具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前，如果当前需要的实际排量无法和通过定子偏心距得到的排量相等，也就是说通过改变定子偏心距后得到的排量不能等于实际排量时，不能根据改变定子偏心距的方法实现对应实际排量的精准输出，因此，目前只能通过改变定子偏心距调节排量，只能实现排量有级调节。

基于此，本申请实施例提供了一种径向柱塞泵的控制方法、装置以及电子终端，通过该方法可以缓解排量调节的精确度较低的技术问题。

下面结合附图对本申请实施例进行进一步地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种径向柱塞泵的控制方法的流程示意图。其中，所述径向柱塞泵包括定子和转子，其中，所述定子上设置有角度传感器，该方法应用于电子终端，如图1所示，该方法包括：

步骤S110，当接收到对所述径向柱塞泵操作的档位命令时，计算需要的实际流量；

在本发明实施例中，所述径向柱塞泵上设置有操作手柄，操作手柄有不同的阀芯开度，所述档位命令为根据操作手柄不同阀芯开度得到的命令，例如，阀芯开度可以是10度、15度或20度，所以，档位命令是10度命令、15度命令或20度命令；所述实际流量为需要的实际吸排油量。

在该步骤中，当用户推动径向柱塞泵的操作手柄时，电子终端会接收到对应的档位命令，并根据档位命令中的阀芯开度计算需要的实际流量。

步骤S120，确定与所述实际流量匹配的标准柱塞模式，其中，所述标准柱塞模式中包括通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；

在本发明实施例中，所述标准柱塞模式可以是排量的标准方案，其中，所述标准柱塞模式中包括通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围，例如，标准柱塞模式是标准柱塞模式1，其中，标准柱塞模式1中包括通过角度传感器标记的转子相对定子的转动角度范围(θ₀-θ₂)；标准柱塞模式是标准柱塞模式2，其中，标准柱塞模式2中包括通过角度传感器标记的转子相对定子的转动角度范围(θ₀-θ₄)；标准柱塞模式是标准柱塞模式3，其中，标准柱塞模式3中包括通过角度传感器标记的转子相对定子的转动角度范围(θ₅-θ₆)。

示例性地，确定与所述实际流量匹配的标准柱塞模式是标准柱塞模式2，其中，标准柱塞模式2中包括通过角度传感器标记的转子相对定子的转动角度范围(θ₃-θ₄)。

在该步骤中，根据已知的实际流量，确定与实际流量匹配的最优的标准柱塞模式。

步骤S130，根据所述标准柱塞模式内的所述转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀。

在本发明实施例中，所述电磁比例阀可以是控制径向柱塞泵向工作机构排油的阀门，所述开关阀可以是控制径向柱塞泵停止向工作机构排油的阀门。

在该步骤中，根据所述标准柱塞模式内的所述转动角度范围，控制开启电磁比例阀及关闭开关阀，或者，控制关闭电磁比例阀及开启开关阀，以实现与实际流量对应的排量输出。

本申请实施例中，可以通过接收到的对所述径向柱塞泵操作的档位命令计算需要的实际流量；确定与所述实际流量匹配的标准柱塞模式，其中，所述标准柱塞模式中包括通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；根据所述标准柱塞模式内的所述转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀。

本方案中，通过接收到的档位命令，计算需要的实际流量，然后确定与实际流量匹配的标准柱塞模式，最终根据标准柱塞模式内的转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀，当实际流量发生变化时，实时计算需要的实际流量，确定与变化的实际流量匹配的标准柱塞模式，然后，根据匹配的标准柱塞模式内的转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀进行排量输出，因此，可以通过需要的实际流量确定对应的标准柱塞模式，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高。

下面对上述步骤进行详细介绍。

在一些实施例中，可以通过角度传感器预先监测转子相对定子的转动角度，以得到标记的转子相对定子的转动角度范围。作为一个示例，所述转子上装有柱塞，如图2所示，所述方法还包括：

