具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供的一种实施例智能注射机器人，包括六轴机械手臂1，六轴机械手臂1的输出端固定有注射驱动机构2，六轴驱动能保证六轴机械手臂1驱动注射驱动机构2的灵活性，保证在注射时，能灵活的切换注射角度，此为现有技术，在此不做过多阐述，注射驱动机构2包括固定缸201，固定缸201的内部伸缩连接有活塞杆202，固定缸201的外表面固定有锁止机构3，活塞杆202的输出端固定有固定架4，固定架4的外表面固定有注液组件6和综合防护机构7，综合防护机构7包括支撑架701，支撑架701固定于固定架4的外表面上，支撑架701的外表面固定有步进电机702，且步进电机702的输出端套接有主动齿盘703，主动齿盘703的外表面啮合有从动齿盘704，从动齿盘704的外表面固定有伸缩杆705，伸缩杆705背离从动齿盘704的一端固定有半环形监测组件707，固定架4背离注液组件6的一端固定有针头5，半环形监测组件707装在针头5下方，注射时，半环形监测组件707能先触碰皮肤，非正常注射，伸缩杆705无法伸缩，针头5无法接触到皮肤，保证患者的安全，同时避免损坏针头5。

进一步，固定缸201背离固定架4的一端固定有伺服电机，伺服电机的输出端通过联轴器连接有主动齿轮，活塞杆202的外表面均匀开设有齿槽203，主动齿轮与齿槽203啮合，伺服电机驱动主动齿轮，主动齿轮拨动齿槽203，即可推动活塞杆202在固定缸201内伸缩。

进一步，锁止机构3包括固定壳301，固定壳301呈环形套设于固定缸201的外表面上，且固定壳301通过螺丝与固定缸201连接固定，固定壳301的内部设置有电推杆302，电推杆302的输出端穿透固定缸201的外表面，且电推杆302的输出端形状与齿槽203的内腔形状吻合，通过电推杆302工作伸出，能插入齿槽203内，限制活塞杆202的运动。

进一步，固定壳301的内部设置有被动锁止组件303，被动锁止组件303与电推杆302相对立，被动锁止组件303包括套筒3031，套筒3031通过螺丝与固定壳301的内壁连接固定，套筒3031的内部伸缩连接有限位销3033，限位销3033的外表面抵触有第一弹簧3032，且第一弹簧3032背离限位销3033的一端与套筒3031的内壁抵触，限位销3033背离套筒3031的一端外表面呈“十”字形，限位销3033的底端穿透固定缸201的外表面，限位销3033的底端形状与齿槽203的内腔形状吻合，第一弹簧3032用于给限位销3033提供弹力，如图4所示，当限位销3033无外力施加时，第一弹簧3032能回弹将限位销3033顶入固定缸201内与齿槽203插合，限制活塞杆202的运动。

进一步，限位销3033的外表面抵触有限位杆3035，如图4-5所示，限位杆3035用于对限位销3033进行限位，固定缸201的内部靠近限位销3033的一侧固定有连接桩3034，且连接桩3034的顶端通过铰接轴与限位杆3035转动连接，限位杆3035背离连接桩3034的一端抵触有拨杆3036，拨杆3036由连接轴和两个拨板组成，两个拨板呈90°交错排布并分别固定在连接轴的上下两端，连接轴穿透固定缸201的外表面并与固定缸201转动连接，拨杆3036的底端抵触有顶片3037，顶片3037的外表面贯穿设置有活动杆3038，活动杆3038呈“工”字形，活动杆3038的一侧套设有第二弹簧3039，且活动杆3038的另一侧套设有固定筒3040，固定筒3040与固定缸201的内壁连接固定，确保活动杆3038在固定筒3040内稳定的伸缩，活塞杆202在固定缸201内有一个正常伸缩范围，就是针头5的注射深度未达到危险范围，超过安全范围，就是插入过深时，活塞杆202的伸缩位置设计，也正好抵触到了活动杆3038，会给活动杆3038施加压力，压力超过拨杆3036和固定缸201的连接阻力后，就会顶动第二弹簧3039推动顶片3037，使顶片3037推动拨杆3036转向，从而推动限位杆3035转动远离限位销3033，使限位销3033插入齿槽203内，避免活塞杆202推进。

进一步的，注液组件6包括导液筒601，导液筒601的底端与固定架4旋合连接，导液筒601的内腔与针头5的内腔连通，导液筒601的内部固定有橡胶片602，橡胶片602呈漏斗状，橡胶片602中心处有通孔，由于橡胶的弹力，使通孔在正常状态下是闭合的，且橡胶片602的外周固定于导液筒601的内壁上，导液筒601背离针头5的一端旋合连接有药液瓶，用于向导液筒601内添加药液，导液筒601上装有气管，用于连接外部气泵，注射时，气泵工作向气管内供气，增加导液筒601内的压力，即可将药液注入针头5内。

进一步的，从动齿盘704套设于导液筒601的外表面上，从动齿盘704背离导液筒601的一侧固定有套环，固定架4的外表面开设有弧形槽，套环与弧形槽滑动连接，提高从动齿盘704在固定架4上的活动安全性。

进一步的，伸缩杆705由三节空心管组成，第一节空心管穿过套环并与从动齿盘704的外表面连接固定，第二节空心管与伸缩杆705伸缩连接，第三节空心管与第二节空心管伸缩连接，伸缩杆705内装有复位弹簧，第一节空心管和第二节空心管的底端皆套接有电磁块706，伸缩杆705整体为金属材质，当电磁块706通电产生磁力，能使伸缩杆705磁吸固定，无法进行伸缩。

