具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明提供一种弯曲调节装置，装置包括：推拉件412、转动组件1和多个牵引件416，转动组件1与推拉件412转动连接。牵引件416的一端与转动组件1固定连接，牵引件416的另一端与待弯曲件固定连接。弯曲调节装置具有初始状态和调节状态，当弯曲调节装置处于初始状态时，待弯曲件在牵引件416的作用下沿直线延伸。当弯曲调节装置处于调节状态时，推拉件412在外力作用下通过转动组件1带动牵引件416沿第一方向运动，以使牵引件416带动待弯曲件弯曲。

参照图1，所示的本发明提供的一种实施例中，装置包括推拉件412、转动组件1和多个牵引件416，其中，转动组件1与推拉件412转动连接，转动推拉件412带动转动组件1转动，从而牵动牵引件416，以使牵引件416带动待弯曲件弯曲。无外力推动推拉件412时，待弯曲件在牵引件416的作用下沿直线延伸。

优选的，转动组件1包括转轴414、第一固定组件和第二固定组件，第一固定组件和第二固定组件均位于转轴414上，第一固定组件用于将牵引件416锁紧在转轴414上，第二固定组件用以控制推拉件412的轴向转动。

参照图1，所示的本发明提供的一种实施例中，转动组件1包括转轴414、第一固定组件和第二固定组件。其中，第一固定组件位于转轴414远离推拉件412的一端，第二固定组件位于转轴414靠近推拉件412的一端。第一固定组件用于将牵引件416锁紧在转轴414上，第二固定组件用以控制推拉件412的轴向转动，进而使待弯曲件的弯曲效果更好。

优选的，转轴414包括依次连接的限位部4183和固定杆4184，第一固定组件包括锁紧件4185。限位部4183设置于转轴414远离推拉件412的一端，牵引件416卡合于限位部4183。固定杆4184用于固定锁紧件4185。锁紧件4185套设于固定杆4184，以固定锁紧与限位部4183连接的牵引件416。

参照图2，所示的本发明提供的一种实施例中，转轴414包括位于转轴414上的限位部4183和固定杆4184，第一固定组件包括锁紧件4185。锁紧件4185固定于固定杆4184，以固定锁紧卡合于限位部4183的牵引件416。使牵引件416固定于转轴414，同时避免牵引件416易位。

优选的，限位部4183包括沿轴向依次连接的第一限位部4186和多个第二限位部4187，多个第二限位部4187沿第一限位部4186径向布置。牵引件416依次卡合于第一限位部4186和多个第二限位部4187其中的两个第二限位部4187，这两个第二限位部4187相对平行设置。牵引件416与第一限位部4186环绕卡合连接。

参照图2-图8和图10，所示的本发明提供的一种实施例中，限位部4183包括沿轴向依次连接第一限位部4186和多个第二限位部4187，其中，多个第二限位部4187沿第一限位部4186径向布置，牵引件416依次卡合于第一限位部4186和多个第二限位部4187中的两个相对设置的第二限位部4187。其中，牵引件416与第一限位部4186环绕卡合连接。牵引件416首先与第一限位部4186环绕卡合，再由第一限位部4186绕出，并卡合于多个第二限位部4187其中的一个第二限位部4187，并由此第二限位部4187穿出，最终进入另一个第二限位部4187，采用平行且相对的两个第二限位部4187，便于牵引件416，同时避免牵引件416在固定过程中碰到转轴414锋利的位置，导致牵引件416断裂。

优选的，限位部4183还包括第三限位部4188，第一限位部4186、沿第一限位部4186径向布置的多个第二限位部4187和第三限位部4188依次布置，第一限位部4186和沿第一限位部4186径向布置的多个第二限位部4187依次设置于转轴414，固定杆4184位于转轴414远离推拉件412的端部，第三限位部4188环设于固定杆4184，且多个第二限位部4187环设于第三限位部4188的径向。牵引件416依次限位卡合于第一限位部4186、第三限位部4188和沿第一限位部4186径向布置的两个第二限位部4187，两个第二限位部4187分别设置于第三方向和第二方向，且第二方向与第三方向且相对设置，且牵引件416环绕限位于第三限位部4188。

参照图3-图4和图10，所示的本发明提供的一种实施例中，牵引件416环绕卡合于第一限位部4186，由第一限位部4186穿出与第三方向的第二限位部4187卡合，由第二限位部4187穿出进入第三限位部4188，环绕卡合于第三限位部4188，由第三限位部4188穿出，并进入第二方向的第二限位部4187，且第二方向与第三方向平行且相对布置，其中，牵引件416卡合于两个相对设置的第二限位部4187是为了防止在固定牵引件416时，牵引件416被转轴414上的锋楞损坏，第三限位部4188的加入使牵引件416又在第三限位部4188环绕了一部分，有效避免锁紧件4185在锁紧过程中，挤压到牵引件416，进而导致牵引件416的损坏。

优选的，牵引件416沿第一限位部4186环绕卡合，且环绕的角度大于90°。

参照图10，所示的本发明提供的一种实施例中，牵引件416沿第一限位部4186环绕卡合限位，环绕的角度C大于90°，防止牵引件416从第一限位部4186脱出。

优选的，第二限位部4187的数量为偶数，且两两对称均匀布置于第一限位部4186周向。

本发明提供的一种实施例中，第二限位部4187的数量为偶数，有效的实现多个第二限位部4187两两对称，且两两对称的第二限位部4187均匀布置，便于更好的卡合牵引件416。

优选的，固定杆4184设置有螺纹，锁紧件4185包括螺母，锁紧件4185与固定杆4184螺纹连接。当牵引件416在压紧状态下，锁紧件4185旋紧于固定杆4184上，使牵引件416具有不小于5N的预紧力。

