一种防滑链自动编链焊接一体机及链条加工方法
阅读说明：本技术 一种防滑链自动编链焊接一体机及链条加工方法 (Automatic chaining and welding integrated machine for anti-skid chains and chain processing method ) 是由 张俊惠 赵建德 赵纯 贾江鸣 吴璨建 金骏豪 杜小强 童俊华 吴强 邱铭涛 于 2021-08-25 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种防滑链自动编链焊接一体机。设计一种具有能够完成链条编结焊接工序且克服传统编链焊接机缺点的新型编链焊接一体机已成为我国链条加工领域发展的迫切需求了。本发明的进料装置采用水平与竖直矫直由伺服电机带动若干驱动轮间断进料,切料装置预先破口再切料,由送料装置送至成型工位,由成型机构实现预成型、套环、完全成型。本发明采用的卷链伺服电机搭配三角卡盘与定滑轮实现链条的走线控制,通过控制旋转角度实现焊接不同尺寸大小,同时去毛边机构实现环状毛边在一次去毛边的工序中成两次半环状焊屑脱落。(The invention discloses an automatic chaining and welding integrated machine for an anti-skid chain. The design of a novel chain knitting and welding integrated machine which can complete the chain knitting and welding process and overcome the defects of the traditional chain knitting and welding machine is an urgent need for the development of the chain processing field in China. The feeding device adopts horizontal and vertical straightening, a servo motor drives a plurality of driving wheels to intermittently feed, the cutting device breaks a hole in advance and then cuts materials, the materials are conveyed to a forming station by the feeding device, and the forming mechanism realizes preforming, lantern ring and complete forming. According to the invention, the adopted chain coiling servo motor is matched with the triangular chuck and the fixed pulley to realize the routing control of the chain, different sizes of welding are realized by controlling the rotating angle, and meanwhile, the deburring mechanism realizes that the annular burrs become two times of semi-annular welding scraps to fall off in a one-time deburring process.)
技术领域
本发明属于链条加工
技术领域
具体涉及一种防滑链自动编链焊接一体机。背景技术
链条由一串链节逐一环扣形成条形金属的链环。多用作机械传动、牵引。链条分为传动链；输送链；拉曳链；特种专业链等种类。本发明主要着重于大型链条编结制作过程。
链条成型分为链条编结与链条焊接，链条编结工序过程大致分为矫直、自动间歇送料、切断、压弯、自动联结；链条焊接又可分为走线、摆正、压紧、焊接、毛边等工序。
目前对于链条编结工序的方式主要有：第一种半自动链条编结，校直，切断工序预先完成，由工人完成间歇送料，控制链条编结机的冲头上下运动完成链条压弯，并完成逐个联结工作。劳动强度大，危险程度大，自动化程度低，设备集成程度低，不再适合现代化加工方式。第二种凸轮传动式编链机，能够完成链条编结工序过程，但设备由纯机械式传动，体积庞大，传动过程复杂，凸轮传动对芯棒由冲击，产生噪声大。生产不同型号链条时，更换成套成型机构，时间花费巨大。
目前对于链条焊接工序的方式主要有：第一种半自动链条焊接，链条的走线需要人工对链条搬运，并且需要人工将链环的焊接部位摆正，通过拉动压紧手柄使链环夹紧，踩焊接开关开始焊接，该方式劳动强度大，自动化程度低，效率低下，焊接造成的火花大对人员有一定伤害；第二种大型机械传动式编链机，设备多采用齿轮凸轮等传递方式，设备体积庞大，在车间恶劣的工作场合需要定期保养维修，耗时且维修成本高。
因此设计一种具有能够完成链条编结焊接工序且克服传统编链焊接机缺点的新型编链焊接一体机已成为我国链条加工领域发展的迫切需求了。
发明内容
本发明的目的在于提供一种结构简单的防滑链自动编链焊接一体机，能够实现矫直、自动间歇送料、切断、压弯、自动联结、链条走线、链环姿态调节、链环固定、链环焊接、去飞边毛刺等自动化工序。同时改变传动方式，实现产品更换不再需要更换成型设备，生产成本低，自动化程度更高，提高生产效率。
本发明为一种防滑链自动编链焊接一体机，包括机架、编链机、焊接机；所述编链机包括进料机构、切料机构、送料机构、成形机构；所述的焊接机包括走线摆正机构、压紧机构、焊接机构、去毛边机构。
