具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

随着人们生活水平的提高，婴幼儿推车逐渐成为人们照顾婴幼儿的必备工具。通过婴儿车的使用，人们可以很方便的带着婴幼儿出门散步或旅行。但是，婴幼儿推车的安全问题也成为人们十分关注的问题，尤其是在上坡、下坡过程中，或者经过路况不好的道路时，婴幼儿推车由于其自身的灵活性有限、反应能力有限、智能性不高，可能无法及时、准确地对异常情况做出反应，进而可能造成不可预料的事故。

基于上述问题，本发明实施例提供了一种推车的安全控制系统和推车，该技术可以应用于使用婴幼儿推车的场景中，尤其是推车的安全控制系统领域中。

实施例一

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种推车的安全控制系统10进行详细介绍，如图1所示，该安全控制系统包括：信号采集子系统101、数据处理子系统102和执行子系统103；安全控制系统设置在推车上。

信号采集子系统101用于：通过多种传感器采集推车的使用状态信息；使用状态信息包括下述中的一种或多种：推车的移动速度、倾斜角度、以及推车与指定范围内的障碍物之间的距离。

在具体实现时，上述传感器可以是多种类型的传感器，可以涉及声、光、电、机多方面的高科技组合，该信号采集子系统101能够集中智能处理多方面的信息，得到当下的、瞬时的推车的移动速度、倾斜角度、以及推车与指定范围内的障碍物之间的距离等推车的使用状态信息，该信号采集子系统101的控制器能够检测速度、检测距离、检测倾斜角度。该系统的处理速度远远高于人脑的最快反应速度。通过声、光、电、机多方面的传感器的组合，解决了目前防倾技术单一的问题，丰富了获取信息的渠道，获得的信息更加准确、全面，进而提高了推车使用的安全性。

数据处理子系统102用于：基于推车的使用状态信息，确定推车是否处于非安全状态，如果推车处于非安全状态，向执行子系统103发出预设指令；其中，非安全状态包括：推车即将发生倾倒。

在具体实现时，上述数据处理子系统102能够根据信号采集系统采集的推车的使用状态信息，确定推车的状态是否正常，比如，当推车与障碍物之间的距离小于预设的安全距离，或者行驶速度大于预设的安全速度，或者倾斜角度大于预设的安全角度，或者推车与障碍物的碰撞时间小于预设的安全时间时，视为推车处于非正常状态。如果正常就继续监控状态；如果发现推车处于即将倾倒(倾斜角度大于预设值)等非正常状态时，就会向执行子系统103发出预设指令，该指令是根据推车不同的状态而预先设定的，不同的状态对应不同的指令。

执行子系统103用于：当收到预设指令时，对推车施加反作用力，以控制推车减小倾斜角度。

在具体实现时，上述执行子系统103的作用就是根据收到的预设指令，自动智能控制推车的运行状态。尤其是，如果信号采集子系统101采集到的倾斜角度大于预设的数值时，数据处理子系统102就会向执行子系统103发送预设指令，包括校正指令，执行子系统103则会根据校正指令对推车施加一个反作用力，以减小倾斜度，当发现倾斜度无法减小，执行子系统103也会自动刹车，以保证推车的安全。这一方案能够及时校正推车的倾斜角度，有效防止了推车的意外倾倒。

本发明实施例提供了一种推车的安全控制系统，上述安全控制系统包括：信号采集子系统、数据处理子系统和执行子系统；安全控制系统设置在推车上；信号采集子系统用于：通过多种传感器采集推车的使用状态信息；使用状态信息包括下述中的一种或多种：推车的移动速度、倾斜角度、以及推车与指定范围内的障碍物之间的距离；数据处理子系统用于：基于推车的使用状态信息，确定推车是否处于非安全状态，如果推车处于非安全状态，向执行子系统发出预设指令；其中，非安全状态包括：推车即将发生倾倒；执行子系统用于：当收到预设指令时，对推车施加反作用力，以控制推车减小倾斜角度。通过该方式可以避免推车倾倒，从而提高了推车的使用安全性。