步骤S210，通过所述角度传感器监测所述转子相对所述定子的转动，标记所述转子相对所述定子的转动角度，得到与所述转动角度对应的标记符号；

在本发明实施例中，所述标记符号可以是对应不同转动角度的预设符号，例如，1度转动角度对应的符号为θ₁，2度转动角度对应的符号为θ₂，8度转动角度对应的符号为θ₈。

示例性地，当转子相对定子的转动角度为0度时，开始通过所述角度传感器监测转子相对定子的转动，将当前的0度转动角度标记为θ₀，并得到与0度转动角度对应的标记符号θ₀；当监测到转子相对定子转动1度时，将当前的1度转动角度标记为θ₁，并得到与1度转动角度对应的标记符号θ₁；当监测到转子相对定子转动2度时，将当前的2度转动角度标记为θ₂，并得到与2度转动角度对应的标记符号θ₂；当监测到转子相对定子转动8度时，将当前的8度转动角度标记为θ₈，并得到与8度转动角度对应的标记符号θ₈。因此，当转子相对定子转动一圈时，可以得到多个转动角度及与多个转动角度对应的标记符号。

在该步骤中，由于定子上装有角度传感器，当转子相对定子转动时，可以通过角度传感器监测转子相对定子的转动，当监测到转子相对定子每转动一度，就标记转子相对定子的转动角度，最后得到多个与转动角度对应的标记符号。

步骤S220，记录所述柱塞在每个所述标记符号下的流量；

示例性地，柱塞在标记符号θ₀下的流量是流量0，柱塞在标记符号θ₁下的流量是流量01，柱塞在标记符号θ₂下的流量是流量02，柱塞在标记符号θ₈下的流量是流量08，所以，记录柱塞在每个标记符号下的流量。

在该步骤中，记录柱塞分别在每个标记符号下的流量，生成标记符号与流量之间的对应关系。

步骤S230，获取所述柱塞与不同流量对应的标记符号范围，将所述标记符号范围确定为标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围。

在本发明实施例中，获取柱塞与不同流量对应的标记符号范围，例如，获取柱塞与流量1对应的标记符号范围1，查找标记符号与流量之间的对应关系可知，与流量1对应的标记符号是θ₁，所以，获取的标记符号范围1是θ₀-θ₁，并将标记符号范围1确定为标记的转子相对定子的转动角度范围。

本发明实施例通过角度传感器监测转子相对定子的转动，标记转子相对定子的转动角度，得到与转动角度对应的标记符号；记录柱塞在每个标记符号下的流量；生成标记符号与流量的对应关系，根据标记符号与流量的对应关系确定柱塞与不同流量对应的标记符号范围，将所述标记符号范围确定为标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围，因此，可以根据角度传感器获取柱塞与不同流量对应的转动角度范围。

作为一个示例，如图3所示，上述步骤S120可以包括以下步骤：

步骤S310，根据所述实际流量，确定参与运动的柱塞个数及通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；

示例性地，转子上有6个柱塞，实际流量为流量2，根据流量2，可以确定参与运动的柱塞个数，及通过角度传感器标记的转子相对定子的转动角度范围。

在该步骤中，根据实际流量，需确定参与运动的柱塞个数及通过角度传感器标记的转子相对定子的转动角度范围，从而能够实现排量的精准输出。

步骤S320，将所述柱塞个数及所述转动角度范围确定为与所述实际流量匹配的标准柱塞模式。

在该步骤中，由于柱塞个数及转动角度范围是根据实际流量确定的，所以将柱塞个数及转动角度范围确定为与实际流量匹配的标准柱塞模式。

本发明实施例通过实际流量，确定参与运动的柱塞个数及通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；将所述柱塞个数及所述转动角度范围确定为与所述实际流量匹配的标准柱塞模式。因此，可以通过需要的实际流量确定对应的标准柱塞模式，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高。

作为一个示例，上述步骤S310可以包括以下步骤：

步骤S410，根据所述实际流量确定参与运动的柱塞个数，并根据所述柱塞个数确定所述转子相对所述定子的转动角度范围；或，

示例性地，柱塞共有6个，根据实际流量确定参与运动的柱塞个数为2个，然后再根据2个柱塞确定转子相对定子的转动角度范围；或者，根据实际流量确定参与运动的柱塞个数为6个，然后再根据6个柱塞确定转子相对定子的转动角度范围。