所述的进料机构包括进料口、水平矫直底座、竖直矫直底座、固定轴、矫直轮、驱动轮、驱动齿轮箱、压紧调节手柄以及矫直驱动电机。所述的进料口固定于水平矫直底座上，对线料起到限位引导作用；所述的水平矫直底座与竖直矫直底座固定于机架；所述的矫直轮由固定轴固定于水平矫直底座与竖直矫直底座上；所述的矫直驱动电机输出轴连接驱动纸轮箱的输入轴；所述的驱动轮连接驱动齿轮箱的输出轴；所述的压紧调节手柄固定于驱动齿轮箱上方，对驱动轮之间的间距做调节适应不同直径线材。
优选地，所述的进料口，矫直轮和驱动轮给线材预留的路径在同一直线上。
优选地，所述的矫直轮以五个为一组，在水平矫直底座与竖直矫直底座分别有一组，分别为完成对线料的水平方向矫直与竖直方向矫直。
所述的切料机构包括切料液压缸、切料刀筒、切料刀臂、切料座、切料销轴、支撑销轴破口液压缸、破口液压缸座、破口连杆、上破口刀座、下破口刀座、破口销轴、破口刀；所述的破口液压缸固定于机架；所述的破口连杆以铰链形式将破口液压缸与上破口刀座、下破口刀座连接，并传递动力；所述的破口销轴固定于破口液压缸座，并与上破口刀座与下破口刀座构成复合铰链的旋转副；所述的破口刀两个为一组，对称固定在上破口刀座和下破口刀座上。所述的切料液压缸固定于机架上，通过切料销轴与切料刀臂以铰链形式连接；所述的支撑销轴穿过切料刀筒构成旋转副，并固定于切料座上；所述的刀筒固定于切料刀臂一端。
优选地，所述的破口刀的固定位置位于进料机构供给的线料的直线路径上。
优选地，所述的破口刀的张开时的开度应满足最大线料直径。
优选地，所述的破口液压缸的伸出行程以及连杆机构长度设计满足破口刀对线材的破口的深度需求，并可通过液压缸的伸出行程调节满足不同直线线材破口深度。
优选地，所述的切料刀筒设有孔洞可容线材通过，并有锋利刀刃。
优选地，所述的切料座的右侧有锋利刀刃。
优选地，所述的切料刀臂与支撑销轴构成一杠杆，切料液压缸伸出使另一端的刀筒与切料座在线材破口处以线材的径向行程位错，使线材切断。
所述的送料机构包括送料气缸，固定卡扣、光杆、固定夹爪、夹爪气缸，活动夹爪、限位气缸、限位气缸座、限位光杆、调节杆、限位块；所述的送料机构固定于切料机构的切料座上；所述的送料气缸由固定卡扣通过螺栓固定于切料座上，送料气缸伸出端与固定夹爪固定；所述的光杆一端固定于送料气缸尾部，另一端固定在固定夹爪，从切料机构的孔洞中穿过，配合送料气缸做直线动作；所述的夹爪气缸固定于固定夹爪上，输出端与活动夹爪线相连。所述的限位气缸由限位气缸座固定于机架，限位气缸的输出端与限位块连接；所述的调节杆带有螺纹固定于限位上；所述的限位光杆一端固定于限位块，另一端穿过限位气缸座的孔洞，配合限位气缸直线运动；
优选地，所述的送料气缸的直线运动方向与前端机构送出的线料方向相同。
优选地，所述的夹爪气缸深处是活动夹爪与固定夹爪预留的空间满足最大直径线材，夹爪气缸缩回时活动夹爪与固定夹爪的空间小于最小直径线材。
优选地，所述的限位气缸与送料气缸分别安装于成型机构两侧，由两气缸将线材送至指定位置。
优选地，所述调节杆的轴线与线材的轴线重合，通过旋转调节杆，调整线材位置。
所述的成型机构分为按压成型装置和取环编链装置；所述的按压成型装置包括水平液压缸、水平滑槽、水平滑块、凹槽成型块、竖直液压缸、竖直滑槽、竖直滑块、横置固定板、盖板、成型臂、限位杆、顶块、凹槽滚轮、光杆螺栓顶针气缸、顶针连杆、顶针、顶针限位座、顶针连杆座、芯棒、芯棒座、芯棒气缸；所述的水平液压缸固定于机架；所述的水平滑块置于水平滑槽上构成移动副；所述的凹槽成型块固定于水平滑块上；所述的竖直液压缸竖直固定在机架上，输出端连接横置固定板；所述的竖直滑块在机构中含两块分别置于竖直滑槽的左右两边的滑槽内，两竖直滑块上端固定于横置固定板；所述的成型臂一端设有孔洞，由限位杆穿过可在盖板的弧形槽内移动，成型臂中部由光杆螺栓固定于盖板与竖直滑块上构成铰链旋转副；所述的凹槽滚轮固定于成型臂末端；所述的顶块安装与竖直滑槽中部；所述的顶针气缸安装于竖直液压缸下方的机架上，输出端连接顶针连杆；所述的顶针连杆与顶针连杆座以铰链旋转副的形式固定；所述的顶针与顶针连杆以铰链形式固定，并由顶针限位座的腰型槽作为限位；所述的芯棒与固定于机架的芯棒气缸相连接，并由芯棒座限位形成移动副。
优选地，所述的成型臂与限位杆、凹槽滚轮、光杆螺栓，构成的成型执行单元，含有两组并关于油缸左右对称布置。
优选地，所述的盖板弧形槽的圆心位于光杆螺栓中心，成型臂可绕其旋转。
优选地，所述的顶块上方的倒V型设计意在使成型臂由竖直液压缸向下推动时对成型臂起到导向作用，使两成型臂上端向两侧移动同时两成型臂下端往内挤压。
优选地，所述的凹槽滚轮可在成型臂对线材下压过程中转动。
优选地，所述的凹槽成型块含有弧形凹槽与竖直凹槽两部分凹槽，弧形凹槽对成型臂预成型的线材再次挤压，竖直凹槽完成最终的线材成型。
所述的取环编链装置包括电机、大齿轮、小齿轮、小齿轮轴、中空齿轮、齿轮上固定板、齿轮下固定板、滚针轴承、平键、中空轴、拨动气缸、拨杆、气缸座、顶升板、顶升气缸、固定杆、卡箍、限位手指；所述的齿轮上固定板、齿轮下固定板、气缸座由固定杆控制间距并固定，作为取环编链装置的底座并与机架固定；所述的电机固定于齿轮下固定板，电机输出轴与大齿轮相连接；所述的大齿轮由电机输出轴与齿轮上固定板作轴向与径向固定；所述的小齿轮由小齿轮轴固定于齿轮上固定板与齿轮下固定板之间，并同大齿轮和中空齿轮啮合；所述的顶升气缸机构中包含两个对称固定于气缸座上，其推杆连接顶升板；所述的顶升板对中空轴作轴向定位；所述的平键置于中空轴上连接中空齿轮与中空轴；所述的中空齿轮由上下两滚针轴承以及齿轮上固定板、齿轮下固定板作轴向定位，以平键作轴向定位；所述的限位手指由卡箍固定于中空轴上端；所述的拨动气缸固定于气缸座，输出轴与拨杆铰链连接；所述的拨杆中部与气缸座铰链连接。
优选地，所述的平键的长度满足中空轴升降而不与中空齿轮脱离。
优选地，所述的限位手指间距为链环较长的长度，由拨杆拨动与编结完成链环的自重可将未完全成型的链环置于限位手指之间。
