阅读说明：本技术 一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置 (Leg and foot connecting device of multi-foot striding type high-trafficability traction robot cattle ) 是由 张艳 张飞 张艳鹏 潘春梅 吕勇 张传斌 于 2021-07-13 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置,其中足连接装置(1)安装在支撑腿(24)的下端,包括一个不锈钢球头(11)、不锈钢球头座(12)、球盖(13)、等节距压缩弹簧簧(14)、足(15)、橡胶履(16)、波纹橡胶防尘套(17)等；腿连接装置(2)安装在多足跨步式高通过性牵引机器牛的抬腿机构(3)上,抬腿机构安装在上、下滑块的前后两端,腿连接装置(2)包括支撑腿支撑腿连接杆(21)、连接板(22)、Q235骑马螺栓(23)、支撑腿(24)、防滑移牙齿(25)、横梁(26)等,支撑腿(24)通过两条Q235骑马螺栓(23)锁扣固定在连接板(22)上,利用防滑移牙齿(25)承受支撑腿(24)的支撑力,遇地面高低起伏变化时,本发明可以利用球关节转动一定角度,使足(15)在不平的地面行走时也有足够的接地面积,减少足对土壤的压实破坏,确保整机的稳定,根据农作物的行距与高度牵引机器牛可以调节左右支撑腿之间的跨度和地隙,减少牵引机器牛进行田间作业时对农作物的损伤。(The invention discloses a multi-foot striding type high-trafficability traction robot leg-foot connecting device, wherein a foot connecting device (1) is arranged at the lower end of a supporting leg (24) and comprises a stainless steel ball head (11), a stainless steel ball head seat (12), a ball cover (13), an equidistant compression spring (14), feet (15), a rubber track (16), a corrugated rubber dustproof sleeve (17) and the like; the leg connecting device (2) is arranged on a leg lifting mechanism (3) of the multi-foot striding type high-trafficability traction robot, the leg lifting mechanism is arranged at the front end and the rear end of an upper sliding block and a lower sliding block, the leg connecting device (2) comprises a leg supporting leg connecting rod (21), a connecting plate (22), Q235 riding bolts (23), a supporting leg (24), anti-sliding teeth (25), a cross beam (26) and the like, the supporting leg (24) is fixed on the connecting plate (22) through two Q235 riding bolts (23) in a locking way, the anti-sliding teeth (25) bear the supporting force of the supporting leg (24), when the ground is fluctuated, the invention can rotate a certain angle by using a ball joint, so that the feet (15) have enough grounding area when walking on the ground, the compaction damage of the feet to the soil is reduced, the stability of the whole machine is ensured, and the ground clearance between the left supporting leg and the right supporting leg can be adjusted according to the line spacing of crops and the high-trafficability traction robot, reduce the damage to crops when the traction machine cattle carries out field operation.)

一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置

技术领域

本发明涉及农业机械的动力机械领域，具体为一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置。

背景技术

一种多足跨步式高通过性牵引机器牛成功解决了目前的拖拉机存在地隙低，转弯半径大，无法原地掉头转向，无法适应崎岖的坡地或丘陵作业环境等问题，多足跨步式高通过性牵引机器牛悬挂不同农机具可以满足不同的田间作业需求，弥补了拖拉机的不足之处，对于实现农业全程机械化具有重要作用。

