具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的贴合机的操作平台，为了清楚的说明本发明提供的贴合方法，该操作平台仅示意了简单结构，该贴合机包括两个机械手，在图1中，以位于上方的机械手为第二机械手，以位于下方的机械手为第一机械手，本发明实施例中主要是通过贴合机将物料进行贴合，以完成产品组装，具体地，该第一机械手主要用于贴合阳极物料，因此该第一机械手在实际生产过程中也可以称之为阳极机械手，该第二机械手主要用于贴合阴极物料，因此在实际生产过程中，该第二机械手也可以称之为阴极机械手。在本发明实施例中，组装合格的产品必须包括阳极物料和阴极物料，在其他实施例中，可以根据实际需要贴合的物料对机械手进行相关的定义，此处不作具体限制。

在该操作平台上包括公共拍照位和公共贴合位，该公共拍照位在本申请中称之为第一执行位，该公共贴合位在本申请中称之为第二执行位，该公共拍照位的作用是对机械手抓取的物料进行确认，判断该物料是否为标注物料，如出现物料残缺或者机械手未抓取物料，则在该公共拍照位可以进行识别，因此在该操作平台上还包括用于对公共拍照位进行检测的第一摄像单元，该第一摄像单元包括摄像机，该摄像机用于获取该公共拍照位的图像信息，并根据图像处理及图像识别方法对该图像信息进行识别，用于判断该第一机械手或者第二机械手抓取的物料是否是标准物料，具体的判断方式为将该图像信息提取到的物料信息与保存的物料信息进行匹配，若一致，则确定该第一机械手或者该第二机械手抓取的物料为标准物料。具体地，因为第一机械手与第二机械手抓取的物料是不同的，且第一机械手与第二机械手达到该公共拍照位的时间不同，因此需要保存的物料信息也不一样。

该公共贴合位为该第一机械手和该第二机械手分别对产品进行组装贴合的位置，在该公共贴合位第一机械手和第二机械手按照既定操作步骤完成对产品的组装贴合。该操作平台还根据该贴合机的贴合方法中第一机械手和第二机械手的行动轨迹设置了相关的搬运路径，如图1中，设置了第一机械手的搬运X轴、搬运Y轴和搬运Z轴，设置了该第二机械手的搬运X轴、搬运Y轴和搬运Z轴，如图1所示，该第一机械手和第二机械手各自的搬运路径在Y轴有重合，因此在实时本申请提供的贴合方法时，需要根据贴合流程的不同设置不同的避让位。

图2示出了本发明实施例提供的贴合方法，包括：

S201，响应于贴合指令，分别控制位于起始位置的所述贴合机的第一机械手和第二机械手执行抓取操作。

在本步骤中，操作人员通过操作系统下达贴合指令，则贴合机的执行单元在检测到操作人员下达的贴合指令后，将分别控制第一机械手和第二机械手执行抓取操作。具体地，第一机械手和第二机械手在开始执行贴合操作前，均处于各自的起始位置，或者第一机械手和第二机械手在完成上一个贴合操作后，将分别回到各自的起始位置，在该起始位置有待进行贴合的物料，如在第一机械手的起始位置有阳极物料，在第二机械手的起始位置有阴极物料，该阳极物料或者该阴极物料均在各自的放置区域内，该贴合机的执行单元在检测到贴合指令后，将分别控制第一机械手或者第二机械手执行抓取操作，以抓取相应的物料。进一步地，该贴合机的执行单元响应于该贴合指令，也可以是在检测到该第一机械手和该第二机械手分别完成上一次贴合操作后回到各自的起始位置，则执行单元确定此时触发下一贴合指令，则继续控制该第一机械手和该第二机械手执行抓取操作。在本步骤中，为减少后段的操作，在分别控制位于起始位置的所述贴合机的第一机械手和第二机械手执行抓取操作之后，还包括：获取所述第一机械手和所述第二机械手的抓取情况；若确定所述第一机械手或所述第二机械手的抓取情况为未抓取成功，则控制相应的机械手完成抓取操作。以上步骤可以避免出现机械手只是执行抓取操作，当时并未成功抓取到物料的情况。进一步地，为了避免机械手因为自身故障多次抓取仍未成功，导致时间浪费的情况，本步骤中还包括获取所述第一机械手和所述第二机械手的抓取情况；若确定所述第一机械手或所述第二机械手的抓取情况为未抓取成功，则控制相应的机械手继续执行抓取操作；若判断相应的机械手执行额定次数的抓取操作仍未抓取成功，则发出告警信息，所述告警信息用于指示当前机械手故障或者无待抓取物料。在本实施例中，机械手执行抓取操作，是通过其设置的真空吸盘吸取物料。

