具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

现有技术中，混凝土泵车的料斗是接收搅拌车卸料的承接容器，混凝土泵车将从搅拌车倾卸到泵车料斗内的混凝土通过泵送单元沿着布置在臂架上的输料管输送到臂架末端的布料点。为保证泵车作业时对搅拌车卸料装置高度的兼容性，便利搅拌车卸料，在人工操作泵车支腿支撑时设备操作员通常会让料斗位置尽量低，泵车并不处于完全水平的状态，而是头部翘起、尾部下沉。也就是说，泵车进入工地后首先是要找到一个驻车位置，将泵车支撑好，保证泵车车身倾角符合要求，并且料斗位置不能太高。

图1示意性示出了本发明一实施例中用于泵车的控制方法的流程示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于泵车的控制方法，以该方法应用于泵车的处理器为例进行说明，该控制方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取泵车的车身倾角。

具体地，处理器可以通过倾角检测设备对车身的倾斜角度进行检测，从而获取倾角检测设备检测到的车身倾角，倾角检测设备可以安装车身底盘或者其他车身的其它位置。

步骤S104，根据车身倾角确定泵车所在地面的地面倾角。

具体地，处理器可以根据获取得到的泵车的车身倾角确定当下泵车所在地面的地面倾角。

在一个实施例中，根据车身倾角确定泵车所在地面的地面倾角，包括：根据车身倾角和预存储的第一预设倾角确定泵车所在地面的地面倾角。

可以理解，第一预设倾角为泵车在水平地面上且处于行驶状态下的车身倾角值，即泵车在水平地面上且处于行驶条件下车身前后的初始倾角值。

具体地，处理器可以根据获取到的车身倾角和预先存储的第一预设倾角，确定泵车此时所在地面的地面倾角。

在一个实施例中，根据车身倾角和第一预设车身倾角确定泵车所在地面的地面倾角，包括：将车身倾角减去第一预设倾角，以得到泵车所在地面的地面倾角。

具体地，处理器可以将获取到的车身倾角和第一预设倾角作相减处理，即车身倾角减去第一预设倾角，从而可以得到泵车当下所在地面的地面倾角。

具体可以参照以下公式(1)计算地面倾角：

alfa＝beta1-deta0，公式(1)

其中，alfa为地面倾角，beta1为车身倾角，deta0为第一预设倾角。

步骤S106，根据地面倾角判断地面是否满足泵车的作业支撑条件。

可以理解，泵车的作业支撑条件为泵车的料斗位置处于低位(足以让搅拌车卸料)且泵车车身倾角满足倾角限制要求。

具体地，处理器可以根据地面倾角的大小判断泵车当下所在的地面是否满足泵车的作业支撑条件，也就是说，泵车在实际作业之前，需要判断泵车当前所处的地面能否支持泵车调平，若满足调平条件，则泵车可以进行作业，即将从搅拌车倾卸到泵车料斗内的混凝土通过泵送单元沿着布置在臂架上的输料管输送到臂架末端的布料点。

步骤S108，根据判断结果控制泵车工作。

具体地，在判断当前泵车所处地面的地面倾角满足泵车的作业支撑条件的情况下，处理器可以控制泵车进行调平以进入作业状态；在判断当前泵车所处地面的地面倾角不满足泵车的作业支撑条件的情况下，处理器可以控制泵车不进行调平，也就是不进入作业状态，例如可以保持行驶状态。

在一个实施例中，根据判断结果控制泵车工作包括：在地面满足作业支撑条件的情况下，控制泵车驻车以进行作业。

上述用于泵车的控制方法，通过获取泵车的车身倾角，根据车身倾角确定泵车所在地面的地面倾角，从而根据地面倾角判断地面是否满足泵车的作业支撑条件，进一步根据判断结果控制泵车工作。上述方法通过车身倾角得到地面倾角，从而根据地面倾角判断泵车是否满足其作业支撑条件，也就是判断是否具备调平可能性，可以在驻车切换到作业状态前预先判断支撑姿态极限内是否可以满足泵车施工对车身水平度和料斗位置的要求，提高了泵车转场和驻车的效率，确保驻车位置条件下能将泵车支撑到规定的状态，进而保障作业安全。

在一个实施例中，根据地面倾角判断地面是否满足泵车的作业支撑条件，包括：判断地面倾角是否大于零度；在判断地面倾角大于零度的情况下，根据地面倾角和预存储的第一预设倾角、第二预设倾角的关系，判断地面是否满足泵车的作业支撑条件。