进一步的，半环形监测组件707包括环架7071，环架7071的一端呈半环形，环架7071的另一端呈“U”形，第三节空心管的底端前后两侧通过铰接轴转动连接有连接框7077，铰接轴的两端皆套接有扭簧，连接框7077的左右两侧外表面皆通过铰接轴转动连接有固定桩7076，固定桩7076与环架7071的内壁连接固定，如图6所示，连接连接框7077和固定桩7076的铰接轴上也套有扭簧，伸缩杆705和支撑架701在正常状态下，一直保持90°垂直，抵触不同位置皮肤，压力大于扭簧扭力，环架7071就能在连接框7077上转动，使环架7071在不同的皮肤位置，不同的注射角度，都能保证环架7071贴合皮肤，不会受到注射角度影响，使环架7071检测起来更加准确。

进一步的，环架7071的下表面固定有弧形胶片7072，弧形胶片7072的顶端抵触有压电感应器7073，且压电感应器7073固定于环架7071的内部，压电感应器7073呈闭合环形，压电感应器7073的内部均匀设置有距离感应器7074和摄像头7075，距离感应器7074和摄像头7075交错排布，支撑架701的上表面固定有电控单元，电控单元内集成有单片机和无线传输模块，压电感应器7073、距离感应器7074和摄像头7075的输出端皆通过导线与单片机电性连接，单片机的输出端通过导线分别与步进电机702和电推杆302电性连接，压电感应器7073、距离感应器7074和摄像头7075分别用于检测压力、距离以及进行观察，提升机器的感知能力，检测数据能传输至单片机内，通过单片机内写入的程序运转，能根据不同数据做出不同指令，当压力检测值过大或压力变化曲线不同都能触发电推杆302和注射驱动机构2内的伺服电机做出变化，摄像头7075观察到注射部位不同，也能通过单片机内程序运转，来发送指令给驱动模块驱动步进电机702工作，步进电机702驱动主动齿盘703转动，能带动从动齿盘704调整伸缩杆705的位置，进而调整半环形监测组件707的位置。

固定架4远离步进电机702的一侧固定有毒剂检测组件708，毒剂检测组件708由固定座和检测棒两部分组成，固定座固定在固定架4的外表面上，检测棒穿过固定插设于导液筒601的内部，且检测棒和固定座呈倾斜排布，使药液更好的流到检测棒上，检测棒检测毒剂是利用试剂或检测芯片判断，此为现有技术，在此不做过多阐述，固定座的外表面固定有声光报警模块，检测棒的输出端通过导线与单片机电性连接，单片机的输出端通过导线与声光报警模块和电磁块706电性连接，检测到毒剂后能将检测数据传给单片机，通过单片机内的判定程序，能及时作出判断，并发送指令给驱动模块驱动电磁块706和声光报警模块模块工作，声光报警模块能发出声光报警，电磁块706能通电产生磁力将伸缩杆705锁定，单片机也能发送指令给六轴机械手臂1和注射驱动机构2，让六轴机械手臂1和注射驱动机构2不做任何动作，直至危险信息解除。

工作原理：使用时，可以将六轴机械手臂1的底座固定在移动机器人上，实现移动注射，也能将六轴机械手臂1装在墙壁上定点注射，安装完成需要外接电源，同时需要通过导线将支撑架701上的电控单元与外部计算机电连接，进行机器人编程，或直接通过计算机远程控制六轴机械手臂1、注射驱动机构2和综合防护机构7的驱动。

注射时，患者将注射位置放在针头5的下方，通过六轴机械手臂1工作能灵活的驱动固定架4调整位置，通过摄像头7075能观察患者，通过距离感应器7074能实时监测环架7071与患者皮肤之间的距离，通过三组环形排布的距离感应器7074能判断环架7071不同位置与皮肤之间的距离，从而更好的判断当前皮肤位置，并将监测信息反馈给六轴机械手臂1，使六轴机械手臂1将针头5调整到最佳的注射角度。

通在针头5底部装配半环形监测组件707，在注射前，半环形监测组件707是最先抵触皮肤的，通过毒剂检测组件708配合能检测导液筒601内的药剂成分，当检测到毒剂时，检测信息能通过单片机处理后传输给电磁块706，使电磁块706通电产生磁力，使三节伸缩杆705通过磁吸固定，使伸缩杆705无法伸缩，针头5无法碰触到皮肤，进一步提高注射安全性。

当环架7071抵住皮肤时，弧形胶片7072能抵住皮肤，挤压力能通弧形胶片7072传递至压电感应器7073上，使压电感应器7073监测与皮肤的抵触压力，从而判断注射深度，根据压力数据库的分析，不同位置皮肤，注射的压力是不同的，配合距离感应器7074和摄像头7075识别出的皮肤位置，皆可得到数据库内的注射压力曲线，与实际注射时的压力曲线偏差值过大或过小，都会被判断为非正常注射，电控单元的及时将信息传递至锁止机构3，电推杆302能紧急工作，电推杆302输出端伸出卡入齿槽203内，对活塞杆202限位，避免继续注射产生危险。

即使电子判断注射正常，活塞杆202推进到一定位置，给活动杆3038施加了过大的压力，会顶动第二弹簧3039推动顶片3037，使顶片3037推动拨杆3036转向，从而推动限位杆3035转动远离限位销3033，使限位销3033插入齿槽203内，避免活塞杆202推进，双重防护保证在注射中遇到突发情况，也能保证注射安全性，更加安全。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。