具体实施方式

现结合附图对本发明作进一步的说明：

如图1所示，一种能将货物卸载在货柜内的立体卸载系统，包括：

分拣平台12，其设置有装货入口和卸货出口13；

自导航小车11，设置有多辆，其能在分拣平台12上行驶且能将其承载的货物5在卸货出口13卸载；

包裹识别装置，其安装在分拣平台12的装货入口处，能对人工或机器人安装到自导航小车11上的货物5进行识别；

定位装置，其用于自导航小车11行驶时定位；

货架2，设置有一只以上，货架2由多只货柜21组成，每只货柜21能存储货物5，货架2安装在接近卸货出口13的位置，通常为了提高空间利用率和卸载效率，货架2按立式设置多只货柜21，多只货柜21按矩阵进行排列，优选地，货架2设置两只，两只货架2分别位于输送装置4的两侧，以缩短装货的距离；所述货架2优选可移动货架，货架2上的货柜21优选可拆卸的结构，即货柜21可单独移动；

输送装置4，其固定有输送架；

卸载装置3，其固定在输送架上，卸载装置3在输送装置4的驱动下能移动至卸货出口13承接自导航小车11卸载的货物5，之后，移动至接近预定的货柜21，将货物5卸载该货柜21内；

服务器，其通过无线连接自导航小车2的控制器，通过有线或无线连接包裹识别装置、输送装置4的控制器和卸载装置3的控制器。

需要说明的是，自导航小车11通过分拣平台12将货物卸载在卸货出口13、包裹识别装置和定位装置均为现有技术，本发明主要增加了输送装置4、卸载装置3和货架2。

相比现有技术，本发明的优点是，货物5卸载在货架2上的货柜21内后，能方便地将货架2移动到打包处打包，能满足一些特定的需求，同时，货架2上的货柜21可以紧密排列，比现有技术的出货口密度大大增加，提高了空间利用率，也提高了卸载速度。

还需要说明的是，每个货柜21都有编号，每个货柜21可以安装一个以上的货物5，其对应某个货主或区域等等，举例说，某个买主订购的两件商品；某个省市买主订购的一批货物等等。

作为实施例之一，如图1和图4所示，卸载装置3包括：

第一卸载传动轮32和第二卸载传动轮34，其轴芯分别与输送架可转动联接，本实施例中输送架为水平板41，两侧边有弯成90度的折边33，折边33能用于安装轴芯；

传送带35，其联接第一卸载传动轮32和第二卸载传动轮34，传送带35能用于承载货物5；

卸载电机31，其壳体与折边33固定、转轴与第一卸载传动轮32轴芯或第二卸载传动轮34轴芯固定，卸载电机31电连接卸载装置3的控制器，卸载电机31转动时，能卸载货物5。

通常，卸载电机31可以选用减速电机，还可增加多只承载轮，用于支撑传送带35的中部以增加货物5的承载重量。

本实施例卸货时，通过卸载电机31的正转或反转，能将货物5卸载在左侧或右侧的货架2中。

作为实施例之二，如图6、图7和图8所示，卸载装置3包括：

第一减速器64；

翻转电机62，其壳体与第一减速器64的壳体固定、转轴与第一减速器64的输入轴固定，翻转电机62电连接卸载装置3的控制器；

翻转支架63，对称地设置有两只，其与第一减速器64的输出轴固定；

翻转盘60，其与翻转支架63固定，翻转盘60能用于盛装货物5；

第二减速器66，其壳体与输送架固定；本实施例中输送架为竖直板61；

摆动电机67，其壳体与第二减速器66的壳体固定、转轴与第二减速器66的输入轴固定，摆动电机67电连接卸载装置3的控制器；

摆动杆65，其一端与第二减速器66的输出轴固定、另一端与第一减速器64的壳体固定，为了增加强度，摆动杆65设置有两只；

摆动电机67转动能带动翻转盘60摆动至预定的货柜21上方，翻转电机62转动能将货物5卸载在该货柜21内。

本实施例，只能配置一侧的货架2。

进一步地，作为实施例之一，如图4、图5所示，输送装置4包括：

竖向移动装置42，其设置有：

中空杆422，其相对于地面竖直固定，中空杆422设置有开口端4222，中空杆422的两个外侧面开设有凹槽4221，本实施例中的中空杆422可以直接固定在地面上；

第一同步带轮424和第二同步带轮，其分别可转动地固定在中空杆422内的两端；

同步带423，其联接第一同步带轮424和第二同步带轮；

伺服电机421，其壳体与中空杆422固定、转轴与第一同步带轮424的中心轴或第二同步带轮的中心轴固定，伺服电机421电连接输送装置4的控制器；伺服电机421可以选用带减速机构的伺服电机。

滑块425，其设置有凸块4252和两只滑轨4251，凸块4252能嵌入中空杆422的开口端4222且与同步带423固定，滑轨4251仅能沿着凹槽4221来回移动，滑块425与输送架固定。

只有竖向移动装置42的输送装置4，只能将货物5卸载在同一列不同高度的货柜21内，进一步地，为了覆盖多列的货柜21，在有竖向移动装置42的基础上，如图4所示，输送装置4还包括：

横向移动装置43，其结构与竖向移动装置42的结构相同且横向移动装置43的中空杆432经支架与地面水平固定，竖向移动装置42中的中空杆422与横向移动装置43中的滑块435固定，横向移动装置43中的伺服电机431与输送装置4的控制器电连接。

横向移动装置43和竖向移动装置42的结构相同能降低成本，方便管理，同时能实现三维立体卸载。

进一步地，如图8所示，横向移动装置43设置有两套，竖向移动装置42设置有一套，竖向移动装置42的上部与下部分别与两套横向移动装置43中的滑块435固定，该结构的平稳性能比较好。

进一步地，当自导航小车11卸载货物5时，卸载装置3中的传送带35或翻转盘60移动至接近货物5，货物5刚刚触及到卸载装置3时，传送带35或翻转盘60缓慢下移，直至货物5完全滑落到传送带35或翻转盘60上。

需要说明的是，现有技术中，自导航小车11卸载货物时，通常将货物5直接卸载在出口处，该出口离自导航小车11有一定的高度，如果货物5是易碎品，则由可能在冲击力的作用下受损，本发明的该卸货方法能有效减少货物5冲击力，减少货物受损。

为了提高空间利用率，分拣平台12设置有多层，每层分拣平台12上均有自导航小车11运货和卸货，每层分拣平台12配置包裹识别装置和定位装置。

本发明货架2为可移动货架，能通过人工或机器人移动。

进一步地，为了提货方便，货架2每层设置有平行的两根横档22，所述的货柜21设置有对应的两只翻边，货柜21的两只翻边能压在两根横档22上。

定位装置包括：

位置地标，设置有多只，其安装在分拣平台12上，能被自导航小车11的传感器识别，位置地标包括二维码、颜色块标记、图形大小标记或图形数量标记，相应的传感器为摄像头，该部分为现有技术。

一种能将货物卸载在货柜内的立体卸载系统的控制方法，包括如下步骤：

S1. 输送装置4将卸载装置3移动至接近卸货出口13的自导航小车11上的货物5，自导航小车11开始将货物5卸下；

S2. 当货物5触及卸载装置3时，卸载装置3缓慢下降，直至货物5完全滑落到卸载装置3上；

S3. 输送装置4恢复常速，将卸载装置3输送到接近预定的货柜21卸货。