S202，响应于第一操作指令，将所述第二机械手移动至第一避让位后，控制所述第一机械手移动至第一执行位。

在本步骤中，贴合机的执行单元在该第一机械手和该第二机械手分别在各自的起始位置执行完抓取操作后，将自动触发第一操作指令，该第一操作指令为拍照指令，该拍照指令用于控制该第一机械手和该第二机械手分别前往公共拍照位进行拍照。在其他实施例中，该拍照指令也可以是操作人员通过系统触发，以控制该第一机械手和该第二机械手分别移动至各自的位置。本步骤中，为避免第一机械手和第二机械手在运动过程中出现碰撞或者干涉，贴合机的执行单元先控制该第二机械手移动至第一避让位，该第一避让位为该第二机械的指定活动区域中尚未达到公共拍照位的位置。具体地，若图1所示，第一机械手和第二机械手从左往右执行贴合流程中的各个程序。在本步骤中，执行单元控制第二机械手在其Z轴上运动，以避免当第一机械手在其X轴上运动与与第一机械手发生冲突。执行单元在确定该第二机械手移动至第一避让位后，将控制该机械手移动至第一执行位。在本实施例中，机械手移动至该第一执行位可以表示该第一机械手全部位于该第一执行位，也可以表示该第一机械手抓取的该阳极物料位于给第一执行位。

S203，获取所述第一机械手在所述第一执行位的第一信息，在确定所示第一信息满足第二操作时，将所述第一机械手移动至第二执行位并控制所述第二机械手移动至所述第一执行位。

在本步骤中，当判断该第一机械手位于该第一执行位时，将对该第一执行位进行图像获取，获取方式为通过摄像单元对该第一执行位进行拍照或者录像操作，以获取所述第一执行位的第一图像信息；判断所述第一图像信息中所述第一机械手的抓取物料是否为标准物料；若是，则确定所述第一图像信息满足第二操作，将所述第一机械手移动至第二执行位并控制所述第二机械手移动至所述第一执行位；若否，则控制所述第一机械手返回所述起始位置，完成抓取操作返回所述第一执行位，直至所述第一图像信息中所述第一机械手的抓取物料为标准物料。具体地，该第二操作为贴合操作，执行单元在判断该第一图像信息中确定该第一机械手的抓取物料为标准物料后，可以控制该第一机械手移动至第二执行位。在本步骤中，主要是为了确定第一机械手在步骤S201中抓取的物料是否可以用于贴合，或者确定该第一机械手是否在步骤S201中抓取到物料，以提高贴合效率，避免不必要的返工流程。

S204，获取所述第二机械手在所述第一执行位的第二信息，在确定所述第二信息满足所述第二操作时，控制所述第一机械手执行贴合操作，并在所述第一机械手完成贴合操作后，将所述第一机械手移动至第二避让位。

在本步骤中，执行单元确定该第一机械手达到第二执行位后，将获取该第二机械手在该第一执行位的第二信息，该第二信息为该第二机械手是否抓取标准物料的第二图像信息。获取所述第一执行位的第二图像信息；判断所述第二图像信息中所述第二机械手的抓取物料是否为标准物料；若是，则确定所述第二图像信息满足第二操作，控制所述第一机械手执行贴合操作；若否，则控制所述第二机械手返回所述起始位置，完成抓取操作返回所述第一执行位，直至所述第二图像信息中所述第二机械手的抓取物料为标准物料。在本步骤中，因为第一机械手已经移动至第二执行位，因此当判断第二机械手在第一执行位的第二图像信息中获取的该第二机械手抓取的物料不是标准物料时，该第二机械手返回起始位置执行抓取操作的过程中不会碰上该第一机械手，因此避免了碰撞及干涉，提高贴合效率。在本发明实施例中，针对两个机械手在贴合过程容易出现相互干涉或者撞击的情况，提供的贴合方法要求在每一执行过程中，必须先确定启动一个机械手完成了某项操作之后，才控制另外的机械手执行相关的操作，如本步骤中，先确定第一执行位的第二机械手抓取的物料是否为标准物料，若是，在控制位于第二执行位的第一机械手执行贴合操作，若该位于第一执行位的第二机械手的抓取物料不是标准物料，则该第二机械手将往返于起始位置与第一执行位，直至该第二机械手的抓取物料为标准物料。

S205，响应于所述第一机械手位于所述第二避让位的第一检测信息，控制所述第二机械手移动至所述第二执行位并执行贴合操作，在确定所述第二机械手完成贴合操作后，将所述第二机械手移动至所述起始位置。