优选地，所述的小齿轮作为惰轮存在，为大齿轮与中空齿轮传递动力，同时避免大齿轮与中控齿轮因中心距大造成尺寸过大。
优选地，所述的顶升板内有滚动轴承套于中空轴上，可满足顶升板与中空轴相对旋转。
所述的走线摆正机构由走线装置、摆正限位座、升降气缸、升降滑块、升降光杆、摆正臂、摆正连杆、摆正气缸、摆正底座组成；所述的摆正底座固定于机架；所述的升降气缸固定于摆正底座，升降气缸的推杆与升降滑块固定；所述的升降光杆穿过升降滑块，并两端固定在摆正底座上；所述的摆整气缸固定在升降气缸上，摆整气缸的推杆与摆正连杆的一段铰接；所述的摆正臂与摆正连杆铰接，摆正臂的中部由固定铰链固定于升降滑块上；所述的摆正限位座，设有两个对称固定在摆正底座上，组合形成的V型槽对将由走线装置牵引来的链环起限位作用。
优选的，所述的走线装置包括方形限位槽、卷链伺服电机、三角卡座、定滑轮；所述的方形限位槽由两方形杆组成，设有两个对称固定于机架，以链条的相邻两链环垂直的形状特点，配合后续动力装置，将链条有序走线；所述的卷链私服电机固定于机架，其输出轴与三角卡座相连，配合定滑轮，控制链条运动。
所述的压紧机构包括压紧液压缸、压紧横臂、横臂连杆、压紧大臂、压杆、压杆滑槽、死点液压缸、摆臂、摆臂连接杆、顶杆、大臂连杆、顶杆连杆；所述的压紧液压缸固定于机架，其推杆与压紧横臂固定；所述的横臂连杆，设有两个，两横臂连杆的一端与压紧横臂铰接；所述的压紧大臂设有两个，两压紧大臂中部与机架铰接，一端与大臂连杆铰接，另一端与横臂连杆铰接；所述的死点液压缸缸体与机架铰接；所述的摆臂，设有两个，其中一个一端与死点液压缸的推杆铰接，另一个则没有；所述的摆臂连接杆两端穿过机架设有的孔座并与两侧摆臂的中部固定；所述的顶杆，设有两个，其两端设有关节轴承，两顶杆一端与摆臂铰接，另一端与大臂连杆以及顶杆连杆铰接形成复合铰链；所述的顶杆，设有两处，分置于固定在机架两侧的两顶杆滑槽内，顶杆的一端与顶杆连杆铰接。
优选地，所述的压杆压紧端，设有凹槽，与链环的弧形外形对应。
所述的去毛边机构包括去毛边液压缸、去毛边液压缸座、去毛边刀、刀座、弹簧、凹槽板、滑杆、刀座连杆、V型连杆；所述的去毛边液压缸缸体与去毛边液压缸座铰接，推杆与滑杆固定；所述的凹槽板固定于压紧机构的压杆滑槽上；所述的滑杆在凹槽板的滑槽内运动，一端与两刀座铰接；所述的V型连杆，设有两处，均与滑杆铰接；所述的弹簧，设有两处，两弹簧一端固定在两V型连杆上，另一端固定在滑杆上；所述的刀座连杆，设有两个，其两端分别与V型连杆、刀座铰接；所述的去毛边刀，设有两个，固定于刀座上。
优选地，两去毛边刀在两刀座上的固定位置不一，有一定的位错。
优选地，所述的弹簧为受拉弹簧。
优选地，V型连杆一端设有滚轮，在弹簧拉力下，V形块绕中部铰链旋转，滚轮会进入凹槽板的凹槽内。
所述焊接机构包括T型槽板、支撑臂、焊条固定杆、滑动连杆、顶撑气缸、Y型推杆、支撑杆、焊接液压缸、连杆装置固定杆、焊接机构底座、焊条、立柱；所述的T型槽板、支撑臂、焊条固定杆、滑动连杆构成焊接多连杆装置；所述的顶撑气缸两端的推杆与两Y型推杆固定, 伸出推杆，使固定于焊接多连杆装置的焊条对链条焊接；所述的焊接液压缸缸体与固定于机架的立柱铰接，推杆与焊接多连杆机构的支撑臂铰接。
优选地，所述的焊接多连杆装置，设有两个，在一个焊接多连杆装置中：所述的支撑杆与固定于机架的焊接机构底座铰接；所述的焊条固定杆，设有两个，一端与Y型推杆铰接，中部与滑动连杆铰接；所述的滑动连杆，设有两个，其一端相互铰接，铰接处作为滑块可在固定于支撑臂上的T型槽板的槽内移动；两焊接多连杆装置通过两连杆机构固定杆的两端分别穿过两焊条固定杆中部与支撑臂铰接的方式构成一体。
优选地，所述的支撑杆，设有两个，上端设有螺栓可调节总体长度，下端固定于机架，起对整体焊接机构焊接时支撑作用。
优选地，所述的焊条固定杆上固定有焊接系统的电极(焊接系统为现有技术，不再累述)。
本发明一种防滑链自动编链焊接一体机的编链方法，具体如下：
步骤一，设备启动并复位，初始状态下，驱动电机停止旋转，破口液压缸处缩回状态，破口刀处张开状态，切料液压缸处缩回状态，夹爪气缸处于缩回状态，送料气缸处缩回状态，限位气缸处缩回状态，芯棒气缸处缩回状态，顶针气缸处伸出状态，竖直液压缸处缩回状态，水平液压缸处缩回状态，顶升气缸处缩回状态，拨动气缸处缩回状态，电机旋转至限位手指垂直于线材输送方向；
步骤二，线材穿过进料口，矫直轮置于驱动轮之间，通过压紧调节手柄调节线材与驱动轮之间的预紧，矫直驱动电机驱动驱动齿轮箱带动驱动轮，驱动轮带动线材移动一链环长度后停止，进料机构将线材送至破口工位；
步骤三，破口液压缸伸出带动破口连杆使上破口刀座、下破口刀座夹角减小，两破口刀对线材破口；
步骤四，驱动轮带动线材移动若干链环长度，完成后若干段线材的矫直同时将该段线材往切料工位输送(破口机构与切料机构间距为若干倍的线材长度，在这驱动轮间歇输送的时间，后序工序同时进行，即破口机构完成破口的线材许进过若干次循环作业才会到切料工位)；
步骤五，夹爪气缸带动活动气缸配合固定夹爪将线材固定，切料液压缸伸出，通过支撑销轴使切料刀筒向上运动与切料座将线材切断；
步骤六，限位气缸伸出，调节杆位于设定位置，芯棒气缸伸出，芯棒顶出；
步骤七，送料气缸伸出将线材置于芯棒上，且线材一端与调节杆接触；
步骤八，顶针气缸伸出，顶针连杆绕铰链旋转，顶针下压，配合芯棒与调节杆固定线材；
步骤九，夹爪气缸放松，送料气缸缩回，完成送料工序；
步骤十，顶升气缸推杆伸出推动中空轴上升并保持，带动限位手指将由步骤十一挤压成型的链环移动至芯棒的凹槽内(第一次执行步骤十时，因未有已成型链环，顶升气缸为空行程)；
步骤十一，竖直液压缸伸出，成型臂上部沿顶块倒V型导向，绕光杆螺栓旋转，成型臂上端按盖板弧形槽向两侧张开，成型臂下端向内侧旋转对线材挤压，线材两端由成型臂挤压向内按芯棒轮廓向内弯曲，此时线材两端部未接触芯棒，为直线状态与线材输送方向形成一定角度，线材预成型，竖直液压缸缩回；