可以理解，第二预设倾角为泵车在水平地面上且处于全支撑条件下以及泵车的前后轮胎临界着地的情况下的车身倾角值，具体可以通过测试获取泵车在全支撑条件下、泵车能实现在前、后轮胎临界着地的情况下，车身前后倾角参考值。当地面倾角大于零度的时候，说明此时泵车所处的地面为上坡。

在一个实施例中，根据地面倾角和预存储的第一预设倾角、第二预设倾角的关系，判断地面是否满足泵车的作业支撑条件，包括：确定第二预设倾角和第一预设倾角之间的第一角度差值；将第一角度差值加上地面倾角，以得到第一角度结果；比较第一角度结果和预存储的第一角度阈值；在第一角度结果小于或者等于第一角度阈值的情况下，判断地面满足泵车的作业支撑条件。

可以理解，第一角度阈值可以为预先确定的泵车车身倾角要求满足的倾角限制大小。

具体地，可以按照以下公式(2)进行判断：

alfa>0且(deta1-deta0)+alfa≤第一角度阈值，公式(2)

其中，alfa为地面倾角，deta1为第二预设倾角，deta0为第一预设倾角。

也就是说，如果满足上述公式(2)所表示的条件，则可以判断泵车当下所处地面满足泵车的作业支撑条件。

在一个实施例中，第一角度阈值可以为3°。

可理解地，当第一角度阈值为3°的时候，存在满足工况要求的支撑状态，此时泵车满足行业标准的车身倾角限制要求。

在一个实施例中，控制方法还包括：在判断地面倾角小于或者等于零度的情况下，根据地面倾角和预存储的第一预设倾角、第三预设倾角的关系，判断地面是否满足泵车的作业支撑条件。

可以理解，第三预设倾角为泵车在水平地面上且处于全支撑条件下以及泵车的后轮胎临界着地、前轮胎悬空的情况下的车身倾角最大值，具体可以通过测试获取泵车在全支撑条件下、泵车能实现在仅后轮胎临界着地情况下，车身前后倾角最大值。在一些实施例中，第三预设倾角可以大于零度。

在一个实施例中，根据地面倾角和预存储的第一预设倾角、第三预设倾角的关系，判断地面是否满足泵车的作业支撑条件，包括：确定第三预设倾角和第一预设倾角之间的第二角度差值；将第二角度差值加上地面倾角，以得到第二角度结果；比较第二角度结果和预存储的第二角度阈值；在第二角度结果大于或者等于第二角度阈值的情况下，判断地面满足泵车的作业支撑条件。

可以理解，第二角度阈值可以为预先确定的泵车车身倾角要求满足的倾角限制大小。

具体地，可以按照以下公式(3)进行判断：

alfa≤0且(deta2-deta0)+alfa≥第二角度阈值，公式(3)

其中，alfa为地面倾角，deta2为第三预设倾角，deta0为第一预设倾角。

也就是说，如果满足上述公式(3)所表示的条件，则可以判断泵车当下所处地面满足泵车的作业支撑条件。

在一个实施例中，第二角度阈值可以为-3°。

可理解地，当第二角度阈值为-3°的时候，存在满足工况要求的支撑状态，此时泵车满足行业标准的车身倾角限制要求。

在一个实施例中，第二角度阈值可以为0°。

可理解地，当第二角度阈值为0°的时候，存在满足优选工况要求的支撑状态，此时泵车满足可绝对调平的判据。

在一个实施例中，控制方法还包括：通过声音、图形以及文字中的至少一种方式将判断结果反馈给用户。

具体地，上述判断信息可以通过语音播报或图文提醒方式反馈给驾驶员，也就是说，可以设置交互单元与处理器连接，交互单元可以采用语音、图像、文字、喇叭声等媒介形式。

本发明公开一种用于泵车的控制方法，该方法可以快速确定泵车驻车位置是否能具备支撑调平前景，应用该方法可以快速确定泵车所行驶在的当下地面倾斜程度能否满足基本作业要求，从而提升泵车作业准备的效率，避免返工。

上述“满足基本作业要求”的要求是：料斗尽量低(足以让搅拌车卸料)，后轮不着地，满足泵车车身倾斜限制要求。

图2示意性示出了本发明一实施例中第一预设倾角的应用场景示意图。图3示意性示出了本发明一实施例中第二预设倾角的应用场景示意图。图4示意性示出了本发明一实施例中第三预设倾角的应用场景示意图。首先，如图2所示，关于第一预设倾角的确定，可以根据底盘或底盘结构设计，获取水平地面上行驶条件下车身前后的初始倾角值deta0；其次，如图3所示，关于第二预设倾角的确定，可以通过测试获取泵车在全支撑条件下，泵车能实现在前、后轮胎临界着地情况下，车身前后倾角参考值deta1；最后，如图4所示，关于第三预设倾角的确定，可以通过测试获取泵车在全支撑条件下，泵车能实现在仅后轮胎临界着地情况下，车身前后倾角最大值deta2，应该有deta2>0。

