具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

本实施例提供了一种移动医疗设备的行走装置,以便该移动医疗设备能够移动。移动医疗设备包括但不限于移动式X线摄影设备(简称为移动DR)、移动式超声设备。请参考图1，本实施例以移动式X线摄影设备1000为例进行描述，以便清楚的展示本实施例所示行走装置。该移动式X线摄影设备1000包括机身200和安装在机身200上的行走装置100。该行走装置100通常安装在机身200的底部或其他位置，其可以在用户外力作用下辅助设备移动，或者不依靠用户所施加的外力，由该行走装置100自动完成设备的移动。

请参考图2至4，该行走装置100包括行走轮组件110、驱动机构120、减速传动机构130以及档位切换机构140。

该行走轮组件110包括行走轮111和轮轴112，行走轮111安装在对应轮轴112上。该行走轮111和轮轴112以可转动的方式安装在设备的机身200上，例如安装在设备的底座或其他位置。该驱动机构120用于提供动力，以驱动行走轮111转动。驱动机构120可采用各种能够输出动力的动力件，例如电机等。

该减速传动机构130包括第一减速传动机构131和第二减速传动机构132，第二减速传动机构132的减速比大于第一减速传动机构131的减速比。该第一减速传动机构131和第二减速传动机构132均可采用各类能够实现减速的结构，例如减速齿轮组、减速皮带机构、减速链条机构及减速摩擦轮机构等。请参考图2至4，图中所示出的减速传动机构130采用了减速齿轮组，但本实施例所示减速传动机构130并不限于该减速齿轮组。

该档位切换机构140主要用以控制设备的档位，其具有第一档位和第二档位。请参考图3，在第一档位，驱动机构120经第一减速传动机构131与行走轮组件110的轮轴112传动连接，驱动行走轮111以第一速度转动。请参考图4，在第二档位，驱动机构120经第二减速传动机构132与行走轮组件110轮轴112连接，驱动行走轮111以第二速度转动。在档位切换过程中，驱动机构120与第一减速传动机构131和第二减速传动机构132始终连接，该档位切换机构140可以作为中间连接件，将轮轴112与对应的第一减速传动机构131或第二减速传动机构132连接，例如图2至4所示结构。此外，该档位切换机构140也可以不参与传动过程，而是改变驱动机构120、减速传动机构130和行走轮组件110中任意部件的结构或位置，从而使驱动机构120在第一档位时经第一减速传动机构131与行走轮组件110轮轴112连接，在第二档位时经第二减速传动机构132与行走轮组件110轮轴112连接。例如，该档位切换机构140可推动驱动机构120移动，从而使其在不同档位与第一减速传动机构131或第二减速传动机构132传动连接。同理，该档位切换构也可推动减速传动机构130或行走轮组件110移动，从而以达到上述档位切换的目的。

该第二减速传动机构132的减速比大于第一减速传动机构131的减速比，因此行走装置100在第一档位的速度(第一速度)大于在第二档位的速度(第二速度)。在第一档位时，行走装置100移动速度快(相对第二档位的移动速度而言)，输出扭矩小(相对第二档位的输出扭矩而言)，适合设备在常规水平面移动。在第二档位时，该行走装置100移动速度慢(相对第一档位的移动速度而言)，输出扭矩大(相对第一档位的输出扭矩而言)，适合设备在具有一定斜度的坡道上移动。

本实施例所示的行走装置100中，两个档位可根据应用场景灵活切换，可采用较小电机来完成常规水平地面使用和上坡两种需求，提高用户体验，同时也可降低设备成本。

请参考图2，一种实施例中，该档位切换机构140还可以具有第三档位，在第三档位，驱动机构120与第一减速传动机构131以及第二减速传动机构132均分离。该第三档位为空档，在该档位下驱动机构120无法驱动行走轮111转动。当然，某些实施例中，该第三档位可以省略，不设置空档。

进一步地，该档位切换机构140可通过由电信号和/或力信号来控制，使控制档位切换机构140在第一档位和第二档位之间切换。该电信号可通过实体按键、触控面板、触控屏等方式输入，改变档位切换机构140的位置，从而指导档位切换机构140切换到相应档位。该力信号则可以通过机械结构来输入作用力，改变档位切换机构140，切换档位，例如换挡拨杆等。

进一步地，请参考图2至4，一种实施例中，第一减速传动机构131和第二减速传动机构132均与驱动机构120的输出端连接。档位切换机构140与行走轮组件110传动连接，并能够在第一减速传动机构131与第二减速传动机构132之间切换。在该实施例中，该档位切换机构140与行走轮组件110始终保持传动连接，通过改变档位切换机构140与第一减速传动机构131和第二减速传动机构132的连接状态，从而切换档位。例如，在第一档位，档位切换机构140与第一减速传动机构131传动连接，以传递运动；在第二档位，档位切换机构140与第二减速传动机构132传动连接，以传递运动。

