一种链接航模遥控器和电动车控制器的方法和装置
阅读说明：本技术 一种链接航模遥控器和电动车控制器的方法和装置 (Method and device for linking model airplane remote controller and electric vehicle controller ) 是由 曹金波 于 2021-02-02 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种链接航模遥控器和电动车控制器的方法和装置,包括以下步骤：A1,接收来自遥控器接收机端的信号,获取该信号中的高电平脉冲长度得到高电平脉宽时间；A2,将该高电平脉宽时间的变化范围映射到一个数值区间；A3,根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出PWM信号或者高电平、或者低电平到电动车控制器的信号线。采用上述方案,本发明成功将电动车控制器应用于航模设备中,成本低廉,功率较大,能够制作载重50公斤范围内的无人车、无人船等大功率设备。(The invention discloses a method and a device for linking a model airplane remote controller and an electric vehicle controller, which comprises the following steps: a1, receiving a signal from a remote controller receiver end, and acquiring the length of a high-level pulse in the signal to obtain high-level pulse width time; a2, mapping the variation range of the high-level pulse width time to a value interval; and A3, outputting a PWM signal or high level or low level to a signal wire of the electric vehicle controller according to the mapping value of the high level pulse width time in the value interval. By adopting the scheme, the electric vehicle controller is successfully applied to the model airplane equipment, has low cost and higher power, and can be used for manufacturing high-power equipment such as unmanned vehicles, unmanned ships and the like with the load of 50 kilograms.)
技术领域
本发明涉及航模技术领域，尤其涉及的是一种链接航模遥控器和电动车控制器的方法和装置。
背景技术
航模在大学课外社团中蓬勃发展，电调、舵机等设备是航模设备中非常关键的设备，电调用于输出控制电流控制电动机按照一定速度旋转，舵机用于控制方向舵等进行转向；然而，目前市面上的电调功率普遍较小，而大功率的电调一是发热量大，技术不成熟，另外成本极高，对于航模社团的发展产生了瓶颈影响；本人作为数十年的航模玩家最近发现，电动自行车控制器、电动三轮车控制器、市售BLDC驱动板(统称为电动车控制器)在市场上较为普遍，且成本低廉，技术成熟、发热量小，如何将其应用到航模中制作大型的遥控车、船、飞机等设备是本发明面临的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足提供一种链接航模遥控器和电动车控制器的方法和装置。本发明中的航模遥控器指的是车模船模飞机模型使用的遥控器，一般为2.4GHz的遥控器或者为其他频率的不做限制。
本发明的技术方案如下：
一种链接航模遥控器和电动车控制器的方法，其包括以下步骤：
A1，接收来自遥控器接收机端的信号，获取该信号中的高电平脉冲长度得到高电平脉宽时间；
A2，将该高电平脉宽时间的变化范围映射到一个数值区间；
A3，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出PWM信号或者高电平、或者低电平到电动车控制器的信号线。
所述的方法，所述步骤A3中，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个PWM信号或者高电平、或者低电平到至少两个电动车控制器的信号线。