步骤十二，水平液压缸伸出，凹槽成型块弧形槽对步骤十一中未成型留有角度部分再次挤压成型(凹槽成型块数值凹槽对链条中平行于线材输送方向的链环再次挤压成型，此时链环完全成型)，线材两端环扣 (还存在一定错位)由步骤十限位手指固定的链环。该未完全成型的链环连带下端已成型的链条由芯棒、顶针与调节杆固定。水平液压缸缩回，顶升气缸推杆缩回；
步骤十二，电机启动带动中空轴旋转90度，限位手指电机平行于线材输送方向，顶升气缸伸出，限位手指至该未完全成型链环，顶针气缸伸出，芯棒气缸缩回；
步骤十三，拨动气缸伸出带动拨杆拨动该未完全成型链环完全由限位手指固定，拨动气缸缩回，顶升气缸缩回，电机旋转至限位手指垂直于线材输送方向。
本发明一种防滑链自动编链焊接一体机的焊接方法，具体如下：
步骤一：启动设备并复位，升降气缸处收缩状态，摆正气缸收缩状态、此时卷链伺服电机暂停工作、压紧液压缸处缩回状态，死点液压缸处于伸出状态，去毛边液压杆出缩回状态、顶撑气缸处缩回状态、焊接液压缸处于缩回状态；
步骤二：人工将由编链机编结完成的未经焊接的链条穿进方形限位槽、从定滑轮的下方穿到三角卡座的上方，此时需要保证链条所需焊接处朝上且该链环的左右位置大致在两摆正底座组合形成的V型槽内(只需摆在V型槽内大致位置，准确的左右位置由压紧机构在后续步骤中完成，在不满足左右位置时，也可在控制面板控制伺服电机旋转所需角度，控制链条移动距离。位于焊接工位与卷链伺服电机中间段的链条可在后续摘去)；
步骤三：启动焊接程序，卷链伺服电机旋转预设角度，链条相应移动一链环长度，此时链环焊接位置朝上左右位置位于摆正底座的V型槽内(由链环编结特点，链环在方形槽内运动至焊接工位时，焊接位置始终朝上面对焊接机构)。升降气缸推杆伸出推动升降滑块沿升降光杆上升，此时两摆正臂位于链环两侧，摆正气缸推杆伸出带动摆正连杆，使两摆正臂夹紧链环；
步骤四：死点液压缸缩回带动两侧摆臂绕摆臂连杆旋转，使顶杆上升，两侧的压杆在顶杆连杆的推动下在压杆滑槽内向中间运动，此时大臂连杆、顶杆连杆、压杆形成一条直线，压紧液压缸推杆伸出，横臂连杆向下，带动压紧大臂绕其中间铰链旋转，使大臂连杆、顶杆连杆、压杆一起沿压杆滑槽向中央运动压紧链环并固定；
步骤五：摆正气缸缩回，两摆正臂张开，升降气缸缩回；
步骤六：焊接液压缸伸出使整个焊接机构绕焊接机构底座铰链旋转下降，由预设长度支撑杆支撑，焊接液压缸保持伸出状态，顶撑气缸两端推杆伸出，焊条固定杆绕连杆装置固定杆旋转，使滑动连杆的铰接处沿T型槽板的竖直滑槽下移，带动整个焊接连杆装置下移，使固定在焊条固定杆上的焊条在随焊条固定杆旋转的同时紧贴链环的外表面下移。焊接系统通电焊接，顶撑气缸缩回，焊条与电极沿链环的外面向上移动，顶撑气缸缩回后，焊接系统断电，焊接液压杆缩回；
步骤七：去毛边液压缸推杆伸出使滑杆沿凹槽板的滑槽向链环运动，神此时V型连杆在弹簧拉力的作用下端部的滚轮进入凹槽板的凹槽内， V型连杆绕与滑杆的铰链处旋转，推动刀座连杆，使刀座绕与滑杆的铰链处旋转，两刀座靠近两去毛边刀的半圆形槽在滑杆运动方向形成整圆，在滑杆移动的过程中将链环的环形毛边去除；
优选地，所述环形毛边由于两去毛边刀在两刀座不以对称位置关系固定，因此环形毛边会以一半一半一次被去除，而不会形成环形套于链环上。
步骤八：去毛边液压缸推杆缩回，去毛边机构复位；
步骤九：至此完成一个链环的焊接工作，通过上述步骤的循环完成链条的整体焊接，在所需长度链条焊接结束后，控制卷链伺服电机旋转可将链条全部拉出方形限位槽，至此完成一整链条焊接。
本发明具有的有益效果是：
1.本发明在所需的功能动作实现的动力源采用液压与气压的方式，避免了传统编链机设备纯机械式传动，体积庞大，传动过程复杂，维修保养复杂的缺点，同时降低了生产噪声，降低了设备振动，为工人提供更为良好的工作环境。
2.本发明采用切断与成型两工序的方式，由送料机构控制线材长度，实现对于不同尺寸线材加工，只需更换弯曲成型所需的芯棒。区别于传统切料成型一体，加工不同尺寸线材需更换整套成型机构。节约大量生产时间与设备成本。更加适合产线无人化生产。
3.本发明采用液压弯曲的方式实现线材弯曲成型。对于传统编链机，采用凸轮回转且切断与成型一体的方式，由于切断所需冲击力巨大，特别是对于大链条而言，因此切断成型一体的方式，对于芯棒有巨大冲击，造成芯棒更换平凡，提高了生产成本，降低生产效率。另外的冲击过大造成链节本身在弯曲处产生缺陷，降低链条质量。本发明中液压的方式实现对于不同直径线材可调的压力，且切断与成型两工序，避免对芯棒产生过大冲击，避免对链节造成伤害，降低成本，提高生产效率。
4.本发明通过对成型机构设计实现链节一次成型。由于线材在一次弯曲结合点处存在弯曲不安全情况，需二次成型。由齿轮旋转使链节调整角度进行联结，同时，使链节进入成型滑块竖直凹槽，在下一链节一次弯曲的时实现对该链节的完全弯曲成型，间接的实现同一弯曲成型机构对链节的一次成型。
5.本发明采用伺服电机控制线材输送驱动，代替连杆机构，精确控制线材输送长度。
6.本发明采用破口装置，针对于大直径线材所需切断力较大的特点，同时起到定位作用，使切料装置在切料过程中按破口位置准确切断，避免一次切断可能出现线材跑偏现象。
7.本发明采用的卷链伺服电机搭配三角卡盘与定滑轮实现链条的走线控制，通过控制旋转角度实现焊接不同尺寸大小。另外的，通过控制伺服电机的空走，相比传统凸轮钩爪走线方式速度更快且具有控制跳过不需要焊接的链环的功能，使后续摘链环更加方便。
8.本发明的去毛边机构中，去毛边刀固定在刀座上的位置不对称，有一定的位错，实现环状毛边在一次去毛边的工序中成两次半环状焊屑脱落，避免传统设备两次去毛边工序或造成毛边环仍套于链环上的现象。
附图说明
图1是本发明装置编链机的整体结构立体图；
图2是本发明装置焊接机的整体结构立体图；
图3是本发明中送料机构的结构立体图；
图4是本发明中移除部分切料座与部分破口液压缸座的切料机构的结构立体图；
图5是本发明中切料机构的结构立体图；
图6是本发明中送料机构的结构立体图；
图7是本发明中按压成型机构的结构立体图；