实施例二

为便于对本实施例进行理解，下面对本发明实施例所公开的另一种推车的安全控制系统10进行详细介绍。

信号采集子系统101包括信号采集控制器21以及下述传感器：毫米雷达传感器22、激光传感器23、声呐传感器24、摄像头传感器25、红外线传感器26、超声波传感器27和六轴运动传感器28，如图2所示。

在具体实现时，上述信号采集子系统101首先通过毫米波雷达、激光、声纳、红外线、摄像头、超声波、六轴运动传感器等，采集实时信息，然后信号采集控制器21根据上述信息精确、自动测出推车的移动速度、推车与碰撞物的距离、倾斜角度等。该系统的处理速度远远高于人脑的最快反应速度。通过声、光、电、机多方面的传感器的组合，解决了目前防撞、防倾技术单一的问题，丰富了获取信息的渠道，获得的信息更加准确、全面，进而提高了推车使用的安全性。

信号采集控制器21，用于：通过六轴运动传感器中的三轴加速度传感器和三轴陀螺仪获取推车的移动速度；通过六轴运动传感器中的三轴陀螺仪获取推车的倾斜角度；倾斜角度包括推车在X方向上的倾斜角度和推车在Y方向上的倾斜角度。

具体地，上述六轴运动传感器集成了三轴加速度传感器和三轴陀螺仪，六轴传感器通过三轴加速度传感器和三轴陀螺仪获取推车的移动速度，该方法获取的速度数据更加精确。

数据处理子系统102，用于：当推车的倾斜角度大于第二预设阈值时，确定推车处于即将发生倾倒的非安全状态；判断在第一预设时间段内是否检测到用户执行校正操作，如果否，向执行子系统103发出第二预设指令；其中，第二预设指令包括下述中的一种或多种：报警指令、刹车指令和校正指令。

在具体实现时，上述数据处理子系统102的控制器可以根据六轴运动传感器中的三轴陀螺仪采集的倾斜角度(推车在X、Y方向的倾斜角度)等数据，根据获取的角度跟预设的安全角度对比，判断推车是否摇晃，及时控制电机使用反作用的力，防止倾倒。具体地，当数据处理子系统102接收到的倾斜角度信息大于第二预设阈值时，视为推车处于即将发生倾倒的非安全状态，此时，数据处理子系统102立刻向执行子系统103发出第二预设指令，包括报警指令、刹车指令和校正指令等指令。

非安全状态还包括：推车即将发生碰撞；数据处理子系统102，还用于：当推车与指定范围内的障碍物之间的距离小于第一预设阈值，或者推车的使用状态信息指示推车在预设时间阈值内即将发生碰撞时，确定推车处于即将发生碰撞的非安全状态，向执行子系统103发出第一预设指令；其中，第一预设指令包括下述中的一种或多种：报警指令、刹车指令和避让指令。

在具体实现时，上述数据处理子系统102能够实时接收信号采集子系统101采集的推车和障碍物之间的距离，当该距离小于第一预设阈值，视为推车处于即将发生碰撞的非安全状态，此时，数据处理子系统102将向执行子系统103发出第一预设指令，如报警指令、避让指令、刹车指令。

或者，上述数据处理子系统102的控制器可以对推车和碰撞物距离以及推车的瞬时相对速度进行处理后，判断两者的距离，如果两者距离小于安全距离(第一预设阈值)，数据处理系统就会发出第一预设指令。

或者，上述数据处理子系统102也可以通过速度计算两者碰撞时间来计算危险程度，进而做出报警及刹车指令，比如，数据处理子系统102可以通过推车与指定范围内的障碍物之间的距离和推车的移动速度，计算得到推车即将发生碰撞的时间，当该时间指示推车在预设时间阈值内即将发生碰撞时，确定推车处于即将发生碰撞的非安全状态，此时，数据处理子系统102向执行子系统103发出第一预设指令。