图5示意性示出了本发明另一实施例中用于泵车的控制方法的流程示意图。如图5所示，在本发明实施例中，提供了一种用于泵车的控制方法，以该方法应用于泵车的处理器为例进行说明，该控制方法可以包括以下步骤：

步骤S502，开始。

步骤S504，第一状态下转移场地。

步骤S506，获取车身倾角beta1。

步骤S508，计算地面倾角alfa。

步骤S510，判断可否达成调平目标。

具体地，若可以达成调平目标，则进入步骤S512，否则返回步骤S502之后的步骤。

步骤S512，驻车切换到第二状态。

步骤S514，结束。

其中，泵车的第一状态是指行驶状态，第二状态是指作业状态。

计算地面倾角alfa的公式可以参考以下公式(1)：

alfa＝beta1-deta0，公式(1)

判断可否达成调平目标的判据有：

alfa≤0且(deta2-deta0)+alfa≥0，判据1

即存在一个轮胎不着地的支撑状态，使得车身实时倾角beta1满足beta1-deta0+alfa＝0即车身水平状态且料位位置为低位状态的状态，图6示意性示出了本发明一实施例中判据1的应用场景示意图，如图6所示，图6中的最后一个图此时车身水平。

判据1是满足可绝对调平的判据。但实际上，按行业标准，泵车仅需满足在±3°的车身倾角状态下作业，即要求Abs(beta1-deta0)≤3°，其中abs()是取绝对值的函数。

因此，判据1可以更改为：

alfa≤0且(deta2-deta0)+alfa≥第一阈值，判据2

其中第一阈值取-3°。

根据判据2可以判断是否存在可满足施工要求的支撑地面，图7示意性示出了本发明一实施例中判据2的应用场景示意图，如图7所示。

图8示意性示出了本发明一实施例中判据3的应用场景示意图。通常情况当地面倾角alfa>0时，为了让布料时车身水平，料斗将会远离地面，图8所示的第二个图不满足作业要求，但由于按行业标准，泵车应满足在±3°以内，则存在图8中的第一个图和第三个图所示的情况仍可满足作业要求：

alfa>0且(deta1-deta0)+alfa≤第二阈值，判据3

其中第二阈值取3°。

综上，当满足判据2或判据3时，就存在满足布料和车身倾角要求的支撑姿态，此时驻车位置是一个可以有效支撑并切换到作业状态的位置。当满足判据1时，存在一个车身倾角最小、料斗位置低的有效工况，也是一个优选工况。

因此，基于上述实现驻车控制的判据逻辑，图9示意性示出了本发明另一实施例中用于泵车的控制方法的流程示意图。图10示意性示出了本发明另一实施例中用于泵车的控制方法的流程示意图。

在图9所示的流程图中，用于泵车的控制方法不仅包含检测和判断，还包含了对第一状态到第二状态的切换允许的控制。应用该控制方法，可以避免驾驶员在不满足作业支撑条件的地方进行驻车，避免由此浪费的作业时间，避免强行支撑导致的倾翻风险。总之，该方法可以提高转场和驻车效率，确保驻车位置条件下能将泵车支撑到规定的状态，进而保障作业安全。

在图10的替代方案流程图中，细分可否支撑的判断分类、利用交互单元增加人机交互的环节，是一个更完整的技术应用方案。设备控制系统可以根据是否存在优选工况、是否存在满足的工况进行人机交互的提示。

综上，该方法可以在驻车切换到第二状态前预先判断支撑姿态极限内是否可以满足泵车施工对车身水平度和料斗位置的要求，提高了转场和驻车效率，确保驻车位置条件下能将泵车支撑到规定的状态，进而保障作业安全。

相对于现有技术，本方法提供了地面真实倾角的获取方法；本方案还考虑了料位位置应尽量贴近地面的现实约束，本方案的两个约束是：1、需要将泵车后轮落地；2、车身±3°的倾角范围内，因为有第一个约束，所以本方案不是简单地检测车身倾角通过约束2实施控制，而是具体化了应用场景(见图6-图8)并形成了判断方法，可以确保必定可以通过人工或自动方式“调平”到规定的和实际需求的泵车姿态；本方案提供了否能满足调平可能性的完整判据和判断方法，判据2和判据3及控制策略图9和图10对标准约束的可实现性的预判及保障；本方案提供了一种行驶\作业状态切换的约束控制方法，能更超前地保护设备作业安全，上述方法能满足料斗位置低位，满足实际的设备作业工况。进一步地，本方案还可将上述判断信息通过语音播报或图文提醒方式反馈给驾驶员(见图10)。