在该步骤中，根据实际流量先确定参与运动的柱塞个数，然后再根据柱塞个数确定转子相对定子的转动角度范围。

步骤S420，确定所述转子相对所述定子的转动角度范围，并根据所述转动角度范围确定参与运动的柱塞个数。

示例性地，柱塞共有6个，根据实际流量确定转子相对定子的转动角度范围为标记符号范围1，然后再根据标记符号范围1确定参与运动的柱塞个数；

在该步骤中，根据实际流量先确定转子相对定子的转动角度范围，然后再根据转动角度范围确定参与运动的柱塞个数。

另外，对于确定标准柱塞模式的方法，包括但不限于上述步骤S410和步骤S420，可根据柱塞或转子相对定子的转动角度等参数确定。

本发明实施例通过根据所述实际流量确定参与运动的柱塞个数，并根据柱塞个数确定所述转子相对所述定子的转动角度范围；或，确定所述转子相对所述定子的转动角度范围，并根据所述转动角度范围确定参与运动的柱塞个数。因此，可以根据以上两种方式确定与实际流量对应的标准柱塞模式。

作为一个示例，上述步骤S130可以包括以下步骤：

通过所述角度传感器监测所述转子相对所述定子的实际转动角度，当所述实际转动角度在所述转动角度范围内时，控制电磁比例阀及开关阀。

示例性地，当前的实际转动角度为0度，转动角度范围为标记符号范围1(θ₀-θ₁)，通过角度传感器监测转子相对定子的实际转动角度，当实际转动角度转到转动角度范围(θ₀-θ₁)内时，控制电磁比例阀及开关阀。

在该步骤中，通过角度传感器监测转子相对定子的实际转动角度，当实际转动角度在转动角度范围内时，控制开启电磁比例阀及关闭开关阀，或者控制关闭电磁比例阀及开启开关阀。

本发明实施例通过所述角度传感器监测转子相对定子的实际转动角度，当所述实际转动角度在所述转动角度范围内时，控制电磁比例阀及开关阀，因此，可以通过角度传感器监测转子相对定子的实际转动角度，实现根据标准柱塞模式内的转动角度范围控制电磁比例阀及开关阀，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高，并减少油液经过节流孔时能量损失及液压系统发热现象。

在上述实施例的基础上，作为一个示例，上述通过所述角度传感器监测所述转子相对所述定子的实际转动角度，当所述实际转动角度在所述转动角度范围内时，控制电磁比例阀及开关阀，如图4可示，可以包括以下步骤：

步骤S510，当所述角度传感器监测到所述实际转动角度转到所述转动角度范围的一端第一临界值时，向所述柱塞发送电磁比例阀电信号，以控制打开电磁比例阀及关闭开关阀；

示例性地，转子相对定子顺时针水平转动，当前的实际转动角度为0度，转动角度范围为标记符号范围1(θ₀-θ₁)，当角度传感器监测到实际转动角度由0度转到转动角度范围(θ₀-θ₁)的一端第一临界值θ₀时，向参与运动的柱塞发送电磁比例阀电信号，以控制打开电磁比例阀及关闭开关阀。

在该步骤中，转子相对定子开始转动后，当角度传感器监测到实际转动角度转到转动角度范围的一端第一临界值时，向参与运动的柱塞发送电磁比例阀电信号，以控制打开电磁比例阀及关闭开关阀。

步骤S520，当所述角度传感器监测到所述实际转动角度转到所述转动角度范围的另一端第二临界值时，停止向所述柱塞发送所述电磁比例阀电信号，以控制关闭电磁比例阀及打开开关阀。

示例性地，当角度传感器监测到实际转动角度由θ₀转到转动角度范围(θ₀-θ₁)的另一端第二临界值θ₁时，向参与运动的柱塞发送电磁比例阀电信号，以控制关闭电磁比例阀及打开开关阀。

在该步骤中，实际转动角度经过转动角度范围的一端第一临界值后继续顺时针水平转动，当角度传感器监测到实际转动角度转到转动角度范围的另一端第二临界值时，停止向柱塞发送所述电磁比例阀电信号，也就是切断向柱塞发送的电磁比例阀电信号，以控制关闭电磁比例阀及打开开关阀。

本发明实施例通过角度传感器监测实际转动角度是否转动到转动角度范围的第一临界值及第二临界值，然后确定是否向柱塞发送电磁比例阀电信号，进而，实现了对需要的实际流量输出的精准控制，使排量调节的精确度得到提高，并减少油液经过节流孔时能量损失及液压系统发热现象。

