一种多电机驱动电路及其控制方法
阅读说明：本技术 一种多电机驱动电路及其控制方法 (Multi-motor drive circuit and control method thereof ) 是由 张智敏 黄鑫 刘晓康 于 2020-03-31 设计创作，主要内容包括：本申请实施例公开了一种多电机驱动电路,所述多电机驱动电路包括至少三个电机以及至少三个驱动桥臂,所述至少三个驱动桥臂并联,且所述至少三个驱动桥臂与直流电源并联,所述至少三个电机中每个电机包括至少两个电源接口,所述至少三个驱动桥臂与所述至少三个电机具有连接关系；其中,所述连接关系满足：电机i的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂与电机j的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂,存在至少一个不相同的驱动桥臂,所述电机i和所述电机j为所述至少三个电机中的任两个电机。本申请实施例可以应用在智能汽车、网联汽车、新能源汽车上,减少驱动单元的体积和成本。(The embodiment of the application discloses a multi-motor driving circuit, which comprises at least three motors and at least three driving bridge arms, wherein the at least three driving bridge arms are connected in parallel and are connected with a direct-current power supply in parallel, each motor in the at least three motors comprises at least two power interfaces, and the at least three driving bridge arms and the at least three motors have a connection relation; wherein the connection relation satisfies: at least two driving bridge arms respectively connected with at least two power interfaces of the motor i and at least two driving bridge arms respectively connected with at least two power interfaces of the motor j have at least one different driving bridge arm, and the motor i and the motor j are any two motors in the at least three motors. The embodiment of the application can be applied to intelligent automobiles, internet automobiles and new energy automobiles, and the volume and the cost of the driving unit are reduced.)
技术领域
本申请实施例涉及电学领域，尤其涉及一种多电机驱动电路及其控制方法。
背景技术
随着设备智能化的提高，多电机系统的应用越来越广泛，例如，电动汽车中就包括座椅调节电机、热管理系统各个电机、门窗电机、三相电机、直流电机、步进电机等各种类型的多个电机；其中，每个电机都需要控制器来控制其工作，电机控制器一般由控制单元和驱动单元来组成，控制单元包括电源模块、主控芯片、通信电路等；驱动单元包括功率驱动电路等。
通常每个电机的控制器都集成在电机本体上，通过通信线缆与其他控制器进行通讯，随着电机数量的增多，控制器和线束数量随之增多，增加了成本和体积，为了减少控制器数量，出现了集成式电机控制器的方案。
一般的方案大都是对控制单元进行集成，即多个电机共用一个控制单元，但是驱动单元的集成方案较少，驱动单元的集成成为一个亟需解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种多电机驱动电路及其控制方法，用于集成电机的驱动单元，减少元器件数量以及驱动单元的成本和体积。