图11示意性示出了本发明一实施例中用于泵车的控制装置的结构框图。如图11所示，在本发明实施例中，提供了一种用于泵车的控制装置，包括：倾角检测设备112和处理器114，其中：

倾角检测设备112，被配置成检测泵车的车身倾角。

处理器114，被配置成：获取泵车的车身倾角；根据车身倾角确定泵车所在地面的地面倾角；根据地面倾角判断地面是否满足泵车的作业支撑条件；根据判断结果控制泵车工作。

上述用于泵车的控制装置，通过倾角检测设备112获取泵车的车身倾角，处理器114根据车身倾角确定泵车所在地面的地面倾角，从而根据地面倾角判断地面是否满足泵车的作业支撑条件，进一步根据判断结果控制泵车工作。通过车身倾角得到地面倾角，从而根据地面倾角判断泵车是否满足其作业支撑条件，也就是判断是否具备调平可能性，可以在驻车切换到作业状态前预先判断支撑姿态极限内是否可以满足泵车施工对车身水平度和料斗位置的要求，提高了泵车转场和驻车的效率，确保驻车位置条件下能将泵车支撑到规定的状态，进而保障作业安全。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：根据车身倾角和预存储的第一预设倾角确定泵车所在地面的地面倾角，其中，第一预设倾角为泵车在水平地面上且处于行驶状态下的车身倾角值。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：将车身倾角减去第一预设倾角，以得到泵车所在地面的地面倾角。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：判断地面倾角是否大于零度；在判断地面倾角大于零度的情况下，根据地面倾角和预存储的第一预设倾角、第二预设倾角的关系，判断地面是否满足泵车的作业支撑条件，其中，第二预设倾角为泵车在水平地面上且处于全支撑条件下以及泵车的前后轮胎临界着地的情况下的车身倾角值。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：确定第二预设倾角和第一预设倾角之间的第一角度差值；将第一角度差值加上地面倾角，以得到第一角度结果；比较第一角度结果和预存储的第一角度阈值；在第一角度结果小于或者等于第一角度阈值的情况下，判断地面满足泵车的作业支撑条件。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：在判断地面倾角小于或者等于零度的情况下，根据地面倾角和预存储的第一预设倾角、第三预设倾角的关系，判断地面是否满足泵车的作业支撑条件，其中，第三预设倾角为泵车在水平地面上且处于全支撑条件下以及泵车的后轮胎临界着地、前轮胎悬空的情况下的车身倾角最大值。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：确定第三预设倾角和第一预设倾角之间的第二角度差值；将第二角度差值加上地面倾角，以得到第二角度结果；比较第二角度结果和预存储的第二角度阈值；在第二角度结果大于或者等于第二角度阈值的情况下，判断地面满足泵车的作业支撑条件。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：在地面满足作业支撑条件的情况下，控制泵车驻车以进行作业。

在一个实施例中，处理器114进一步被配置成：通过声音、图形以及文字中的至少一种方式将判断结果反馈给用户。

具体地，上述判断信息可以通过语音播报或图文提醒方式反馈给驾驶员，也就是说，可以设置交互单元与处理器连接，交互单元可以采用语音、图像、文字、喇叭声等媒介形式。

在一个实施例中，第一角度阈值为3°。

在一个实施例中，第二角度阈值为-3°。

在一个实施例中，第二角度阈值为0°。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器被配置成执行根据上述的用于泵车的控制方法。

本发明实施例提供了一种泵车，包括：车身；支撑装置；以及上述的用于泵车的控制装置。

其中，支撑装置用于对泵车车身进行调平，可以包括支腿及支腿油缸等。

在一个实施例中，图12示意性示出了本发明一实施例中用于泵车的控制系统的结构框图，如图12所示，泵车可以搭载控制系统，用于泵车的控制系统可以包括控制器、支腿驱动阀、倾角检测设备以及交互单元，控制器可以获取倾角检测设备检测到的泵车的车身倾角，控制器可以驱动支腿驱动阀工作以控制支撑装置(即支腿)调平，控制器可以控制交互单元采用语音、图像、文字、喇叭声等媒介形式提醒给用户或者驾驶员。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。