arranged below each connecting rod, a sliding block is arranged at one end of each connecting rod, a cylinder is arranged on one side of each sliding block, a first spring is arranged below each sliding groove, a piston is arranged in each piston groove, a groove is provided with a cone, one end of each cone is provided with a second spring, and a third spring is arranged below each piston. The invention provides an intelligent tracking multifunctional disinfection robot which can automatically track and spray disinfectant.)

一种智能循迹多功能消毒机器人

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种智能循迹多功能消毒机器人。

背景技术

大部分大型公共场所无法安装紫外线灯管等消毒设备，但是公共场所里的人流量很大，不乏有携带宠物，或者污染性垃圾的游客，公共场所里空间较大，安装小型的消毒设备只是杯水车薪，随着传感器和单片机等微电子产品的快速发展，智能化机器人一开始是作为国家创新教育的战略手段，后来，经过一步步的完善和创新，智能化机器人已经在各个领域有了广泛的应用。

发明内容

本发明提供了一种可以自动循迹，可以自动喷洒消毒水的智能循迹多功能消毒机器人。

本发明所采用的技术方案为：一种智能循迹多功能消毒机器人，其特征在于：包括主板，所述主板外侧设有外壳，所述外壳两侧均设有两根连杆一，所述连杆一一端设有滚轮一，相邻两个所述滚轮一之间设有履带，所述外壳一端设有两根连杆二，所述连杆二一侧设有连杆三，所述连杆三一端设有滚轮二，所述连杆二下方对称设有两个灰度传感器，所述灰度传感器包括电容滤波支路、电源灯支路、红外发射对管驱动支路和比较器支路，所述外壳上方设有消毒水罐，所述消毒水罐内设有自动喷洒装置，所述自动喷洒装置包括圆盘，所述圆盘一侧设有电机，所述圆盘另一侧设有连杆四，所述连杆四下方设有滑槽，所述连杆四一端位于滑槽内设有滑块，所述滑块一侧设有圆柱，所述滑块下方设有弹簧一，所述滑槽一侧设有活塞槽，所述活塞槽内设有活塞，所述活塞上设有槽位，所述槽位内设有圆锥，所述圆锥一端设有弹簧二，所述活塞下方设有弹簧三，所述活塞槽一侧设有挡块，所述消毒水罐内部一侧设有出水管，所述出水管一端设有雾化喷头。

所述连杆二与连杆三上贯穿设有轴一，所述轴一与连杆二之间通过轴承一连接，所述轴一一端设有舵机。

两根所述连杆三上贯穿设有轴二，所述轴二与滚轮二之间通过轴承二连接。

所述消毒水罐与外壳之间通过螺栓连接。

所述电容滤波支路VCC开始，经过104电容后连接到GND，主要用作电源滤波，VCC经过电源指示led，接一个1k的限流电阻然后接到GND，用作电源指示作用，所述红外发射对管驱动支路包括电源正极，电流从电源正极出发，经过一个180Ω的电阻进行限流，使经过红外发射对管的电流在工作范围内，红外对管发出稳定的红外光，所述比较器电路从VCC开始，经过一个阻值设定为2V的滑动变阻器进入一个二极管，当二极管正极输入电压大于负极输入电压时，二极管输出电压为5V，反之为0V。

所述主板型号为ARM7。

所述灰度传感器循迹步骤如下：

步骤一：左传感器识别到，表示机器人右偏，需左转调整；

步骤二：右传感器识别到，表示机器人左偏，需右转调整；

步骤三：双识别和双不识别均表示让机器人正常前进行驶；

所述舵机采用手柄控制，所述主板上设有蓝牙模块，与机器人建立连接后，机器人遇到无法越过的障碍时，通过按键控制舵机转向，从而控制前轮抬起。

所述弹簧一的一端连接滑块一端，所述弹簧一的另一端连接滑槽内侧，所述弹簧二的一端连接圆锥一端，所述弹簧二的另一端连接槽位内侧，所述弹簧三的一端连接活塞一端，所述弹簧三的另一端连接活塞槽内侧，所述活塞槽内侧一端设有小孔。

本发明的有益效果：具有两个灰度传感器，两个灰度传感器分别控制两个马达，当一个灰度传感器输出为1时，灰度传感器对应的马达停止转动，从而导致机器人转向，当另一个灰度传感器输出为1时，结果与上述过程相反，设有自动喷洒装置，可以根据需要打开电机，进行消毒水喷洒，前轮设有舵机，可以根据需要，用手柄控制舵机转动一定角度，将舵机抬起，越过障碍。

附图说明

图1是本发明一种智能循迹多功能消毒机器人的整体结构示意图；

图2是本发明一种智能循迹多功能消毒机器人的仰视图；

图3是本发明一种智能循迹多功能消毒机器人的程序流程图；

图4是本发明一种智能循迹多功能消毒机器人的消毒水罐剖视图；

(1、消毒水罐；2、外壳；3、连杆一；4、滚轮一；5、履带；6、连杆二；7、连杆三；8、灰度传感器；9、舵机；10、滚轮二；11、轴一；12、轴二；13、自动喷洒装置；13.1、圆盘；13.2、连杆四；13.3、滑槽；13.4、滑块；13.5、圆柱；13.6、弹簧一；13.7、活塞槽；13.8、活塞；13.9、槽位；13.10、圆锥；13.11、弹簧二；13.12、弹簧三；13.13、挡块；13.14、出水管；13.15、雾化喷头)

