具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明提供的发动机转速稳定方法，可以用于控制配置有液压系统的作业机械的发动机转速，尤其适用于在上述作业机械的负载发生突变的情况下，控制上述作业机械的发动机转速。

图1是本发明提供的发动机转速稳定方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明的发动机转速稳定方法。如图1所示，该方法包括：

步骤101、获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及目标作业机械的发动机的实际转速。

需要说明的是，本发明实施例的执行主体为发动机转速控制装置。

具体地，本发明提供的发动机转速稳定方法用于控制目标作业机械的发动机转速。其中，目标作业机械配置有液压系统。

目标作业机械的驾驶人员在驾驶目标作业机械的过程中，可以根据作业环境、实时工况等实际情况对目标作业机械的控制手柄进行相关操作。

目标作业机械的控制手柄接收到驾驶人员的操作之后，可以将上述操作转换为对应电信号，并可以将上述电信号发送至液压系统，用于控制目标作业机械的液压系统。

目标作业机械液压主阀的先导压力与接收到的控制手柄发送的电信号相对应。其中，液压主阀为液压系统的主阀。

液压控制器VCU(Vehicle control unit)是液压系统的中央控制单元，可以用于液压系统的协调与控制。目标作业机械液压系统的液压控制器VCU可以实时采集目标作业机械液压主阀的先导压力。

液压控制器VCU获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力之后，可以将上述先导压力发送至发动机转速控制装置。发动机转速控制装置可以接收上述先导压力。

目标作业机械的发动机的目标转速可以是驾驶人员根据实际情况预先确定的，可以通过多种方式获取上述目标转速，例如：驾驶人员根据实际需求将目标作业机械的油门旋钮旋转至某一档位之后，液压控制器VCU可以采集当前时刻上述油门旋钮的电压，并基于采集到的上述油门旋钮的电压，确定当前时刻目标作业机械的发动机的目标转速，液压控制器VCU获取当前时刻目标作业机械的发动机的目标转速之后，可以将上述目标转速发送至发动机转速控制装置，发动机转速控制装置可以接收上述目标转速；或者，驾驶人员可以通过用户交互界面输入目标转速，发动机转速控制装置可以基于驾驶人员在用户交互界面上的输入，获取上述目标转速。

液压控制器VCU获取当前时刻目标作业机械液压系统的目标转速之后，还可以通过通讯总线将上述目标转速发送至目标作业机械的发动机控制器ECU(ElectronicControl Unit)。发动机控制器ECU接收并响应于上述目标转速，可以控制发动机运转，并可以采集当前时刻发动机的实际转速。

发动机控制器ECU采集目标作业机械的发动机的实际转速之后，可以直接将上述实际转速发送至发动机转速控制装置，还可以将上述实际转速发送至液压控制器VCU，液压控制器VCU可以将上述实际转速发送至发动机转速控制装置。发动机转速控制装置可以接收上述实际转速。

需要说明的是，本发明实施例中的通讯总线可以为CAN总线。

步骤102、基于先导压力、实际转速和预先确定的发动机的目标转速，获取发动机下一时刻的目标扭矩。

具体地，基于目标作业机械液压主阀的先导压力、目标作业机械的发动机的目标转速和实际转速，可以通过数值计算、数理统计等方法，获取发动机下一时刻的目标扭矩。

步骤103、基于目标扭矩，控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

具体地，作业机械在负载发生突变的情况下，会导致发动机的转速出现大幅度的波动。本发明实施例中，基于先导压力、发动机的实际转速和目标转速获取发动机下一时刻的目标扭矩，并基于发动机下一时刻的目标扭矩，抵消作业机械突变的负载。

基于目标扭矩，可以通过多种方式控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。例如：可以基于当前时刻发动机的目标扭矩，确定当前时刻发动机的喷油量，进而可以使得发动机响应于当前时刻的喷油量，实现下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

在发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值的情况下，发动机的转速未出现较大的波动，从而实现稳定发动机的转速。