参照图2和图6-图8，所示的本发明提供的一种实施例中，固定杆4184通过锁紧件4185将牵引件416固定在限位部4183上，并对牵引件416进行预锁紧。当牵引件416在压紧状态下，锁紧件4185在固定杆4184上旋紧，使牵引件416具有不小于5N的预紧力。为确保在两条牵引件416通过锁紧件4185进行压紧时有不小于5N的预紧力，且能完成目标件的弯曲动作，因此设计了对牵引件416进行预紧锁死的结构。

优选的，第二固定组件包括轴承4141、弹性件4142和第一固定件4143，其中转轴414包括前端2，轴承4141、弹性件4142和第一固定件4143依次套设于转轴414。其中，轴承4141位于转轴414的前端2位置。弹性件4142位于轴承4141远离推拉件412的端部。第一固定件4143，位于弹性件4142远离轴承4141的端部。转轴414设置有螺纹，当第二固定组件装配完成的状态下，第一固定件4143始终处于固定状态，弹性件4142紧压于轴承4141。

参照图2，所示的本发明提供的一种实施例中，转轴414依次套设有轴承4141、弹性件4142和第一固定件4143，当推拉件412带动转轴414转动时，牵引件416牵引转轴414产生较大的弯矩，轴承4141用来平衡牵引件416的预紧牵拉力对转轴414的产生的弯矩，第一固定件4143将弹性件4142压紧固定于转轴414上。当转轴414沿轴向转动，会产生与转动方向相反的作用力，弹性件4142对产生的反作用力起到一定的缓冲作用，进而调整转轴414轴向拉力，最终使推拉件412达到舒适的手感。当人手推动或拉动推拉件412一定角度时，转轴414会以恰当的阻尼等比例转动相同角度，以达到对目标件的弯曲控制。

优选的，轴承4141包括依次套设于转轴414的第一轴承4141a和第二轴承4141b，弯曲调节装置外部套设有壳体4，转轴414依次轴向穿设于推拉件412和壳体4，转轴414与壳体4穿设位置设置有外轴套4144，外轴套4144套设于第一轴承4141a和第二轴承4141b，且第一轴承4141a和第二轴承4141b之间设置有密封件4145。第二固定组件还包括：第二固定件4146，外轴套4144外部设置有螺纹，第二固定件4146内壁设置有螺纹，第二固定件4146与外轴套4144螺纹固定，螺纹固定位置设置有密封胶层。

参照图2，所示的本发明提供的一种实施例中，轴承4141包括依次套设于转轴414的第一轴承4141a和第二轴承4141b，且两者之间设置有密封件4145，密封件4145为泛塞封，泛塞封的设置是用来满足轴承4141与转轴414套设位置所需的2bar的泄露压力要求。

参照图9，示出了本发明提供一种内窥镜，内窥镜包括：入腹管417、椎骨节组件413和上述任一弯曲调节装置，椎骨节组件413与入腹管417连接，牵引件416依次穿入腹管417和椎骨节组件413。牵引件416固定于椎骨节组件413上，位于椎骨节组件413远离入腹管417的一端。入腹管417包括设置于入腹管417内部的引导件4171。引导件4171包括沿轴向开设的阶梯通孔4172和弹簧锁紧螺母4173。弹簧锁紧螺母4173穿设于阶梯通孔4172。阶梯通孔4172包括大孔径端4172a和小孔径端4172b，阶梯通孔4172的大孔径端4172a设置有螺纹。弹簧锁紧螺母4173与大孔径端4172a螺纹连接。弹簧锁紧螺母4173开设有第一通孔4174，牵引件416贯穿于阶梯通孔4172和第一通孔4174。引导件4171与椎骨节组件413之间设置有弹性套管4131，弹性套管4131一端穿设于第一通孔4174，另一端抵靠于椎骨节组件413与入腹管417连接的端部，牵引件416贯穿于弹性套管4131。椎骨节组件413在弯曲过程中，通过弹性套管4131的过渡，使椎骨节组件413与入腹管417连接弯曲的位置更加的顺滑。当外力牵动牵引件416时，弹性套管4131可有效的避免牵引件416在牵拉过程中出现卡顿。弯曲调节装置用以调节椎骨节组件413的弯曲程度，以便更好的调节椎骨节组件413的偏转方向。

参照图1和图9，所示的本发明提供的一种实施例中，牵引件416穿过椎骨节组件413后穿入弹性套管4131，该端的弹性套管4131抵靠在椎骨节组件413的端面上，其中牵引件416处于绷紧状态。弹性套管4131另一端在穿过入腹管417后进入贯穿于阶梯通孔4172和弹簧锁紧螺母4173的第一通孔4174，弹簧锁紧螺母4173与引导件4171之间通过螺纹连接，牵引件416从第一通孔4174穿出弹性套管4131后，穿出引导件4171。通过旋动引导件4171即可将弹性套管4131牢牢压紧固定在内窥镜中，为牵引件416的顺滑穿插提供保障。

本发明提供的一种手术机器人，包括上述任一内窥镜。

本发明提供的一种实施例中，手术机器人包括依次连接的基座、多功能通道器和上述任一内窥镜，内窥镜包括镜头组件。多功能通道器具有多个通道，内窥镜穿设于多功能通道器其中的一个通道，通过调节弯曲调节装置，进一步调节内窥镜中椎骨节组件的弯曲方向，进而调节镜头组件的偏转方向，以便更好的观察患者的病灶。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域技术人员易于想到的是：上述各个实施例的任意组合应用都是可行的，故上述各个实施例之间的任意组合都是本发明的实施方案，但是由于篇幅限制，本说明书在此就不一一详述了。