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

一种智能循迹多功能消毒机器人，其特征在于：包括主板，所述主板外侧设有外壳2，所述外壳2两侧均设有两根连杆一3，所述连杆一3一端设有滚轮一4，相邻两个所述滚轮一4之间设有履带5，所述外壳2一端设有两根连杆二6，所述连杆二6一侧设有连杆三7，所述连杆三7一端设有滚轮二10，所述连杆二6下方对称设有两个灰度传感器8，所述灰度传感器8包括电容滤波支路、电源灯支路、红外发射对管驱动支路和比较器支路，所述外壳2上方设有消毒水罐1，所述消毒水罐1内设有自动喷洒装置13，所述自动喷洒装置13包括圆盘13.1，所述圆盘13.1一侧设有电机，所述圆盘13.1另一侧设有连杆四13.2，所述连杆四13.2下方设有滑槽13.3，所述连杆四13.2一端位于滑槽13.3内设有滑块13.4，所述滑块13.4一侧设有圆柱13.5，所述滑块13.4下方设有弹簧一13.6，所述滑槽13.3一侧设有活塞槽13.7，所述活塞槽13.7内设有活塞13.8，所述活塞13.8上设有槽位13.9，所述槽位13.9内设有圆锥13.10，所述圆锥13.10一端设有弹簧二13.11，所述活塞13.8下方设有弹簧三13.12，所述活塞槽13.7一侧设有挡块13.13，所述消毒水罐1内部一侧设有出水管13.14，所述出水管13.14一端设有雾化喷头13.15。

所述连杆二6与连杆三7上贯穿设有轴一11，所述轴一11与连杆二6之间通过轴承一连接，所述轴一12一端设有舵机9。

两根所述连杆三7上贯穿设有轴二12，所述轴二12与滚轮二10之间通过轴承二连接。

所述消毒水罐1与外壳2之间通过螺栓连接。

所述电容滤波支路VCC开始，经过104电容后连接到GND，主要用作电源滤波，VCC经过电源指示led，接一个1k的限流电阻然后接到GND，用作电源指示作用，所述红外发射对管驱动支路包括电源正极，电流从电源正极出发，经过一个180Ω的电阻进行限流，使经过红外发射对管的电流在工作范围内，红外对管发出稳定的红外光，所述比较器电路从VCC开始，经过一个阻值设定为2V的滑动变阻器进入一个二极管，当二极管正极输入电压大于负极输入电压时，二极管输出电压为5V，反之为0V。

所述主板型号为ARM7。

所述灰度传感器8循迹步骤如下：

步骤一：左传感器识别到，表示机器人右偏，需左转调整；

步骤二：右传感器识别到，表示机器人左偏，需右转调整；

步骤三：双识别和双不识别均表示让机器人正常前进行驶；

所述舵机9采用手柄控制，所述主板上设有蓝牙模块，与机器人建立连接后，机器人遇到无法越过的障碍时，通过按键控制舵机9转向，从而控制前轮抬起。

所述弹簧一13.6的一端连接滑块13.4一端，所述弹簧一13.6的另一端连接滑槽13.3内侧，所述弹簧二13.11的一端连接圆锥13.10一端，所述弹簧二13.11的另一端连接槽位13.9内侧，所述弹簧三13.12的一端连接活塞13.8一端，所述弹簧三13.12的另一端连接活塞槽13.7内侧，所述活塞槽13.7内侧一端设有小孔。

本发明在具体实施时，通过灰度传感器8上的滤波电路，尽可能地减小脉动的直流电压中的交流成分，保留其直流成分，使输出电压纹波系数降低，具有电源灯支路，将电源接通后，电源灯亮即表示电路联通，具有红外发射对管驱动支路，可以发射红外光线，同时可以接收反射的红外光线，具有比较器电路，比较器电路将红外接收器接收到的光电信号进行比较，比较器的两路输入为模拟信号，比较器的一路输出为01数字信号，当比较器输出为0时，代表机器人没有偏离轨迹，当比较器输出为1时，代表机器人偏离轨迹，两个灰度传感器8分别控制两个马达，当一个灰度传感器8输出为1时，灰度传感器8对应的马达停止转动，从而导致机器人转向，当另一个灰度传感器8输出为1时，结果与上述过程相反，设有自动喷洒装置13，自动喷洒装置13可以根据需要，打开电机，电机带动圆盘13.1转动，圆盘13.1带动连杆四13.2上下移动，滑块13.4一侧的圆柱13.5将圆锥13.10卡住，向下运动，带动活塞13.8向下运动，活塞槽13.7内的气体进入消毒水罐1内，运动至挡块13.13位置后，圆锥13.10滑入槽位13.9，活塞13.8复位，完成一次消毒水喷洒，前轮设有舵机9，可以根据需要，用手柄控制舵机9转动一定角度，将前轮抬起，越过障碍。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。