所述的方法，所述步骤A3中，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个不同的PWM信号到至少两个电动车控制器的信号线，实现不同电机的转速不同的差速效果，用于差速转向或者采用麦克纳姆轮的设备；或者输出至少两个不同的高电平、低电平到至少两个电动车控制器的信号线，不同的电机分别实现不同的正转反转信号。
所述的方法，所述步骤A1中，来自遥控器接收机端的信号为PWM信号。
所述的方法，所述步骤A1中，来自遥控器接收机端的信号为SBUS信号，则还包括将SBUS信号解析为PWM信号的步骤，然后再获取该PWM信号中的高电平脉冲长度即得到高电平脉宽时间。
所述的方法，所述步骤A2中，该高电平脉宽时间的变化范围为800-2000毫秒或者900-2000毫秒或者1000-2000毫秒或者900-1900毫秒。
所述的方法，所述步骤A2中，所述数值区间为(0，255)或(-255，255)。
所述的方法，所述步骤A1中，接收来自遥控器接收机端多个通道的PWM信号，包括油门通道PWM信号、方向通道PWM信号、刹车通道PWM信号之一或其组合。
所述的方法，相应的，在所述步骤A3中，电动车控制器的信号线为油门信号线、正反转信号线、刹车信号线之一或其组合，油门信号线、正反转信号线、刹车信号线分别用于控制电动车转速、正反转、刹车。
所述的方法，所述步骤A3中，输出的油门通道PWM信号为(0，255)或(-255，255)。
所述的方法，所述步骤A3中，油门通道PWM信号从负数转为正数或者从正数转为负数的时候，所述控制信号输出模块即输出方向通道控制信号，控制电机正反转。
所述的方法，所述步骤A3中，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个PWM信号或者高电平、或者低电平到至少两个电动车控制器的信号线。
所述的方法，所述步骤A3中，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个不同的PWM信号到至少两个电动车控制器的信号线，实现不同电机的转速不同的差速效果，用于差速转向或者采用麦克纳姆轮的设备；或者输出至少两个不同的高电平、低电平到至少两个电动车控制器的信号线，不同的电机分别实现不同的正转反转。
所述的方法，所述步骤A3中，方向通道PWM信号为(-255，255)。
所述的方法，所述步骤A3中，响应于方向通道PWM信号，如果方向通道PWM信号小于零或者大于零，则所述控制信号输出模块输出的两路油门通道PWM信号不等，实现差速转向。
一种链接航模遥控器和电动车控制器的装置，包括：
脉宽时间获取模块，用于接收来自遥控器接收机端的信号，获取该信号中的高电平脉冲长度即得到高电平脉宽时间；
映射模块，用于将该高电平脉宽时间的变化范围映射到一个数值区间；
控制信号输出模块，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出相应的PWM信号或者高电平、或者低电平到电动车控制器的信号线；
所述的装置，所述脉宽时间获取模块中，获取来自遥控器接收机端的信号为PWM信号。
所述的装置，所述脉宽时间获取模块中，获取来自遥控器接收机端的信号为SBUS信号，则还包括信号解析模块，用于将SBUS信号解析为PWM信号，然后再获取该PWM信号中的高电平脉冲长度即得到高电平脉宽时间。
所述的装置，所述映射模块中，该高电平脉宽时间的变化范围为900-2000毫秒或者1000-2000毫秒或者900-1900毫秒。
所述的装置，所述映射模块中，所述数值区间为(0，255)或(-255，255)。
所述的装置，所述脉宽时间获取模块中，接收来自遥控器接收机端多个通道的PWM信号，包括油门通道PWM信号、方向通道PWM信号、刹车通道PWM信号之一或其组合。
所述的装置，相应的，PWM信号输出模块所连接的电动车控制器的信号线为油门信号线、正反转信号线、刹车信号线之一或其组合，油门信号线、正反转信号线、刹车信号线分别用于控制电动车转速、正反转、刹车。
所述的装置，所述控制信号输出模块中，输出的油门通道PWM信号为(0，255)或(-255，255)。
所述的装置，所述控制信号输出模块中，油门通道PWM信号从负数转为正数或者从正数转为负数的时候，所述控制信号输出模块即输出方向通道控制信号(高电平或者低电平)，控制电机正反转。
所述的装置，所述控制信号输出模块中，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个PWM信号或者高电平、或者低电平到至少两个电动车控制器的信号线。