数据处理子系统102，还用于：通过推车与指定范围内的障碍物之间的距离和推车的移动速度，计算得到推车即将发生碰撞的时间。

具体地，上述推车与指定范围内的障碍物之间的距离除以推车的移动速度，得到推车即将发生碰撞的时间。

执行子系统103包括电机控制装置31、自动报警装置32和自动刹车装置33，如图3所示。

上述执行子系统103包括自动报警装置32，用于：当收到报警指令时，发出报警信息。

在具体实现时，当执行子系统103接收到报警指令时，立刻发出警报，以提醒用户刹车或者避开障碍物或者校正倾斜角度，若用户没有在预设的安全时段内做出调整，执行子系统103将自动避让、自动校正或者自动刹车。

电机控制装置31，还用于：当收到避让指令，且在第二预设时间段内没有检测到用户执行避让操作时，控制推车避开障碍物。

在具体实现时，当上述电机控制装置31还具有自动防撞前方障碍物的功能：当推车使用前方出现障碍物并对本车行使安全构成威胁，若用户在第二预设时间段内没有执行避让操作时，执行系统就会控制推车自动避让。该安全控制系统能够自动发现可能与推车发生碰撞的行人、或其他障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施，以避免碰撞的发生。

执行子系统103包括电机控制装置31，电机控制装置31，用于：根据使用状态信息中的倾斜角度的大小和方向，确定反作用力的大小和方向；基于反作用力的大小和方向，向推车施加反作用力。

在具体实现时，当信号采集子系统101实时采集的倾斜角度大于预设的阈值，且用户没有在第二预设时间内手动做出调整时，上述电机控制装置31能够根据倾斜角度的大小和方向，控制电机往反方向旋转，即给推车施加一个反作用力，以保障推车平衡，让推车平稳行驶，避免推车倾倒。如图4所示，图4为电机安装在推车上的示意图，图中包括推车本体41和电机控制装置31，为当推车本体41往上倾斜的时候，电机就顺时针旋转，施加一个向下的力，使推车平稳。

执行子系统103包括自动刹车装置33，用于控制推车刹车。

在具体实现时，系统采集到非正常信号后，当用户没有在预设时间内手动调整，或者自动避障、自动校正失败，或者推车处于左右摇摆的状态时，上述自动刹车装置33可以控制推车刹车，以保证推车的使用安全。

本实施例中的推车的安全控制系统，能够自动发现可能与推车发生碰撞的行人、或其他障碍物体，发出警报或同时采取制动或规避等措施，以避免碰撞的发生；能实施自动报警、自动制动，最终使推车与障碍物避免相撞。本实施例中的推车的安全控制系统通过声、光、电、机多方面的传感器的组合，解决了目前防撞技术单一的问题，丰富了获取信息的渠道，获得的信息更加准确、全面，进而提高了推车使用的安全性。本实施例中的推车的安全控制系统通过给推车施加反作用力的方法，能够智能校正推车的倾斜角度，避免了推车的倾倒。另外，该推车的安全控制系统还可根据用户的需要，开启或关闭。

实施例三

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种推车进行详细介绍。

如图5所示，上述推车50包括推车本体41，以及设置在所述推车本体上的推车的安全控制系统10。

本发明实施例提供的推车，与上述实施例提供的推车的安全控制系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

实施例四

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种防碰撞防倾斜的推车系统进行详细介绍。

上述系统的工作流程如图6所示，具体流程为：当推车在推行过程中，控制器通过信号采集子系统，采集推车跟障碍物的距离和推车的倾斜度，数据处理系统判断推车跟障碍物的距离是否小于安全距离，当发现距离过小，先产生告警，提醒用户刹车，如果用户没有操作，当距离越来越近，系统就自动刹车，防止意外发生；也通过六轴运动传感器中的三轴陀螺仪，可以获取推车在X、Y方向的倾斜角度，判断推车是否发生倾斜，当倾斜角度大于安全值时，也产生告警，提醒用户，如果用户没有操作，系统就会控制电机，施加一个反作用力，减小倾斜度，当发现倾斜度无法减小，系统也会自动刹车。

本发明实施例提供的防碰撞防倾斜的推车系统，与上述实施例提供的推车的安全控制系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。