作为一个示例，在步骤S130之后，该方法还可以包括以下步骤：

将在所述转动角度范围的所述第二临界值作为所述转子的转动起点，继续执行所述当接收到对所述径向柱塞泵操作的档位命令时，计算需要的实际流量的步骤。

示例性地，转子相对定子的实际转动角度经过上一次的转动角度范围(θ₀-θ₁)转动到了θ₁，所以，将θ₁作为转子的转动起点，继续执行所述当接收到对所述径向柱塞泵操作的档位命令时，计算需要的实际流量的步骤。

本发明实施例通过将在所述转动角度范围的所述第二临界值作为转子的转动起点，继续执行所述当接收到对所述径向柱塞泵操作的档位命令时，计算需要的实际流量的步骤，所以，当需要的实际流量改变时，能够以上一次的转动角度范围的第二临界值作为转子的转动起点，根据变化的实际流量继续工作，因此，可以通过需要的实际流量确定对应的标准柱塞模式，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高。

图5提供了一种径向柱塞泵的控制装置的结构示意图。该装置可以应用于电子终端，所述径向柱塞泵包括定子和转子，其中，所述定子上设置有角度传感器。如图5所示，所述径向柱塞泵的控制装置600包括：

计算模块610，用于当接收到对所述径向柱塞泵操作的档位命令时，计算需要的实际流量；

确定模块620，用于确定与所述实际流量匹配的标准柱塞模式，其中，所述标准柱塞模式中包括通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；

控制模块630，用于根据所述标准柱塞模式内的所述转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀。

本申请实施例中，可以通过接收到的对所述径向柱塞泵操作的档位命令计算需要的实际流量；确定与所述实际流量匹配的标准柱塞模式，其中，所述标准柱塞模式中包括通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；根据所述标准柱塞模式内的所述转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀。

本实施例中，通过接收到的档位命令，计算需要的实际流量，然后确定与实际流量匹配的标准柱塞模式，最终根据标准柱塞模式内的转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀，当实际流量发生变化时，实时计算需要的实际流量，确定与变化的实际流量匹配的标准柱塞模式，然后，根据匹配的标准柱塞模式内的转动角度范围，控制电磁比例阀及开关阀进行排量输出，因此，可以通过需要的实际流量确定对应的标准柱塞模式，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高。

在一些实施例中，如图6所示，所述径向柱塞泵的控制装置还包括：

标记模块710，用于通过所述角度传感器监测所述转子相对所述定子的转动，标记所述转子相对所述定子的转动角度，得到与所述转动角度对应的标记符号；

记录模块720，用于记录所述柱塞在每个所述标记符号下的流量；

获取模块730，用于获取所述柱塞与不同流量对应的标记符号范围，将所述标记符号范围确定为标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围。

本发明实施例通过角度传感器监测转子相对定子的转动，标记转子相对定子的转动角度，得到与转动角度对应的标记符号；记录柱塞在每个标记符号下的流量；生成标记符号与流量的对应关系，根据标记符号与流量的对应关系确定柱塞与不同流量对应的标记符号范围，将所述标记符号范围确定为标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围，因此，可以根据角度传感器获取柱塞与不同流量对应的转动角度范围。

在一些实施例中，如图7所示，确定模块620包括：

第一确定模块810，用于根据所述实际流量，确定参与运动的柱塞个数及通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；

第二确定模块820，用于将所述柱塞个数及所述转动角度范围确定为与所述实际流量匹配的标准柱塞模式。

本发明实施例通过实际流量，确定参与运动的柱塞个数及通过所述角度传感器标记的所述转子相对所述定子的转动角度范围；将所述柱塞个数及所述转动角度范围确定为与所述实际流量匹配的标准柱塞模式。因此，可以通过需要的实际流量确定对应的标准柱塞模式，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高。

在一些实施例中，第一确定模块810包括：

第三确定模块910，用于根据所述实际流量确定参与运动的柱塞个数，并根据柱塞个数确定所述转子相对所述定子的转动角度范围；或，

第四确定模块920，用于确定所述转子相对所述定子的转动角度范围，并根据所述转动角度范围确定参与运动的柱塞个数。

本发明实施例通过根据所述实际流量确定参与运动的柱塞个数，并根据柱塞个数确定所述转子相对所述定子的转动角度范围；或，确定所述转子相对所述定子的转动角度范围，并根据所述转动角度范围确定参与运动的柱塞个数。因此，可以根据以上两种方式确定与实际流量对应的标准柱塞模式。