图8是本发明中除去盖板的按压成型装置机构的结构立体图；
图9是本发明中另一个角度按压成型装置的结构立体图；
图10是本发明中取环编链装置的结构立体图；
图11是本发明走线摆正机构的结构立体图；
图12是本发明中压紧机构的结构立体图。
图13是本发明中另一角度的压紧机构的结构立体图。
图14是本发明中去毛边机构的结构立体图。
图15是本发明中焊接机构的结构立体图。
图16是本发明中焊接机构的机构简图。
图中：1.机架，2.进料机构，3.切料机构，4.送料机构，5.成形机构， 6.走线摆正机构，7.压紧机构，8.去毛边机构，9.焊接机构，2-1进料口， 2-2水平矫直底座，2-3竖直矫直底座，2-4固定轴，2-5矫直轮，2-6驱动轮，2-7驱动齿轮箱，2-8压紧调节手柄，2-9矫直驱动电机，3-1切料液压缸，3-2切料刀筒，3-3切料刀臂，3-4切料座，3-5切料销轴，3-6 支撑销轴，3-7破口液压缸，3-8破口液压缸座，3-9破口连杆，3-10上破口刀座，3-11下破口刀座，3-12破口销轴，3-13破口刀，4-1送料气缸，4-2固定卡扣，4-3光杆，4-4固定夹爪，4-5夹爪气缸，4-6活动夹爪，4-7限位气缸，4-8限位气缸座，4-9限位光杆，4-10调节杆，4-11 限位块，5-1水平液压缸，5-2水平滑槽，5-3水平滑块，5-4凹槽成型块， 5-5竖直液压缸，5-6竖直滑槽，5-7竖直滑块，5-8横置固定板，5-9盖板，5-10成型臂，5-11限位杆，5-12顶块，5-13凹槽滚轮，5-14光杆螺栓，5-15顶针气缸，5-16顶针连杆，5-17顶针限位座，5-18顶针，5-19 顶针连杆座，5-20芯棒，5-21芯棒座，5-22芯棒气缸，5-23电机，5-24 大齿轮，5-25小齿轮，5-26小齿轮轴，5-27中空齿轮，5-28齿轮上固定板，5-29齿轮下固定板，5-30滚针轴承，5-31平键，5-32中空轴，5-33 拨动气缸，5-34拨杆，5-35气缸座，5-36顶升板，5-37顶升气缸，5-38固定杆，5-39卡箍，5-40限位手指，6-1.摆正限位座，6-2.升降气缸，6-3. 升降滑块，6-4.升降光杆，6-5.摆正臂，6-6.摆正连杆，6-7.摆正气缸，6-8. 摆正底座，6-9.方形限位槽，6-10.卷链伺服电机，6-11.三角卡座，6-12. 定滑轮，7-1.压紧液压缸，7-2压紧横臂，7-3.横臂连杆，7-4压紧大臂， 7-5.压杆，7-6.压杆滑槽，7-7.死点液压缸，7-8.摆臂，7-9摆臂连接杆， 7-10.顶杆，7-11.大臂连杆，7-12.顶杆连杆，8-1.去毛边液压缸，8-2.去毛边液压缸座，8-3.去毛边刀，8-4.刀座，8-5.弹簧，8-6.凹槽板，8-7.滑杆， 8-8刀座连杆，8-9.V型连杆，9-1.T型槽板，9-2.支撑臂，9-3.焊条固定杆，9-4.滑动连杆，9-5.顶撑气缸，9-6.Y.型推杆，9-7.支撑杆，9-8.焊接液压缸，9-9.连杆装置固定杆，9-10.焊接机构底座，9-11.焊条，9-12.立柱。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步说明。
如图1、2所示，一种防滑链自动编链焊接一体机，包括机架、编链机、焊接机。
如图1所示，编链机包括机架1、进料机构2、切料机构3、送料机构4以及成型机构5。
如图2所示，焊接机包括机架1、走线摆正机构6、压紧机构7、焊接机构9、去毛边机构8。
如图3所示，所述的进料机构2包括进料口2-1、水平矫直底座2-2、竖直矫直底座2-3、固定轴2-4、矫直轮2-5、驱动轮2-6、驱动齿轮箱2-7、压紧调节手柄2-8以及矫直驱动电机2-9。所述的进料口2-1固定于水平矫直底座2-2上，对线料起到限位引导作用；所述的水平矫直底座2-2与竖直矫直底座2-3固定于机架1；所述的矫直轮2-5由固定轴2-4固定于水平矫直底座2-2与竖直矫直底座2-3上；所述的矫直驱动电机2-9输出轴连接驱动纸轮箱的输入轴；所述的驱动轮2-6连接驱动齿轮箱的输出轴；所述的压紧调节手柄2-8固定于驱动齿轮箱上方，对驱动轮2-6之间的间距做调节适应不同直径线材。
作为一个优选实施例，所述的进料口2-1，矫直轮2-5和驱动轮2-6 给线材预留的路径在同一直线上。
作为一个优选实施例，所述的矫直轮2-5以五个为一组，在水平矫直底座2-2与竖直矫直底座2-3分别有有一组，分别为完成对线料的水平方向矫直与竖直方向矫直。
如图4、5所示，所述的切料机构3包括切料液压缸3-1、切料刀筒 3-2、切料刀臂3-3、切料座3-4、切料销轴3-5、支撑销轴3-6、破口液压缸3-7、破口液压缸座3-8、破口连杆3-9、上破口刀座3-10、下破口刀座3-11、破口销轴3-12、破口刀3-13；所述的破口液压缸3-7固定于机架1；所述的破口连杆3-9以铰链形式将破口液压缸3-7与上破口刀座 3-10、下破口刀座3-11连接，并传递动力；所述的破口销轴3-12固定于破口液压缸座3-8，并与上破口刀座3-10与下破口刀座3-11构成复合铰链的旋转副；所述的破口刀3-13两个为一组，对称固定在上破口刀座3-10 和下破口刀座3-11上。所述的切料液压缸3-1固定于机架1上，通过切料销轴3-5与切料刀臂3-3以铰链形式连接；所述的支撑销轴3-6穿过切料刀筒3-2构成旋转副，并固定于切料座3-4上；所述的刀筒固定于切料刀臂3-3一端。
作为一个优选实施例，所述的破口刀3-13的固定位置位于进料机构 2供给的线料的直线路径上。
作为一个优选实施例，所述的破口刀3-13的张开时的开度应满足最大线料直径。
作为一个优选实施例，所述的破口液压缸3-7的伸出行程以及连杆机构长度设计满足破口刀3-13对线材的破口的深度需求，并可通过液压缸的伸出行程调节满足不同直线线材破口深度。
作为一个优选实施例，所述的切料刀筒3-2设有孔洞可容线材通过，并有锋利刀刃。
作为一个优选实施例，所述的切料座3-4的右侧有锋利刀刃。