所述的装置，所述控制信号输出模块中，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个不同的PWM信号到至少两个电动车控制器的信号线，实现不同电机的转速不同的差速效果，用于差速转向或者采用麦克纳姆轮的设备；或者输出至少两个不同的高电平、低电平到至少两个电动车控制器的信号线，不同的电机分别实现不同的正转反转信号。
所述的装置，所述控制信号输出模块中，方向通道PWM信号为(-255，255)。
所述的装置，所述控制信号输出模块中，响应于方向通道PWM信号，如果方向通道PWM信号小于零或者大于零时，则所述控制信号输出模块输出的两路油门通道PWM信号不等，实现差速转向。
本发明还提供一种采用上述任一方法的电动车控制器。
本发明还提供一种包含上述任一装置的电动车控制器。
采用上述方案，本发明成功将电动车控制器应用于航模设备中，成本低廉，功率较大，能够制作载重50公斤范围内的无人车、无人船等大功率设备。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
具体实施方式
以下结合具体实施例，对本发明进行详细说明。
参考图1，一种链接航模遥控器和电动车控制器的装置，包括：脉宽时间获取模块，用于接收来自遥控器接收机端的信号，获取该信号中的高电平脉冲长度即得到高电平脉宽时间；映射模块，用于将该高电平脉宽时间的变化范围映射到一个数值区间；控制信号输出模块，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出相应的PWM信号或者高电平、或者低电平到电动车控制器的信号线；
一般情况下，市场常见的接收机输出为PWM信号，则所述脉宽时间获取模块获取来自遥控器接收机端的信号为PWM信号，如果采用的接收机输出为S信号，则还包括信号解析模块，用于将SBUS信号解析为PWM信号，然后再获取该PWM信号中的高电平脉冲长度即得到高电平脉宽时间，SBUS信号是很常见的一种信号传输协议，将其解析为PWM信号的方法属于常规技术，在此不再赘述。
优选的，该高电平脉宽时间的变化范围为800-2000毫秒或者900-2000毫秒或者1000-2000毫秒或者900-1900毫秒，具体应根据遥控器信号来确定；相应的设置所述映射到的数值区间为(0，255)或(-255，255)，以满足PWM信号和其他高低电平信号输出的需要。
将脉宽时间获取模块的输入通过信号线连接到遥控器接收机的多个通道，即可获得多个通道的PWM信号，包括油门通道PWM信号、方向通道PWM信号、刹车通道PWM信号之一或其组合；相应的，在PWM信号输出模块中，将不同的输出信号连接到电动车控制器的不同信号线：油门信号线、正反转信号线、刹车信号线，油门信号线、正反转信号线、刹车信号线分别用于控制电动车转速、正反转、刹车。
根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个PWM信号或者高电平、或者低电平到至少两个电动车控制器的信号线。特别的，根据该高电平脉宽时间在该数值区间中的映射数值输出至少两个不同的PWM信号到至少两个电动车控制器的信号线，实现不同电机的转速不同的差速效果，用于差速转向或者采用麦克纳姆轮的设备；或者输出至少两个不同的高电平、低电平到至少两个电动车控制器的信号线，不同的电机分别实现不同的正转反转信号。
例如，对于四轮遥控车来说，四个轮子需要四个电动车控制器进行控制，此时，将四个轮子分为左右两组，每组包含两个轮子，需要至少两个PWM信号控制左右两组轮子的速度，因此，控制信号输出模块需要输出两组PWM信号。
控制信号输出模块输出的油门通道PWM信号为(0，255)或(-255，255)，如果为(0，255)则需要另外一路信号控制前进或者倒车；如果为(-255，255)也以为其他数值区间，只要包含有正数和负数区间即可，则可以根据油门通道PWM信号的正负情况控制前进或倒车，例如油门通道PWM信号从负数转为正数的时候，控制信号输出模块即输出方向通道信号，控制电机正反转，或者从正数转为负数的时候，所述控制信号输出模块即输出方向通道PWM信号，控制电机正反转。
为了控制四轮小车的转向，需要根据方向通道PWM信号做出动作，如果所述控制信号输出模块方向通道PWM信号为(-255，255)。响应于该方向通道PWM信号，如果方向通道PWM信号小于零或者大于零，则所述控制信号输出模块输出的两路油门通道PWM信号不等，实现差速转向；具体的，如果方向通道PWM信号小于零，则控制左侧轮子的油门通道PWM信号降低其绝对值，实现左侧轮子减速的效果，四轮小车整体上则实现左转弯的效果，右转弯是相同的道理，控制右侧轮子的油门通道PWM信号降低其绝对值即可。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
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