在本步骤中，贴合机的执行单元将该第一机械手移动至该地二避让位后，将控制步骤S204中已确定抓取标准物料的第二机械手移动至第二之心为，并控制该第二机械手执行贴合操作，在确定该第二机械手完成贴合操作后，将控制该第二机械手先返回其起始位置，这样是提供了一种第一机械手和第二机械手完成贴合操作之后的返回顺序，以避免二者出现撞机胡总恶化干涉。具体地，该第一机械手位于的第二避让位可以是图1中最右边的区域，该区域在实际贴合过程中，有且仅有一个机械手会前往该第二避让位，当其中一个机械手前往该第二避让位后，另外一个机械手完成贴合操作后将返回其自己的起始位置，以等待下一贴合指令。在具体实施过程中，该第一机械手移动至该第二避让位后，将触发位于该第二避让位的检测单元，该检测单元可以通过红外、光线或者其他传感器检测该第一机械手是否与达到该第二避让位。若该检测单元检测到该第一机械手位于该第二避让位，将向执行单元发送第一检测信息。

S206，响应于所述第二机械手移动至所述起始位置的第二检测信息，将所述第一机械手移动至所述起始位置，并执行检测是否接收到所述贴合指令的步骤。

在本步骤中，若确定该第二机械手已移动至其起始位置，则该执行单元将控制该第一机械手从该第二避让位移动至其起始位置，并继续检测是否有接收到贴合指令。具体地，执行单元在执行继续检测是否接收到所述贴合指令的步骤之前，还包括：获取待贴合物料的物料信息，若所述待贴合物料满足继续贴合条件，则执行分别控制位于起始位置的所述贴合机的第一机械手和第二机械手执行抓取操作的步骤。在本步骤中，执行单元在完成一次贴合操作后，先获取当前待贴合物料的物料信息，该物料信息包括阳极物料的数量、阴极物料的数量等信息，在满足阳极物料和该阴极物料数量一致的情况下，再执行检测步骤，若当前阳极物料或者阴极物料不一致，或者阳极物料与阴极物料有一种已经使用完毕，则执行单元将发出告警信息，用于提示当前物料以耗尽。

在本发明实施例中，设置有组装产品的数量，为了在完成贴合操作后及时通过系统告知相关人员，本发明实施例提供的贴合方法还包括：获取所述第二机械手的贴合次数；判断所述第二机械手的贴合次数是否达到预设贴合数，若达到，则生成完成操作信息；若未达到，则继续执行所述分别控制位于起始位置的所述贴合机的第一机械手和第二机械手执行抓取操作的步骤。在本实施例中，因为设置为第一机械手先完成阳极物料料的贴合操作，第二机械手再完成阴极物料的贴合操作，因此通过判断第二机械手的贴合次数就能够确定当前以完成组装的产品个数。

本发明实施例提供的贴合方法，在现有的操作平台上设置若干避让位和执行位，减少空间占用和型材损耗，并在每一操作阶段控制贴合机的两个机械手分别根据不同的操作指令移动至对应的执行位或者避让位，在保证不产生相互干涉的情况下执行对应的操作，快速高效运行过程中避免撞机，缩短了操作形成，减少成品的组装时间，提高了效率。

图2示出的本发明实施例提供的贴合方法仅在操作平台上设置两个避让位，但是在实际生产过程中，可以根据精度要求或者安全要求设置多个避让位，图3示出了本发明另一实施例提供的贴合方法，该贴合方法在该操作平台上设置第一机械手和第二机械手的避让位，且每一机械手的避让位均为独立的区域，该避让位可以设置在Z轴或者Y轴上，如第一机械手的拍照避让位可以设置在第一机械手的搬运Z轴上，第二机械手的拍照避让位可以设置在第二机械手的搬运Y轴上，相应的拍照避让位和贴合避让位可以根据实际需要进行设置。只要第一机械手和第二机械手的运动轨迹不冲突，不相互干涉就可以。

图4示出了本发明实施例提供的贴合机，包括：

第一机械手401；

第二机械手402；

执行单元403，用于响应于贴合指令，分别控制位于起始位置的所述贴合机的第一机械手和第二机械手执行抓取操作；响应于第一操作指令，将所述第二机械手移动至第一避让位后，控制所述第一机械手移动至第一执行位；获取所述第一机械手在所述第一执行位的第一信息，在确定所示第一信息满足第二操作时，将所述第一机械手移动至第二执行位并控制所述第二机械手移动至所述第一执行位；获取所述第二机械手在所述第一执行位的第二信息，在确定所述第二信息满足所述第二操作时，控制所述第一机械手执行贴合操作，并在所述第一机械手完成贴合操作后，将所述第一机械手移动至第二避让位；响应于所述第一机械手位于所述第二避让位的第一检测信息，控制所述第二机械手移动至所述第二执行位并执行贴合操作，在确定所述第二机械手完成贴合操作后，将所述第二机械手移动至所述起始位置；响应于所述第二机械手移动至所述起始位置的第二检测信息，将所述第一机械手移动至所述起始位置，并执行检测是否接收到所述贴合指令的步骤。

本发明实施例还提供了一种贴合机，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如图2或图3所述的贴合方法中的各个步骤。

本发明实施例还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如图2或图3所述的贴合方法中的各个步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和单元并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本发明所提供的一种贴合机及其贴合方法及装置的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。