多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足横跨多行进行作业，六条腿足被等分成A、B两组，每组腿足左右对称布置，并沿三条直线方向移动行走，其中A、B两组腿足中各有一条腿足居中布置，每组剩余两条腿足左右对称布置，居中腿足和左右两侧腿足在前后方向有一定跨度，牵引机器牛行走时A、B两组腿足交替抬腿并沿三条直线移动行走，目前，多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足与支撑腿支撑腿连接杆通常设计成一体，这种结构布置方案的优点是结构简单，制造成本低，但是在高低起伏变化的坡地行走时，足的下表面不能适应不平地面，行走时足底面无法完全着地，导致实际接地面积过小，接地比压过大，对土壤压实破坏严重，其次是左右两侧腿足的跨度不可调，地隙高低也不可调，我国地域辽阔，不同地域种植的农作物种类及农艺相差很大，不同农作物的行距不同，单一固定的跨度难以满足不同地域种植的农艺需求，此外，牵引机器牛作业时在保证机器不损伤农作物的前提下，地隙越低稳定性越高，因此从提高安全性的高度出发，面对不同茎秆高度的农作物进行作业时，牵引机器牛的地隙高低也应不同。上述问题的存在严重制约着牵引机器牛的推广应用，因此研制一种能适应不平地面环境，左右跨度可调，地隙可调的多足牵引机器牛的腿足连接装置，减少牵引机器牛进行田间作业时对农作物的损伤，已经是一个急需解决的问题。

为此，提供了一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，在高低起伏变化的坡地行走时，本发明可以使足的底面能完全着地，有效降低了接地比压，减少了足对土壤的压实破坏，并根据不同农艺需求调节牵引机器牛的左右足的跨度和地隙，减少了牵引机器牛对农作物的损伤，提升了多足牵引机器牛的性能，对于实现农业全程机械化具有重要作用。

发明内容

为了克服目前的多足牵引机器牛存在的不能适应高低起伏变化的地形，及左右两侧腿足的跨度不可调，地隙高低也不可调等问题，本发明提供了一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，本发明通过下面所述技术方案实施。

一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，包括足连接装置和腿连接装置两部分，腿连接装置安装在多足跨步式高通过性牵引机器牛的抬腿机构上，抬腿机构安装在牵引机器牛上、下滑块的前后两端；

所述足连接装置安装在支撑腿的下端，包括不锈钢球头、不锈钢球头座、球盖、等节距压缩弹簧簧、足、橡胶履、波纹橡胶防尘套等，其特征在于不锈钢球头座固定在支撑腿下端，不锈钢球头固定在足上，不锈钢球头通过球盖扣在不锈钢球头座的球窝内，球盖与足之间装有等节距压缩弹簧簧，足底部装有橡胶履，足在等节距压缩弹簧簧力与地面支撑力的作用足可以绕球心转动一定角度，使足在不平的地面行走时也有足够的接地面积，减少足对土壤的压实破坏，足连接装置外部套装防尘橡胶套可以防止尘土进入球关节内，减轻球关节的磨损；

所述腿连接装置包括支撑腿支撑腿连接杆、连接板、Q235骑马螺栓、支撑腿和防滑移牙齿、横梁等，其中，一端的支撑腿支撑腿连接杆安装单条支撑腿，另一端的支撑腿支撑腿连接杆通过横梁左右各安装一条支撑腿；

所述支撑腿支撑腿连接杆的特征在于：一端的支撑腿支撑腿连接杆安装单腿，支撑腿支撑腿连接杆与连接板焊合成一体，连接板上沿竖直方向设计有两个防滑移牙齿，同时在支撑腿与连接板的接触面上也设计多个防滑移牙齿，支撑腿相邻防滑移牙齿间有一定间距，支撑腿通过两条Q235骑马螺栓锁扣固定在连接板上，利用防滑移牙齿承受支撑腿的支撑力，防止Q235骑马螺栓因锁止力不足时支撑腿相对连接板上下滑移，松开Q235骑马螺栓后可以使支撑腿相对连接板上下移动一定距离，以调节牵引机器牛的地隙；

所述支撑腿支撑腿连接杆的特征还在于：另一端的支撑腿支撑腿连接杆与横梁焊合成一体，横梁左右两端分别通过两条Q235骑马螺栓锁扣固定有左右连接板，同时左右连接板分别通过两条Q235骑马螺栓锁扣固定有左、右支撑腿，同理该左右连接板和左右支撑腿的接触面同样设计有防滑移牙齿，松开左右连接板与横梁之间的Q235骑马螺栓可以来调节左右支撑腿的跨度，松开左右连接板与左右支撑腿之间的Q235骑马螺栓可以使支撑腿相对连接板上下移动来调节牵引机器牛的地隙；