本申请实施例的第一方面提供一种多电机驱动电路，包括：
多电机驱动电路中包括至少三个电机以及至少三个驱动桥臂，其中多个驱动桥臂并联，且与直流电源并联，然后再与电机相连；其中，直流电源为电路提供直流电，驱动桥臂则是根据桥臂上开关管的导通状态，来为电机提供电流，而开关管的导通状态则是由控制单元进行控制的；驱动桥臂与电机的连接关系满足，每两个电机的电源接口都可以共用桥臂，但是两个电机连接的驱动桥臂不能完全相同，即一个电机的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂与另一个电机的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂，至少要存在一个不相同的驱动桥臂。
一般的，每一个电机都是由独立的驱动桥臂来控制的，在多电机系统中，每两个电机公用一个驱动桥臂可以减少驱动桥臂的数量，这样就会减少元器件的数量以及整个驱动电路的体积和成本。
结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第一种实现方式中：
多电机系统中的电机可以为步进电机或者直流电机，其中，每个电机都包括两个电源接口；由于每一个驱动桥臂都可以连接多个电机，那么若多电机驱动电路中包括第一电机，第二电机和第三电机时，则可以利用三个驱动桥臂来对其进行驱动，即第一驱动桥臂，第二驱动桥臂和第三驱动桥臂；其中，第一电机的第一电源接口连接第一驱动桥臂，第一电机的第二电源接口连接第二驱动桥臂，第二电机的第三电源接口连接第一驱动桥臂，第二电机的第四电源接口连接第三驱动桥臂，第三电机的第五电源接口连接第二驱动桥臂，第三电机的第六电源接口连接第三驱动桥臂。
三个电机一共包括六个电源接口，每个电源接口都需要一个驱动桥臂对其进行驱动，若使用独立的驱动桥臂对电机进行驱动时，则需要六个驱动桥臂，当每两个电机共用一个驱动桥臂时，该多电机系统的驱动电路就只需要三个驱动桥臂，这样，减少了一半的驱动桥臂，节约了资源。
结合本申请实施例的第一方面的第一种实现方式，本申请实施例的第一方面的第二种实现方式中：
每一个驱动桥臂都是由两个开关管构成的，第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管；由于第一驱动桥臂、第二驱动桥臂和第三驱动桥臂都与直流电源并联，那么第一开关管、第三开关管和第五开关管分别与直流电源的正极相连，第二开关管、第四开关管和第六开关管分别与直流电源的负极相连；第一电机的第一电源接口连接第一开关管和第二开关管的中间点，第一电机的第二电源接口连接第三开关管和第四开关管的中间点，第二电机的第三电源接口连接第一开关管和第二开关管的中间点，第二电机的第四电源接口连接第五开关管和第六开关管的中间点，第三电机的第五电源接口连接第三开关管和第四开关管的中间点，第三电机的第六电源接口连接第五开关管和第六开关管的中间点。
采用此种连接方式，通过控制驱动桥臂上各开关管的导通状态，就可以控制流入各电机的电流，使得电机根据电流正常工作。
结合本申请实施例的第一方面的第二种实现方式，本申请实施例的第一方面的第三种实现方式中：
控制单元是通过控制各驱动桥臂上开关管的导通状态来驱动电机进行工作的，虽然多个电机可以共用驱动桥臂，但是在同一时段内，一个驱动桥臂只能驱动一个电机，而不能同时工作于两个电机；具体的，在第一时段内，控制单元控制第一驱动桥臂和第二驱动桥臂为第一电机提供电流，其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第五开关管和第六开关管断开；在第二时段内，控制单元控制第一驱动桥臂和第三驱动桥臂为第二电机提供电流，其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第二电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第二电机提供电流，第三开关管和第四开关管断开；在第三时段内，控制单元控制第二驱动桥臂和第三驱动桥臂为第三电机提供电流，其中，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第三电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第三电机提供电流，第一开关管和第二开关管断开。
控制单元在同一时段控制一个电机对应的所有驱动桥臂上的开关管，并且使其他驱动桥臂上的开关管全部断开，这个可以保证共用桥臂的多个电机在不同时段工作，相互不影响其工作，保证了共用桥臂的多个电机的独立工作。