需要说明的是，第一转速偏差可以根据实际情况确定。本发明实施例中对第一转速偏差的具体取值不作限定。

本发明实施例通过基于当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及发动机的目标转速和实际转速，获取当前时刻发动机的目标扭矩，并基于上述目标扭矩控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值，能在无需获取作业机械液压系统的负载压力值的情况下，联动液压控制和发动机控制更简单、更高效和更准确的稳定发动机的转速，能在作业机械的负载发生突变的情况下，避免发动机的转速的异常波动，能实现作业机械在复杂作业环境和复杂工况的正常作业。

基于上述各实施例的内容，基于所述先导压力、所述实际转速和预先确定的所述发动机的目标转速，获取所述发动机下一时刻的目标扭矩，具体包括：基于当前时刻发动机的目标转速和实际转速，获取所述发动机的第二转速偏差。

具体地，基于当前时刻目标作业机械的发动机的目标转速和实际转速，通过数值计算的方法，可以获取目标作业机械的发动机的第二转速偏差。例如：可以将当前时刻目标转速和实际转速之差，作为上述第二转速偏差；或者，可以对当前时刻目标转速和实际转速之差进行误差修正之后，获得上述第二转速偏差。

基于第二转速偏差和先导压力，获取目标扭矩。

具体地，基于目标作业机械液压主阀的先导压力和目标作业机械的发动机的第二转速偏差，可以通过数值计算、数理统计等方法，获取发动机下一时刻的目标扭矩。

本发明实施例通过基于当前时刻目标作业机械的发动机的实际转速和目标转速获取的发动机的第二转速偏差，以及目标作业机械液压主阀的先导压力，获取发动机下一时刻的目标扭矩，能基于驾驶人员的操作和发动机的第二转速偏差，更高效和更简单的获取发动机下一时刻的目标扭矩，进而能更及时、更高效的稳定发动机的转速。

基于上述各实施例的内容，基于所述第二转速偏差和所述先导压力，获取所述目标扭矩，具体包括：基于先导压力，获取发动机的先导目标扭矩，并基于第二转速偏差，获取发动机的修正扭矩。

具体地，基于目标作业机械液压主阀的先导压力，根据预先构建的扭矩计算模型，可以获取目标作业机械的发动机的先导目标扭矩。

需要说明的是，扭矩计算模型，是基于样本作业机械的样本运行数据构建的。

具体地，可以将与目标作业机械相同型号的作业机械作为样本作业机械，并可以将样本作业机械在正常作业状态下某一时刻液压主阀的先导压力作为样本数据，并获取该样本数据对应的发动机扭矩，作为该样本数据对应的标签。

需要说明的是，正常作业状态，可以指作业机械在常规的作业场景、常规的工况下进行作业的作业状态。

基于样本作业机械的样本数据和对应的标签，可以进行数据拟合，获取表示先导压力与发动机扭矩之间对应关系的拟合函数。基于上述拟合函数，可以构建扭矩计算模型。

获取当前时刻发动机的实际转速之后，可以基于当前时刻发动机的实际转速，判断发动机的实际转速与目标转速之间的第二转速偏差是否超过预设的偏差阈值。在确定发动机的第二转速偏差超过预设的偏差阈值的情况下，可以获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力，并将上述先导压力输入扭矩计算模型，可以获得当前时刻目标作业机械的发动机的先导目标扭矩。

需要说明的是，目标作业机械的负载突变情况可以与发动机的先导目标扭矩相对应。上述先导目标扭矩增大，表示目标作业机械的负载突增；上述先导目标扭矩减小，表示目标作业机械的负载突减。

基于当前时刻目标作业机械的发动机的第二转速偏差，通过数值计算的方法，可以获得当前时刻目标作业机械的发动机的修正扭矩，例如：基于当前时刻目标作业机械的发动机的第二转速偏差，通过转速PI控制方法，可以计算得到当前时刻目标作业机械的发动机的修正扭矩。

需要说明的是，PI控制是一种线性控制，可以根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。

基于先导目标扭矩和修正扭矩，获取目标扭矩。

具体地，基于当前时刻发动机的先导目标扭矩和修正扭矩，可以通过数值计算、数理统计等方法，获取发动机下一时刻的目标扭矩。

本发明实施例通过基于当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力获得的发动机的先导目标扭矩，以及基于发动机的第二转速偏差获得的发动机的修正扭矩，获取发动机下一时刻的目标扭矩，能基于驾驶人员的操作确定发动机的先导目标扭矩，更高效和更简单的获取发动机下一时刻的目标扭矩，进而更及时的稳定发动机的转速。