积极有益效果：本发明可以使牵引机器牛在高低起伏变化的坡地行走时，足的整个下表面能完全着地，有效降低了牵引机器牛的接地比压，并根据不同农作物的不同农艺需求调节牵引机器牛的左右足的跨度和地隙，减少了牵引机器牛对农作物的损伤，提升了多足牵引机器牛的性能，对于实现农业全程机械化具有重要作用。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的腿足连接装置的结构剖视图(局部放大视图)；

图3为本发明的单腿连接装置的结构示意图(局部放大视图)；

图4为本发明的双腿连接装置的结构示意图(局部放大视图)；

图中为：1.足连接装置；2.腿连接装置；3.抬腿机构；11.不锈钢球头；12.不锈钢球头座；13.球盖；14.等节距压缩弹簧簧；15.足；16.橡胶履；17.波纹橡胶防尘套；21.支撑腿支撑腿连接杆；22.连接板；23.Q235骑马螺栓；24.支撑腿；25.防滑移牙齿；26.横梁；

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

如图1所示，本发明的一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，包括足连接装置(1)和腿连接装置(2)两部分；所述腿连接装置(2)安装在多足跨步式高通过性牵引机器牛的抬腿机构上，抬腿机构分别被安装在牵引机器牛上、下滑块的前后两端；

如图2所示，所述足连接装置(1)安装在支撑腿(24)的下端，包括不锈钢球头(11)、不锈钢球头座(12)、球盖(13)、等节距压缩弹簧簧(14)、足(15)、橡胶履(16)、波纹橡胶防尘套(17)，其特征在于不锈钢球头座(11)固定在支撑腿(24)下端，不锈钢球头(11)固定在足(15)上，不锈钢球头(11)通过球盖(13)扣在不锈钢球头座(12)的球窝内，不锈钢球头座(12)与足(15)之间装有等节距压缩弹簧簧(14)，足底部装有橡胶履(16)，足(15)在地面作用力与等节距压缩弹簧簧力的作用下可以绕球心转动一定角度，使足在不平的地面行走时，能适应不平的地面环境，有足够的接地面积，以减少足对土壤的压实破坏，所述波纹橡胶防尘套(17)防止尘土进入球关节内；

如图3、图4所示,所述腿连接装置(2)包括支撑腿支撑腿连接杆(21)、连接板(22)、Q235骑马螺栓(23)、支撑腿(24)、防滑移牙齿(25)、横梁(26)，其中，一端的支撑腿支撑腿连接杆(21)安装单条支撑腿(24)，另一端的支撑腿支撑腿连接杆(21)通过横梁(26)左右各安装一条支撑腿(24)，所述支撑腿支撑腿连接杆的特征在于一端的支撑腿支撑腿连接杆(21)与连接板(22)焊合成一体，连接板上沿上下方向设计有防滑移牙齿(25)，同时在支撑腿与连接板的接触面上也设计多个防滑移牙齿(25)，支撑腿相邻防滑移牙齿间有一定间距，每条支撑腿通过两条Q235骑马螺栓(23)锁扣固定在连接板(22)上，利用防滑移牙齿(25)承受支撑腿(24)的支撑力，防止Q235骑马螺栓(23)因锁止力不足而产生支撑腿相对连接板上下滑移，另一端的支撑腿支撑腿连接杆(21)与横梁(26)焊合成一体，横梁左右两端分别通过两条Q235骑马螺栓(23)固定有左右连接板(22)，左右连接板又通过另外的两条Q235骑马螺栓(23)与左右支撑腿(24)锁扣，同理该连接板和支撑腿的接触面同样设计有防滑移牙齿(25)；

以上实施例仅用于说明本发明系统的优选实施方式，但本系统并不限于上述实施方式，在所述领域普通技术人员所具备的知识范围内，本系统的精神和原则之内所作的任何修改、等同替代和改进等，其均应涵盖在本系统请求保护的技术方案范围之内。