作为一个优选实施例，所述的切料刀臂3-3与支撑销轴3-6构成一杠杆，切料液压缸3-1伸出使另一端的刀筒与切料座3-4在线材破口处以线材的径向行程位错，使线材切断。
如图6所示，所述的送料机构4包括送料气缸4-1，固定卡扣4-2、光杆4-3、固定夹爪4-4、夹爪气缸4-5，活动夹爪4-6、限位气缸4-7、限位气缸座4-8、限位光杆4-9、调节杆4-10、限位块4-11；所述的送料机构4固定于切料机构3的切料座3-4上；所述的送料气缸4-1由固定卡扣4-2通过螺栓固定于切料座3-4上，送料气缸4-1伸出端与固定夹爪4-4 固定；所述的光杆4-3一端固定于送料气缸4-1尾部，另一端固定在固定夹爪4-4，从切料机构3的孔洞中穿过，配合送料气缸4-1做直线动作；所述的夹爪气缸4-5固定于固定夹爪4-4上，输出端与活动夹爪4-6线相连。所述的限位气缸4-7由限位气缸座4-8固定于机架1，限位气缸4-7 的推杆与限位块4-11连接；所述的调节杆4-10带有螺纹固定于限位上；所述的限位光杆4-9一端固定于限位块4-11，另一端穿过限位气缸座4-8 的孔洞，配合限位气缸4-7直线运动；
作为一个优选实施例，所述的送料气缸的直线运动方向与前端机构送出的线料方向相同。
作为一个优选实施例，所述的夹爪气缸4-5深处是活动夹爪4-6与固定夹爪4-4预留的空间满足最大直径线材，夹爪气缸4-5缩回时活动夹爪 4-6与固定夹爪4-4的空间小于最小直径线材。
作为一个优选实施例，所述的限位气缸4-7与送料气缸4-1分别安装于成型机构两侧，由两气缸将线材送至指定位置。
作为一个优选实施例，所述调节杆4-10的轴线与线材的轴线重合，通过旋转调节杆4-10，调整线材位置。
如图7，8，9所示，所述的成型机构分为按压成型装置和取环编链装置；如图6，7，所示，所述的按压成型装置包括水平液压缸5-1、水平滑槽5-2、水平滑块5-3、凹槽成型块5-4、竖直液压缸5-5、竖直滑槽 5-6、竖直滑块5-7、横置固定板5-8、盖板5-9、成型臂5-10、限位杆5-11、顶块5-12、凹槽滚轮5-13、光杆螺栓5-14、顶针气缸5-15、顶针连杆5-16、顶针限位座5-17、顶针5-18、顶针连杆座5-19、芯棒5-20、芯棒座5-21、芯棒气缸5-22；所述的水平液压缸5-1固定于机架1；所述的水平滑块 5-3置于水平滑槽5-2上构成移动副；所述的凹槽成型块5-4固定于水平滑块5-3上；所述的竖直液压缸5-5竖直固定在机架1上，输出端连接横置固定板5-8；所述的竖直滑块5-7在机构中含两块分别置于竖直滑槽5-6 的左右两边的滑槽内，两竖直滑块5-7上端固定于横置固定板5-8；所述的成型臂5-10一端设有孔洞，由限位杆5-11穿过可在盖板5-9的弧形槽内移动，成型臂5-10中部由光杆螺栓5-14固定于盖板5-9与竖直滑块5-7 上构成铰链旋转副；所述的凹槽滚轮5-13固定于成型臂5-10末端；所述的顶块5-12安装与竖直滑槽5-6中部；所述的顶针气缸5-15安装于竖直液压缸5-5下方的机架1上，输出端连接顶针连杆5-16；所述的顶针连杆5-16与顶针连杆座5-19以铰链旋转副的形式固定；所述的顶针5-18 与顶针连杆5-16以铰链形式固定，并由顶针限位座5-17的腰型槽作为限位；所述的芯棒5-20与固定于机架1的芯棒气缸5-22相连接，并由芯棒座5-21限位形成移动副。
作为一个优选实施例，所述的成型臂5-10与限位杆5-11、凹槽滚轮 5-13、光杆螺栓5-14，构成的成型执行单元，含有两组并关于油缸左右对称布置。
作为一个优选实施例，所述的盖板5-9弧形槽的圆心位于光杆螺栓 5-14中心，成型臂5-10可绕其旋转。
作为一个优选实施例，，所述的顶块5-12上方的倒V型设计意在使成型臂5-10由竖直液压缸5-5向下推动时对成型臂5-10起到导向作用，使两成型臂5-10上端向两侧移动同时两成型臂5-10下端往内挤压。
作为一个优选实施例，所述的凹槽滚轮5-13可在成型臂5-10对线材下压过程中转动。
作为一个优选实施例，所述的凹槽成型块5-4含有弧形凹槽与竖直凹槽两部分凹槽，弧形凹槽对成型臂5-10预成型的线材再次挤压，竖直凹槽完成最终的线材成型。
如图9所示，所述的取环编链装置包括电机5-23、大齿轮5-24、小齿轮5-25、小齿轮轴5-26、中空齿轮5-27、齿轮上固定板5-28、齿轮下固定板5-29、滚针轴承5-30、平键5-31、中空轴5-32、拨动气缸5-33、拨杆5-34、气缸座5-35、顶升板5-36、顶升气缸5-37、固定杆5-38、卡箍5-39、限位手指5-40；所述的齿轮上固定板5-28、齿轮下固定板5-29、气缸座5-35由固定杆5-38控制间距并固定，作为取环编链装置的底座并与机架1固定；所述的电机5-23固定于齿轮下固定板5-29，电机5-23 输出轴与大齿轮5-24相连接；所述的大齿轮5-24由电机5-23输出轴与齿轮上固定板5-28作轴向与径向固定；所述的小齿轮由小齿轮轴5-26固定于齿轮上固定板5-28与齿轮下固定板5-29之间，并同大齿轮5-24和中空齿轮5-27啮合；所述的顶升气缸5-37，机构中包含两个对称固定于气缸座5-35上，其推杆连接顶升板5-36；所述的顶升板5-36对中空轴 5-32作轴向定位；所述的平键5-31置于中空轴5-32上连接中空齿轮5-27 与中空轴5-32；所述的中空齿轮5-27由上下两滚针轴承5-30以及齿轮上固定板5-28、齿轮下固定板5-29作轴向定位，以平键5-31作轴向定位；所述的限位手指5-40由卡箍5-39固定于中空轴5-32上端；所述的拨动气缸5-33固定于气缸座5-35，输出轴与拨杆5-34铰链连接；所述的拨杆 5-34中部与气缸座5-35铰链连接。
作为一个优选实施例，所述的平键5-31的长度满足中空轴5-32升降而不与中空齿轮5-27脱离。
作为一个优选实施例，所述的限位手指5-40间距为链环较长的长度，由拨杆5-34拨动与编结完成链环的自重可将未完全成型的链环置于限位手指5-40之间。