基于上述各实施例的内容，基于先导目标扭矩和修正扭矩，获取目标扭矩，具体包括：将先导目标扭矩与修正扭矩之和作为目标扭矩。

具体地，可以根据发动机的实时转速和目标转速之间的第二转速偏差确定修正扭矩。但是，上述修正扭矩具有滞后性，即通常情况下，ECU只能在发动机转速发生波动之后进行补救，且ECU无法预估发动机转速发生波动时，转速波动的具体数值，无法在发动机转速发生波动之前做出响应，稳定发动机的转速。

本发明实施例中，基于用户对作业机械的控制手柄的操作，可以确定作业机械液压主阀的先导压力，并对上述先导压力对应的先导目标扭矩进行补偿，确定发动机下一时刻的目标扭矩，从而可以抵消作业机械突变的负载，控制发动机下一时刻的实际转速与上一时刻的实际转速之间的转速偏差小于偏差阈值，不出现较大的波动，从而稳定发动机的转速。

本发明实施例通过将当前时刻目标作业机械的发动机的先导目标扭矩与修正扭矩之和作为发动机下一时刻的目标扭矩，能基于驾驶人员的操作和发动机的第二转速偏差，提前对目标作业机械的液压主阀的先导压力对应的先导目标扭矩进行补偿，从而能更高效和更简单的获取发动机下一时刻的目标扭矩，能更及时的稳定发动机的转速。

基于上述各实施例的内容，基于目标扭矩控制发动机下一时刻的实际转速，具体包括：基于目标扭矩，获取当前时刻发动机的理论喷油量。

具体地，基于目标作业机械的发动机的目标扭矩，可以通过数值计算的方法，计算得到目标扭矩对应的发动机喷油量作为当前时刻发动机的理论喷油量；还可以基于预先构建的喷油量计算模型，基于目标扭矩获取当前时刻发动机的理论喷油量。

基于当前时刻发动机的理论喷油量，控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

基于当前时刻发动机的理论喷油量，可以对当前时刻目标作业机械的发动机的喷油量进行修正。

具体地，获取当前时刻发动机的理论喷油量之后，可以将上述理论喷油量发送至发动机控制器ECU，发动机控制器ECU可以将当前时刻发动机的喷油量修正为上述理论喷油量。

发动机响应于上述理论喷油量，下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差将小于偏差阈值，从而可以适应目标作业机械的负载的突变，避免因负载的突变导致发动机的转速出现大幅度的波动，稳定发动机的转速。

本发明实施例通过基于当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及目标作业机械的发动机的目标转速和实际转速，获取当前时刻目标作业机械的发动机的理论喷油量，能联动液压控制和发动机控制更高效和更准确的控制发动机的喷油量，能在作业机械的负载发生突变的情况下，通过迅速调整发动机的喷油量更及时的稳定发动机的转速，能避免发动机的转速的异常波动，能实现作业机械在复杂作业环境和复杂工况的正常作业。

为了便于对本发明提供的发动机转速稳定方法的理解，以下通过一个实例说明本发明提供的发动机转速稳定方法。图2是本发明提供的发动机转速稳定方法的流程示意图之二。如图2所示，基于液压控制器VCU采集的当前时刻目标作业机械的发动机的目标转速和发动机控制器ECU采集的当前时刻发动机的实际转速，可以获取发动机的第二转速偏差。

基于液压控制器VCU采集的当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力和发动机的第二转速偏差，可以获取当前时刻发动机的先导目标扭矩。

基于当前时刻发动机的先导目标扭矩和第二转速偏差，可以获取当前时刻发动机的理论喷油量。

基于当前时刻发动机的理论喷油量修正当前时刻发动机的转速，发动机响应于上述理论喷油量，下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差将小于偏差阈值。

图3是本发明提供的发动机转速控制装置的结构示意图。下面结合图3对本发明提供的发动机转速控制装置进行描述，下文描述的发动机转速控制装置与上文描述的本发明提供的发动机转速稳定方法可相互对应参照。如图3所示，该装置包括：获取数据模块301、扭矩确定模块302和控制转速模块303。