结合本申请实施例的第一方面的第二种实现方式，本申请实施例的第一方面的第四种实现方式中：
三个直流电机两两共用一个驱动桥臂，一共需要三个驱动桥臂，若三个直流电机为一组，那么多电机驱动电路可以包括多组驱动桥臂，即多电机驱动电路还包括第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂，第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂也与直流电源并联；其中，第四驱动桥臂包括串联的第七开关管和第八开关管，第五驱动桥臂包括串联的第九开关管和第十开关管，第六驱动桥臂包括串联的第十一开关管和第十二开关管，第七开关管、第九开关管和第十一开关管分别与直流电源的正极相连，第八开关管、第十开关管和第十二开关管分别与直流电源的负极相连。
多电机驱动电路中第四电机的第七电源接口与第七开关管和第八开关管的中间点相连，第四电机的第八电源接口与第九开关管和第十开关管的中间点相连，第五电机的第九电源接口与第七开关管和第八开关管的中间点相连，第五电机的第十电源接口与第十一开关管和第十二开关管的中间点相连，第六电机的第十一电源接口与第九开关管和第十开关管的中间点相连，第六电机的第十二电源接口与第十一开关管和第十二开关管的中间点相连。
驱动电路可以以三个驱动桥臂和三个直流电机为一组，其中三个电机两两共用一个驱动桥臂，使得驱动电路的集成度更高，更有效的减少驱动单元的体积。
结合本申请实施例的第一方面的第四种实现方式，本申请实施例的第一方面的第五种实现方式中：
不共用驱动桥臂的两个电机可以在同一时段内同时工作，因此，控制单元可以控制不同组中的驱动桥臂为不同组的电机提供电流；具体的，控制单元在同一时段，控制第一驱动桥臂和第二驱动桥臂的开关管的导通状态为第一电机提供电流，同时控制第四驱动桥臂和第五驱动桥臂的开关管的导通状态为所述第四电机提供电流；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第七开关管和第八开关管中有一个开关管为第四电机提供电流，第九开关管和开关管中有一个开关管为第四电机提供电流，其它开关管均断开。
控制单元通过控制不同组中驱动桥臂的开关管的导通状态，可以使得多个不共用驱动桥臂的电机同时工作，这样可以避免多电机系统中电机不能同时工作的弊端，提供了新的多电机工作模式。
结合本申请实施例的第一方面至第一方面的第五种实现方式，本申请实施例的第一方面的第六种实现方式中：
开关管包括半导体器件，半导体器件包括：绝缘栅双极型晶体管IGBT和/或三级管及其反并联二极管和/或金属-氧化物半导体场效应晶体管MOSFET。
结合本申请实施例的第一方面，本申请实施例的第一方面的第七种实现方式中：
多电机系统中的电机还可以是三相电机，其中，每个电机都包括三个电源接口；一个优选的方案为，每一个驱动桥臂需要连接两个电机，并且每两个三相电机共用一个驱动桥臂，那么若多电机驱动电路中包括第一三相电机、第二三相电机、第三三相电机和第四三相电机时，则需要至少六个驱动桥臂。
其中，第一三相电机的第一电源接口连接第一驱动桥臂，第一三相电机的第二电源接口连接第二驱动桥臂，第一三相电机的第三电源接口连接第三驱动桥臂；第二三相电机的第四电源接口连接第一驱动桥臂，第二三相电机的第五电源接口连接第四驱动桥臂，第二三相电机的第六电源接口连接第五驱动桥臂；第三三相电机的第七电源接口连接第二驱动桥臂，第三三相电机的第八电源接口连接第四驱动桥臂，第三三相电机的第九电源接口连接第六驱动桥臂；第四三相电机的第十电源接口连接第三驱动桥臂，第四三相电机的第十一电源接口连接第五驱动桥臂，第四三相电机的第十二电源接口连接第六驱动桥臂。
四个三相电机一共包括十二个接口，每个接口都需要一个驱动桥臂对其进行驱动，若使用独立的驱动桥臂对电机进行驱动时，则需要十二个驱动桥臂，当每两个电机共用一个驱动桥臂时，则该多电机系统的驱动电路只需要六个驱动桥臂，这样，减少了一半的驱动桥臂，节约了资源。
结合本申请实施例的第一方面的第七种实施方式，本申请实施例的第一方面的第八种实现方式中：
每一个驱动桥臂都包括串联的两个二极管，每个驱动桥臂都与直流电源并联，因此，从第一驱动桥臂至第六驱动桥臂中，就包括了第一开关管至第十二开关管；其中，第一开关管、第三开关管、第五开关管、第七开关管、第九开关管和第十一开关管分别与直流电源的正极相连；第二开关管、第四开关管、第六开关管、第八开关管、第十开关管和第十二开关管分别与直流电源的负极相连；第一开关管和第二开关管的中间点为驱动电路的第一输出端，第三开关管和第四开关管的中间点为第二输出端，第五开关管和第六开关管的中间点为第三输出端，第七开关管和第八开关管的中间点为第四输出端，第九开关管和第十开关管的中间点为第五输出端，第十一开关管和第十二开关管的中间点为第六输出端。