作为一个优选实施例，所述的小齿轮5-25作为惰轮存在，为大齿轮 5-24与中空齿轮5-27传递动力，同时避免大齿轮5-24与中控齿轮因中心距大造成尺寸过大。
作为一个优选实施例，所述的顶升板5-36内有滚动轴承套于中空轴 5-32上，可满足顶升板5-36与中空轴5-32相对旋转。
如图11所示，所述的走线摆正机构6由走线装置、摆正限位座6-1、升降气缸6-2、升降滑块6-3、升降光杆6-4、摆正臂6-5、摆正连杆6-6、摆正气缸6-7、摆正底座6-8组成；所述的摆正底座6-8固定于机架1；所述的升降气缸6-2固定于摆正底座6-8，升降气缸6-2的推杆与升降滑块6-3固定；所述的升降光杆6-4穿过升降滑块6-3，并两端固定在摆正底座6-8上；所述的摆整气缸固定在升降气缸6-2上，摆整气缸的推杆与摆正连杆6-6的一段铰接；所述的摆正臂6-5与摆正连杆6-6铰接，摆正臂6-5的中部由固定铰链固定于升降滑块6-3上；所述的摆正限位座6-1，设有两个对称固定在摆正底座6-8上，组合形成的V型槽对将由走线装置牵引来的链环起限位作用。
作为一个优选实施例，所述的走线装置包括方形限位槽6-9、卷链伺服电机6-10、三角卡座6-11、定滑轮6-12；所述的方形限位槽6-9由两方形杆组成，设有两个对称固定于机架1，以链条的相邻两链环垂直的形状特点，配合后续动力装置，将链条有序走线；所述的卷链私服电机固定于机架1，其输出轴与三角卡座6-11相连，配合定滑轮6-12，控制链条运动。
如图12，13所示，所述的压紧机构7包括压紧液压缸7-1、压紧横臂7-2、横臂连杆7-3、压紧大臂7-4、压杆7-5、压杆滑槽7-6、死点液压缸7-7、摆臂7-8、摆臂连接杆7-9、顶杆7-10、大臂连杆7-11、顶杆连杆7-12；所述的压紧液压缸7-1固定于机架1，其推杆与压紧横臂7-2 固定；所述的横臂连杆7-3，设有两个，两横臂连杆的一端与压紧横臂 7-2铰接；所述的压紧大臂7-4设有两个，两压紧大臂中部与机架1铰接，一端与大臂连杆7-11铰接，另一端与横臂连杆铰接；所述的死点液压缸 7-7缸体与机架1铰接；所述的摆臂7-8，设有两个，其中一个一端与死点液压缸7-7的推杆铰接，另一个则没有；所述的摆臂连接杆7-9两端穿过机架1设有的孔座并与两侧摆臂的中部固定；所述的顶杆7-10，设有两个，其两端设有关节轴承，两顶杆7-10一端与摆臂铰接，另一端与大臂连杆7-11以及顶杆连杆7-12铰接形成复合铰链；所述的顶杆，设有两处，分置于固定在机架1两侧的两顶杆滑槽内，顶杆的一端与顶杆连杆 7-12铰接。
作为一个优选实施例，所述的压杆7-5压紧端，设有凹槽，与链环的弧形外形对应。
如图14所示，所述的去毛边机构8包括去毛边液压缸8-1、去毛边液压缸座8-2、去毛边刀8-3、刀座8-4、弹簧8-5、凹槽板8-6、滑杆8-7、刀座连杆8-8、V型连杆8-9；所述的去毛边液压缸8-1缸体与去毛边液压缸座8-2铰接，推杆与滑杆8-7固定；所述的凹槽板8-6固定于压紧机构7的压杆滑槽7-6上；所述的滑杆8-7在凹槽板8-6的滑槽内运动，一端与两刀座8-4铰接；所述的V型连杆8-9，设有两处，均与滑杆8-7铰接；所述的弹簧8-5，设有两处，两弹簧8-5一端固定在两V型连杆8-9 上，另一端固定在滑杆8-7上；所述的刀座连杆8-8，设有两个，其两端分别与V型连杆8-9、刀座8-4铰接；所述的去毛边刀8-3，设有两个，固定于刀座8-4上。
作为一个优选实施例，两去毛边刀8-3在两刀座8-4上的固定位置不一，有一定的位错。
作为一个优选实施例，所述的弹簧8-5为受拉弹簧8-5。
作为一个优选实施例，V型连杆8-9一端设有滚轮，在弹簧8-5拉力下，V形块绕中部铰链旋转，滚轮会进入凹槽板8-6的凹槽内。
如图15、16所示，所述焊接机构9包括T型槽板9-1、支撑臂9-2、焊条固定杆9-3、滑动连杆9-4、顶撑气缸9-5、Y型推杆9-6、支撑杆9-7、焊接液压缸9-8、连杆装置固定杆9-9、焊接机构底座9-10、焊条9-11、立柱9-12；所述的T型槽板9-1、支撑臂9-2、焊条固定杆9-3、滑动连杆9-4构成焊接多连杆装置；所述的顶撑气缸9-5两端的推杆与两Y型推杆9-6固定,伸出推杆，使固定于焊接多连杆装置的焊条9-11对链条焊接；所述的焊接液压缸9-8缸体与固定于机架1的立柱9-12铰接，推杆与焊接多连杆机构的支撑臂9-2铰接。
作为一个优选实施例，所述的焊接多连杆装置，设有两个，在一个焊接多连杆装置中：所述的支撑杆9-7与固定于机架1的焊接机构底座 9-10铰接；所述的焊条固定杆9-3，设有两个，一端与Y型推杆9-6铰接，中部与滑动连杆9-4铰接；所述的滑动连杆9-4，设有两个，其一端相互铰接，铰接处作为滑块可在固定于支撑臂9-2上的T型槽板9-1的槽内移动；两焊接多连杆装置通过两连杆机构固定杆的两端分别穿过两焊条固定杆9-3中部与支撑臂9-2铰接的方式构成一体
作为一个优选实施例，所述的支撑杆9-7，设有两个，上端设有螺栓可调节总体长度，下端固定于机架1，起对整体焊接机构9焊接时支撑作用。
作为一个优选实施例，所述的焊条固定杆9-3上固定有焊接系统的电极(焊接系统为现有技术，不再累述)。
本发明一种大链条成型编链机编链方法，具体如下：
步骤一，设备启动并复位，初始状态下，驱动电机停止旋转，破口液压缸3-7处缩回状态，破口刀3-13处张开状态，切料液压缸3-1处缩回状态，夹爪气缸4-5处于缩回状态，送料气缸4-1处缩回状态，限位气缸4-7处缩回状态，芯棒气缸5-22处缩回状态，顶针气缸5-15处伸出状态，竖直液压缸5-5处缩回状态，水平液压缸5-1处缩回状态，顶升气缸5-37处缩回状态，拨动气缸5-33处缩回状态，电机旋转至限位手指5-40 垂直于线材输送方向；
步骤二，线材穿过进料口2-1，矫直轮2-5置于驱动轮2-6之间，通过压紧调节手柄2-8调节线材与驱动轮2-6之间的预紧，矫直驱动电机 2-9驱动驱动齿轮箱2-7带动驱动轮2-6，驱动轮2-6带动线材移动一链环长度后停止，进料机构2将线材送至破口工位；