而在另一种实施例中，也可将该第一减速传动机构131和第二减速传动机构132均与行走轮组件110的轮轴112传动连接。在第一档位，档位切换机构140使第一减速传动机构131与驱动机构120的输出端121连接，以传递运动。在第二档位，档位切换机构140使第二减速传动机构132与驱动机构120的输出端121连接，以传递运动。在该实施例中，该档位切换机构140用于改变第一减速传动机构131以及第二减速传动机构132与驱动机构120之间的连接状态，从而实现档位的切换。

请继续参考图2至4，一种实施例中，该档位切换机构140包括以可移动的方式设置的输入齿轮141。该实施例中，输入齿轮141沿轮轴112的轴向移动。该输入齿轮141与行走轮组件110的轮轴112传动连接，输入齿轮141用以将旋转运动传递至轮轴112。例如，该输入齿轮141可与轮轴112通过花键连接，使该输入齿轮141可带动轮轴112转动，又可以在轮轴112的轴向上移动，以与不同的减速机构传动连接。当然，输入齿轮141与轮轴112的传动连接方式还可采用其他方式，例如通过皮带轮或链轮等结构连接。

该输入齿轮141可采用啮合的方式与减速传动机构130传动连接。具体地，在第一档位，输入齿轮141与第一减速传动机构131啮合；在第二档位，输入齿轮141与第二减速传动机构132啮合。

如图2至4所示，一种实施例中，该输入齿轮141位于第一减速传动机构131和第二减速传动机构132之间，且输入齿轮141面向第一减速传动机构131的一面设置有第一啮合轮齿1411，用以与第一减速传动机构131啮合。第一减速传动机构131对应设置有相应的啮合轮齿。输入齿轮141面向第二减速传动机构132的一面设置有第二啮合轮齿1412，用以与第二减速传动机构132啮合。第二减速传动机构132对应设置有相应的啮合轮齿。

当然，某些实施例中，该输入齿轮141也可设置在第一减速传动机构131和第二减速传动机构132侧边，其同样也可以通过轮齿啮合或其他方式与第一减速传动机构131和第二减速传动机构132传动连接。

为了驱动输入齿轮141的移动，一种实施例中，档位切换机构140还包括换挡组件142，换挡组件142与输入齿轮141连接，以便驱动输入齿轮141在第一档位和第二档位之间切换。该换挡组件142可与输入齿轮141以可转动的方式连接，例如换挡组件142可通过轴承与输入齿轮141连接，也可以与输入齿轮141同轴心活动连接。这样既不影响输入齿轮141的转动，又能够带动输入齿轮141在各减速传动机构之间移动。

换挡组件142主要用于带动输入齿轮141在各减速传动机构之间移动，请参考图2至4，一种实施例中，该换挡组件142包括换挡连接件1421和用以控制换挡连接件1421移动的换挡控制组件1422，换挡连接件1421与输入齿轮141以可转动的方式连接，换挡控制组件1422与换挡连接件1421连接，以驱动对应的换挡连接件1421移动。该换挡连接件1421可以采用但不限于连杆、拉索以及传动带等方式，其可带动输入齿轮141或其他用于档位切换的部件移动即可。

请参考图2至4，图中仅示出了换挡控制组件1422的一部分。实际上，该换挡控制组件1422具有手动换挡组件和/或电动换挡组件。其中，手动换挡组件可采用但不限于一个手动控制件，其与换挡连接件1421连接，由用户手动控制换挡连接件1421运动，从而带动输入齿轮141移动。手动控制件可以是换挡拨杆、换挡拨片等结构。该电动换挡组件则可采用但不限于直线电机、电动推杆以及点插销等结构来进行驱动，用户可以只输入相关指令信号，即可驱动输入齿轮141切换位置。

某些实施例中，该行走轮组件110可能为一个。而如图5所示的实施例中，该行走轮组件110包括至少两个。例如，该行走轮组件110可以以两个为一组，大致呈对称的状态设置在机身200的两侧。

每组行走轮组件110对应设置有减速传动机构130和输入齿轮141。此外，这些行走轮组件110可分别设置驱动机构120，也可几个或全部共用一个驱动机构120。如图5所示，在本实施例中，每个行走轮组件110对应设置一个驱动机构120。其中，至少两个行走轮组件110所对应的输入齿轮141通过对应换挡连接件1421与同一个换挡控制组件1422连接。从而通过该一个换挡控制组件1422即可实现对几个行走轮组件110的档位控制。

其中，请继续参考图5，一种实施例中，换挡连接件1421包括第一连杆1421a和第二连杆1421b。第一连杆1421a与对应的输入齿轮141连接。第二连杆1421b一端与第一连杆1421a铰接，至少两个第二连杆1421b的另一端与同一个换挡控制组件1422铰接，以便换挡控制组件1422同时控制两个以上的换挡连接件1421。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。