在一些实施例中，控制模块630包括：

第一控制模块1010，用于通过所述角度传感器监测所述转子相对所述定子的实际转动角度，当所述实际转动角度在所述转动角度范围内时，控制电磁比例阀及开关阀。

本发明实施例通过所述角度传感器监测转子相对定子的实际转动角度，当所述实际转动角度在所述转动角度范围内时，控制电磁比例阀及开关阀，因此，可以通过角度传感器监测转子相对定子的实际转动角度，实现根据标准柱塞模式内的转动角度范围控制电磁比例阀及开关阀，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高，并减少油液经过节流孔时能量损失及液压系统发热现象。

在一些实施例中，如图8所示，第一控制模块1010包括：

第二控制模块1110，用于当所述角度传感器监测到所述实际转动角度转到所述转动角度范围的一端第一临界值时，向所述柱塞发送电磁比例阀电信号，以控制打开电磁比例阀及关闭开关阀；

第三控制模块1120，用于当所述角度传感器监测到所述实际转动角度转到所述转动角度范围的另一端第二临界值时，停止向所述柱塞发送所述电磁比例阀电信号，以控制关闭电磁比例阀及打开开关阀。

本发明实施例通过角度传感器监测实际转动角度是否转动到转动角度范围的第一临界值及第二临界值，然后确定是否向柱塞发送电磁比例阀电信号，进而，实现了对需要的实际流量输出的精准控制，使排量调节的精确度得到提高，并减少油液经过节流孔时能量损失及液压系统发热现象。

在一些实施例中，在控制模块630之后包括：

确定转动起点模块1210，用于将在所述转动角度范围的所述第二临界值作为所述转子的转动起点，继续执行所述当接收到对所述径向柱塞泵操作的档位命令时，计算需要的实际流量的步骤。

本发明实施例通过将在所述转动角度范围的所述第二临界值作为转子的转动起点，继续执行所述当接收到对所述径向柱塞泵操作的档位命令时，计算需要的实际流量的步骤，所以，当需要的实际流量改变时，能够以上一次的转动角度范围的第二临界值作为转子的转动起点，根据变化的实际流量继续工作，因此，可以通过需要的实际流量确定对应的标准柱塞模式，进而，根据标准柱塞模式实现与实际流量对应的排量的精准输出，相对于现有的根据改变定子偏心距调节排量，本发明实现了对排量的无级调节，使排量调节的精确度得到提高。

本申请实施例提供的径向柱塞泵的控制装置，与上述实施例提供的径向柱塞泵的控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

如图9所示，图9是径向柱塞泵的工作原理图，具体的：

缸体1、柱塞2、复位弹簧3及滚轮4组成一个径向柱塞模块，其中，柱塞2在缸体1中做上下运动，从而进行吸排油，径向柱塞模块位于转子7上，转子7上可设置多个径向柱塞模块；

控制器5，相当于本申请中的电子终端，用于控制径向柱塞泵的运行；

凸轮旋转机构8的中心是定子，角度传感器9位于定子上；

执行机构10，相当于径向柱塞泵上的操作手柄，操作手柄有不同的阀芯开度，用户可以推动径操作手柄控制径向柱塞泵工作。

本申请实施例提供的一种电子终端，如图10所示，电子终端包括存储器1301、处理器1302，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例提供的方法的步骤。

参见图11，电子终端还包括：总线1303和通信接口1304，处理器1302、通信接口1304和存储器1301通过总线1303连接；处理器1302用于执行存储器1301中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器1301可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口1304(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线1303可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器1301用于存储程序，所述处理器1302在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请任一实施例揭示的过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器1302中，或者由处理器1302实现。

处理器1302可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1302中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1302可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1301，处理器1302读取存储器1301中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

对应于上述径向柱塞柱的控制方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行上述径向柱塞柱的控制方法的步骤。

本申请实施例所提供的径向柱塞柱的控制装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本申请实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

再例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述径向柱塞柱的控制方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。