其中，第一三相电机的第一电源接口和第一输出端相连，第一三相电机的第二电源接口和第二输出端相连，第一三相电机的第三电源接口和第三输出端相连；第二三相电机的第四电源接口连接第一输出端，第二三相电机的第五电源接口连接第四输出端，第二三相电机的第六电源接口连接第五输出端；第三三相电机的第七电源接口连接第二输出端，第三三相电机的第八电源接口连接第四输出端，第三三相电机的第九电源接口连接第六输出端；第四三相电机的第十电源接口连接第三输出端，第四三相电机的第十一电源接口连接第五输出端，第四三相电机的第十二电源接口连接第六输出端。
采用此种连接方式，通过控制桥臂上各开关管的导通状态，就可以控制流入各电机的电流，使得驱动电路将直流电转换为交流电提供给三相电机，保证三相电机的正常工作。
结合本申请实施例的第一方面的第八种实施方式，本申请实施例的第一方面的第九种实现方式中：
控制单元是通过控制各驱动桥臂上开关管的导通状态来驱动电机进行工作的，虽然多个电机可以共用驱动桥臂，但是在同一时段内，一个驱动桥臂只能驱动一个电机，而不能同时工作于多个电机，具体的，控制单元在第一时段控制第一驱动桥臂、第二驱动桥臂和第三驱动桥臂中开关管的导通状态，为第一三相电机提供交流电；即第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，其余开关管均断开。
控制单元在第二时段控制第一驱动桥臂、第四驱动桥臂和第五驱动桥臂中开关管的导通状态，为第二三相电机提供交流电；即第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第七开关管和第八开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第九开关管和第十开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，其余开关管均断开。
控制单元在第三时段控制第二驱动桥臂、第四驱动桥臂和第六驱动桥臂中开关管的导通状态，为第三三相电机提供交流电；即第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第七开关管和第八开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第十一开关管和第十二开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，其余开关管均断开。
控制单元在第四时段控制第三驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂中开关管的导通状态，为第四三相电机提供交流电；即第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第九开关管和第十开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第十一开关管和第十二开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，其余开关管均断开。
控制单元在同一时段控制一个三相电机对应的所有驱动桥臂上的开关管，并且使其他驱动桥臂上的开关管全部断开，这个可以保证共用桥臂的多个电机在不同时段工作，相互不影响其工作，保证了共用桥臂的多个电机的独立工作。
结合本申请实施例的第一方面的第九种实施方式，本申请实施例的第一方面的第十种实现方式中：
四个三相电机两两共用一个驱动桥臂，一共需要六个驱动桥臂，若四个直流电机为一组，那么多电机驱动电路可以包括多组驱动桥臂，即多电机驱动电路还包括第七驱动桥臂、第八驱动桥臂、第九驱动桥臂、第十驱动桥臂、第十一驱动桥臂和第十二驱动桥臂，这些驱动桥臂也直流电源并联。
其中，每一个驱动桥臂都包括两个串联的开关管，即第七驱动桥臂至第十二驱动桥臂包括第十三开关管至第二十四开关管；第十三开关管、第十五开关管、第十七开关管、第十九开关管、第二十一开关管和第二十三开关管分别与直流电源的正极相连，第十四开关管、第十六开关管、第十八开关管、第二十开关管、第二十二开关管和第二十四开关管分别与直流电源的负极相连。
其中，第十三开关管和第十四开关管的中间点为第七输出端，第十五开关管和第十六开关管的中间点为第八输出端，第十七开关管和第十八开关管的中间点为第九输出端，第十九开关管和第二十开关管的中间点为第十输出端，第二十一开关管和第二十二开关管的中间点为第十一输出端，第二十三开关管和第二十四开关管的中间点为第十二输出端。