获取数据模块301，用于获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及目标作业机械的发动机的实际转速。

扭矩确定模块302，用于基于先导压力、实际转速和预先确定的发动机的目标转速，获取发动机下一时刻的目标扭矩。

控制转速模块303，用于基于目标扭矩，控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

具体地，获取数据模块301、扭矩确定模块302和控制转速模块303电连接。

液压控制器VCU获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力之后，可以将上述先导压力发送至获取数据模块301。获取数据模块301可以接收上述先导压力。

目标作业机械的发动机的目标转速可以是驾驶人员根据实际情况预先确定的，可以通过多种方式获取上述目标转速，例如：驾驶人员根据实际需求将目标作业机械的油门旋钮旋转至某一档位之后，液压控制器VCU可以采集当前时刻上述油门旋钮的电压，并基于采集到的上述油门旋钮的电压，确定当前时刻目标作业机械的发动机的目标转速，液压控制器VCU获取当前时刻目标作业机械的发动机的目标转速之后，可以将上述目标转速发送至获取数据模块301，获取数据模块301可以接收上述目标转速；或者，驾驶人员可以通过用户交互界面输入目标转速，获取数据模块301可以基于驾驶人员在用户交互界面上的输入，获取上述目标转速。

发动机控制器ECU采集目标作业机械的发动机的实际转速之后，可以直接将上述实际转速发送至获取数据模块301，还可以将上述实际转速发送至液压控制器VCU，液压控制器VCU可以将上述实际转速发送至获取数据模块301。获取数据模块301可以接收上述实际转速。

扭矩确定模块302可以基于目标作业机械液压主阀的先导压力、目标作业机械的发动机的目标转速和实际转速，可以通过数值计算、数理统计等方法，获取发动机下一时刻的目标扭矩。

控制转速模块303可以基于目标扭矩，通过多种方式控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。例如：可以基于当前时刻发动机的目标扭矩，确定当前时刻发动机的喷油量，进而可以使得发动机响应于当前时刻的喷油量，实现下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

本发明实施例通过基于当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及发动机的目标转速和实际转速，获取当前时刻发动机的目标扭矩，并基于上述目标扭矩控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值，能在无需获取作业机械液压系统的负载压力值的情况下，联动液压控制和发动机控制更简单、更高效和更准确的稳定发动机的转速，能在作业机械的负载发生突变的情况下，避免发动机的转速的异常波动，能实现作业机械在复杂作业环境和复杂工况的正常作业。

基于上述各实施例的内容，一种作业机械，包括：如上述的发动机转速控制装置。

具体地，作业机械包括如上述实施例的发动机，包括如上述实施例中的发动机转速控制装置，能在作业机械的负载发生突变的情况下，更及时的控制发动机的转速。

发动机转速控制装置的结构和具体工作流程可以参见上述实施例的内容，此处不再赘述。

本发明实施例通过基于当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及发动机的目标转速和实际转速，获取当前时刻发动机的目标扭矩，并基于上述目标扭矩控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值，能在无需获取作业机械液压系统的负载压力值的情况下，联动液压控制和发动机控制更简单、更高效和更准确的稳定发动机的转速，能在作业机械的负载发生突变的情况下，避免发动机的转速的异常波动，能实现作业机械在复杂作业环境和复杂工况的正常作业。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行发动机转速稳定方法，该方法包括：获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及目标作业机械的发动机的实际转速；基于先导压力、实际转速和预先确定的发动机的目标转速，获取发动机下一时刻的目标扭矩；基于目标扭矩，控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的发动机转速稳定方法，该方法包括：获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及目标作业机械的发动机的实际转速；基于先导压力、实际转速和预先确定的发动机的目标转速，获取发动机下一时刻的目标扭矩；基于目标扭矩，控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的发动机转速稳定方法，该方法包括：获取当前时刻目标作业机械液压主阀的先导压力以及目标作业机械的发动机的实际转速；基于先导压力、实际转速和预先确定的发动机的目标转速，获取发动机下一时刻的目标扭矩；基于目标扭矩，控制发动机下一时刻的实际转速与当前时刻的实际转速之间的第一转速偏差小于偏差阈值。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。