具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7所示，—种自稳定救护床系统，包括基板1，基板1的顶部开设有放置槽2，放置槽2的内部安装有数字化多轴驱动控制器3，基板1的顶部等距栓接有四个安装座4，安装座4的内部通过固定杆转动连接有曲臂5，放置槽2的内部等距栓接有四个液压伸缩杆6，液压伸缩杆6的另一端与曲臂5的另一端栓接，基板1的顶部设置有床板7，曲臂5的另一端栓接有安装件8，安装件8的顶部通过螺丝与床板7的底部栓接，床板7的两侧均开设有通槽9，通槽9的内部设置有延伸板10，通槽9的内部栓接有两个滑轨11，延伸板10的正面和背面均栓接有与滑轨11滑动连接的滑块12，通过采用并联结构设计，具有四个自由度，可以完全实现车辆运行过程中横摇、纵摇、横荡、垂荡运动的耦合补偿，同时承载能力大于250kg，且无需预先知道道路情况，通过深度学习模型，融合多源信息，在线实时识别路谱，并预测车辆耦合运动，并联机器人无需预先设定运动模型，控制器根据实时识别的路谱情况生成机器人运动轨迹，控制机器人运动，实现非惯性系多轴协调稳定控制，能够补偿车辆在运行过程的非期望横摇、纵摇、横荡、垂荡运动，同时通过当需要将救护床折叠来降低自身尺寸时，启动数字化多轴驱动控制器3，数字化多轴驱动控制器3在启动后会带动液压伸缩杆6向下移动，液压伸缩杆6在向下移动时会带动曲臂5一起向下移动，曲臂5在向下移动时会通过安装件8和安装座4的配合下使自身进入弯曲状态，能够根据患者救护的需求来调整床板的折叠程度，且在不使用时减少占用车厢内的空间，提高了车厢内的空间利用率，而且通过用手转动限位螺栓14，限位螺栓14在转动时会通过固定块13的配合下解除对延伸板10的固定，然后用手抓住延伸板10向床板7推动，能够使救护床在通过较为狭窄的转角处时更加方便，避免出现转角处较为狭窄而无法通过的问题，灵活性高。

进一步的，安装件8的高度高于曲臂5的高度，能够对曲臂5进行保护，防止曲臂5的顶端长期抵动到床板7而容易损坏的情况。

进一步的，床板7的两侧均栓接有固定块13，固定块13的正面贯穿设置有限位螺栓14，延伸板10的正面开设有与限位螺栓14螺纹连接的螺纹槽，通过固定块13和限位螺栓14的设置，能够对延伸板10进行固定，防止延伸板10在抽出后容易出现晃动的情况。

进一步的，床板7的顶部通过铰链铰接有两个防护板15，防护板15的正面开设有若干个槽孔，防护板15的背面栓接有连接板16，连接板16的顶部通过螺丝与床板7栓接，通过防护板15和连接板16的设置，能够对患者进行防护，防止患者从床板7上掉落下去，保障了患者的安全性。

进一步的，床板7的正面和背面均对称栓接有卡座17，卡座17的内部粘接有软性卡垫18，软性卡垫18由橡胶材质制造而成，通过卡座17和软性卡垫18的设置，能够对防护板15进行限位，防止防护板15在放下后出现不断碰撞到床板7的情况，消除了碰撞时噪音的产生。

进一步的，床板7和延伸板10均由不锈钢材质制造而成，不锈钢材质具有强度高、密度小和耐腐蚀性优良的特点。

进一步的，床板7的顶部栓接有固定座19，固定座19的顶部设置有输液杆20，输液杆20的底部与固定座19之间为螺纹连接，通过固定座19和输液杆20的设置，能够在车厢内方便对患者进行输血和预治疗，减少了医护人员手持输液瓶的工作负担。

进一步的，基板1的底部对称栓接有万向轮21，万向轮21的表面安装有刹车片，通过万向轮21的设置，能够使救护床在需要进行移动时更加方便。

进一步的，滑轨11的型号为阻尼滑轨，阻尼滑轨是指提供一种利用液体的缓冲性能，缓冲效果理想的一种消声缓冲的效果，包括固定轨、中轨、活动轨、滚珠、离合器和缓冲器，缓冲器装在固定轨中；缓冲器包含有活塞杆、壳体、活塞，在活塞上设有通孔和孔，活塞杆带动活塞移动时，液体通过通孔可从一边流向另一边，从而起到缓冲阻尼作用。

进一步的，床板7的正面栓接有垃圾放置盒22，垃圾放置盒22由塑料材质制造而成，通过垃圾放置盒22的设置，能够对急救、预处理过程中产生的医疗废品进行放置，保障了车厢内的清洁度。

工作原理：在使用前首先通过在床板7内安装惯性导航及加速度计等设备测量车辆的颠簸、摇摆信息，然后在救护车的车厢内安装测速设备测量车辆速度等信息，设计基于自回归神经网络的深度学习模型，能够识别当前车辆所处路况，并通过多源信息融合预测车辆运动，由于放置槽2内安装有数字化多轴驱动控制器3，数字化多轴驱动控制器3内置的学习模型根据测量信息预测车辆耦合运动，并联液压伸缩杆6和曲臂5能够通过反向运动抵消车辆非期望颠簸、摇晃等运动，该过程首先通过并联液压伸缩杆6和曲臂5运动学及动力学模型计算机器人运动轨迹，自主研发的DSP的数字化多轴驱动器控制并联液压伸缩杆6实现预定运动，研发的救护床可以隔离D级路况下，90％以上的车辆耦合运动。

由于车内空间有限，当需要将救护床折叠来降低自身尺寸时，启动数字化多轴驱动控制器3，数字化多轴驱动控制器3在启动后会带动液压伸缩杆6向下移动，液压伸缩杆6在向下移动时会带动曲臂5一起向下移动，曲臂5在向下移动时会通过安装件8和安装座4的配合下使自身进入弯曲状态，曲臂5在进入弯曲状态后会带动床板7向下移动，直至将床板7向下调整到合适的高度为止。

当需要将延伸板10暂时收入到床板7内时用手转动限位螺栓14，限位螺栓14在转动时会通过固定块13的配合下解除对延伸板10的固定，然后用手抓住延伸板10向床板7推动，延伸板10在推动时会通过滑轨11和滑块12的配合下将延伸板10收入到床板7内的通槽9中。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。