步骤三，破口液压缸3-7伸出带动破口连杆3-9使上破口刀座3-10、下破口刀座3-11夹角减小，两破口刀3-13对线材破口；
步骤四，驱动轮2-6带动线材移动若干链环长度，完成后若干段线材的矫直同时将该段线材往切料工位输送(破口机构与切料机构3间距为若干倍的线材长度，在这驱动轮2-6间歇输送的时间，后序工序同时进行，即破口机构完成破口的线材许进过若干次循环作业才会到切料工位)；
步骤五，夹爪气缸4-5带动活动气缸配合固定夹爪4-4将线材固定，切料液压缸3-1伸出，通过支撑销轴3-6使切料刀筒3-2向上运动与切料座3-4将线材切断；
步骤六，限位气缸4-7伸出，调节杆4-10位于设定位置，芯棒气缸 5-22伸出，芯棒5-20顶出；
步骤七，送料气缸4-1伸出将线材置于芯棒5-20上，且线材一端与调节杆4-10接触；
步骤八，顶针气缸5-15伸出，顶针连杆5-16绕铰链旋转，顶针5-18 下压，配合芯棒5-20与调节杆4-10固定线材；
步骤九，夹爪气缸4-5放松，送料气缸4-1缩回，完成送料工序；
步骤十，顶升气缸5-37推杆伸出推动中空轴5-32上升并保持，带动限位手指5-40将由步骤十一挤压成型的链环移动至芯棒5-20的凹槽内 (第一次执行步骤十时，因未有已成型链环，顶升气缸5-37为空行程)；
步骤十一，竖直液压缸5-5伸出，成型臂5-10上部沿顶块5-12倒V 型导向，绕光杆螺栓5-14旋转，成型臂5-10上端按盖板5-9弧形槽向两侧张开，成型臂5-10下端向内侧旋转对线材挤压，线材两端由成型臂5-10 挤压向内按芯棒5-20轮廓向内弯曲，此时线材两端部未接触芯棒5-20，为直线状态与线材输送方向形成一定角度，线材预成型，竖直液压缸5-5缩回；
步骤十二，水平液压缸5-1伸出，凹槽成型块5-4弧形槽对步骤十一中未成型留有角度部分再次挤压成型(凹槽成型块5-4竖直凹槽对链条中平行于线材输送方向的链环再次挤压成型，此时链环完全成型)，线材两端环扣(还存在一定错位)由步骤十限位手指5-40固定的链环。该未完全成型的链环连带下端已成型的链条由芯棒5-20、顶针5-18与调节杆4-10固定。水平液压缸5-1缩回，顶升气缸5-37推杆缩回；
步骤十二，电机启动带动中空轴5-32旋转90度，限位手指5-40电机平行于线材输送方向，顶升气缸5-37伸出，限位手指5-40至该未完全成型链环，顶针气缸5-15伸出，芯棒气缸5-22缩回；
步骤十三，拨动气缸5-33伸出带动拨杆5-34拨动该未完全成型链环完全由限位手指5-40固定，拨动气缸5-33缩回，顶升气缸5-37缩回，电机旋转至限位手指5-40垂直于线材输送方向。
该自动链条对焊机的焊接方法，具体如下：
步骤一：启动设备并复位，升降气缸处收缩状态，摆正气缸6-7收缩状态、此时卷链伺服电机6-10暂停工作、压紧液压缸7-1处缩回状态，死点液压缸7-7处于伸出状态，去毛边液压杆出缩回状态、顶撑气缸9-5 处缩回状态、焊接液压缸9-8处于缩回状态；
步骤二：人工将未经焊接的链条穿进方形限位槽6-9、从定滑轮6-12 的下方穿到三角卡座6-11的上方，此时需要保证链条所需焊接处朝上且该链环的左右位置大致在两摆正底座6-8组合形成的V型槽内(只需摆在V型槽内大致位置，准确的左右位置由压紧机构7在后续步骤中完成，在不满足左右位置时，也可在控制面板控制伺服电机旋转所需角度，控制链条移动距离。位于焊接工位与卷链伺服电机6-10中间段的链条可在后续摘去)；
步骤三：启动焊接程序，卷链伺服电机6-10旋转预设角度，链条相应移动一链环长度，此时链环焊接位置朝上左右位置位于摆正底座6-8 的V型槽内(由链环编结特点，链环在方形槽内运动至焊接工位时，焊接位置始终朝上面对焊接机构9)。升降气缸推杆伸出推动升降滑块6-3 沿升降光杆6-4上升，此时两摆正臂6-5位于链环两侧，摆正气缸6-7推杆伸出带动摆正连杆6-6，使两摆正臂6-5夹紧链环；
步骤四：死点液压缸7-7缩回带动两侧摆臂绕摆臂连杆旋转，使顶杆上升，两侧的压杆在顶杆连杆7-12的推动下在压杆滑槽7-6内向中间运动，此时大臂连杆7-11、顶杆连杆7-12、压杆形成一条直线，压紧液压缸7-1推杆伸出，横臂连杆向下，带动压紧大臂绕其中间铰链旋转，使大臂连杆、顶杆连杆7-12、压杆一起沿压杆滑槽向中央运动压紧链环并固定；
步骤五：摆正气缸6-7缩回，两摆正臂6-5张开，升降气缸缩回；
步骤六：焊接液压缸9-8伸出使整个焊接机构9绕焊接机构底座9-10 铰链旋转下降，由预设长度支撑杆9-7支撑，焊接液压缸9-8保持伸出状态，顶撑气缸9-5两端推杆伸出，焊条固定杆9-3绕连杆装置固定杆9-9 旋转，使滑动连杆9-4的铰接处沿T型槽板9-1的竖直滑槽下移，带动整个焊接连杆装置下移，使固定在焊条固定杆9-3上的焊条在随焊条固定杆9-3旋转的同时紧贴链环的外表面下移。焊接系统通电焊接，顶撑气缸9-5缩回，焊条与电极沿链环的外面向上移动，顶撑气缸9-5缩回后，焊接系统断电，焊接液压杆缩回；
步骤七：去毛边液压缸8-1推杆伸出使滑杆8-7沿凹槽板8-6的滑槽向链环运动，神此时V型连杆8-9在弹簧8-5拉力的作用下端部的滚轮进入凹槽板8-6的凹槽内，V型连杆8-9绕与滑杆8-7的铰链处旋转，推动刀座连杆8-8，使刀座绕与滑杆8-7的铰链处旋转，两刀座靠近两去毛边刀8-3的半圆形槽在滑杆8-7运动方向形成整圆，在滑杆8-7移动的过程中将链环的环形毛边去除；
优选地，所述环形毛边由于两去毛边刀8-3在两刀座不以对称位置关系固定，因此环形毛边会以一半一半一次被去除，而不会形成环形套于链环上。
步骤八：去毛边液压缸8-1推杆缩回，去毛边机构8复位；
步骤九：至此完成一个链环的焊接工作，通过上述步骤的循环完成链条的整体焊接，在所需长度链条焊接结束后，控制卷链伺服电机6-10 旋转可将链条全部拉出方形限位槽6-9，至此完成一整链条焊接。
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