多电机驱动电路中第五三相电机的第十三电源接口连接第七输出端，第五三相电机的第十四电源接口连接第八输出端，第五三相电机的第十五电源接口连接第九输出端；第六三相电机的第十六电源接口连接第七输出端，第六三相电机的第十七电源接口连接第十输出端，第六三相电机的第十八电源接口连接第十一输出端；第七三相电机的第十九电源接口连接第八输出端，第七三相电机的第二十电源接口连接第十输出端，第七三相电机的第二十一电源接口连接第十二输出端；第八三相电机的第二十二电源接口连接第九输出端，第八三相电机的第二十三电源接口连接第十一输出端，第八三相电机的第二十四电源接口连接第十二输出端。
驱动电路可以以六个驱动桥臂和四个三相电机为一组，其中四个电机两两共用一个驱动桥臂，使得驱动电路的集成度更高，更有效的减少驱动单元的体积。
结合本申请实施例的第一方面的第十种实施方式，本申请实施例的第一方面的第十一种实现方式中：
不共用驱动桥臂的两个三相电机可以在同一时段内同时工作，因此，控制单元可以控制不同组中的驱动桥臂为不同组的电机提供电流；具体的，控制单元在同一时段控制第一逆变器桥臂、第二逆变器桥臂和第三逆变器桥臂的开关管的导通状态为第一三相电机提供电流，控制第七逆变器桥臂、第八逆变器桥臂和第九逆变器桥臂的开关管的导通状态为所述第五三相电机提供电流；即第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第十三开关管和第十四开关管中有一个开关管为第五三相电机提供电流，第十五开关管和第十六开关管中有一个开关管为第五三相电机提供电流，第十七开关管和第十八开关管中有一个开关管为第五三相电机提供电流，第七开关管至第十二开关管和第十九开关管至第二十四开关管均断开。
控制单元通过控制不同组中驱动桥臂的开关管的导通状态，可以使得多个不共用驱动桥臂的电机同时工作，这样可以避免多电机系统中电机不能同时工作的弊端，提供了新的多电机工作模式。
结合本申请实施例的第一方面的第七种实施方式至第一方面的第十一种实施方式，本申请实施例的第一方面的第十而种实现方式中：
开关装置包括半导体器件，该半导体器件包括：绝缘栅双极型晶体管IGBT和/或三级管及其反并联二极管和/或金属-氧化物半导体场效应晶体管MOSFET。
本申请实施例第二方面提供了一种驱动桥臂电路，包括：
驱动桥臂电路包括至少三个驱动桥臂，每一个驱动桥臂都可以连接多个电机的接口，即可以连接多个电机，每一个驱动桥臂都与直流电源并联，驱动桥臂和电机的连接关系需要满足：每两个电机的电源接口都可以共用桥臂，但是两个电机连接的驱动桥臂不能完全相同，即一个电机的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂与另一个电机的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂，至少要存在一个不相同的驱动桥臂。
一般的，电机的每一个电源接口都需要单独的一个驱动桥臂，且每个驱动桥臂都只连接一个电机的一个电源接口，当驱动桥臂电路可以连接多个电机时，电机就可以共用驱动桥臂，这样可以减少驱动电路中驱动桥臂的数量，减少元器件的数量，节约了资源。
结合本申请实施例的第二方面，在本申请实施例的第一方面的第一种实现方式中：
驱动桥臂可以包括第一驱动桥臂，第二驱动桥臂和第三驱动桥臂，电机则包括第一电机，第二电机和第三电机，这三个电机均包括两个电源接口；一个优选的方案，第一驱动桥臂的第一输出端连接第一电机的第一电源接口和第二电机的第三电源接口，第二驱动桥臂的第二输出端连接第一电机的第二电源接口和第三电机的第五电源接口，第三驱动桥臂的第三输出端连接第二电机的第四电源接口和第三电机的第六电源接口。
三个电机一共包括六个接口，每个接口都需要一个驱动桥臂对其进行驱动，若使用独立的驱动桥臂对电机进行驱动时，则需要六个驱动桥臂，当每两个电机共用一个驱动桥臂时，则该多电机系统的驱动电路只需要三个驱动桥臂，这样，减少了一半的驱动桥臂，节约了资源。
结合本申请实施例的第二方面的第一种实现方式，在本申请实施例的第二方面的第二种实现方式中：
第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管；其中，所述第一开关管、所述第三开关管和所述第五开关管分别与所述直流电源的正极相连，所述第二开关管、所述第四开关管和所述第六开关管分别与所述直流电源的负极相连，所述第一开关管和所述第二开关管的中间点为所述第一输出端，所述第三开关管和所述第四开关管的中间点为所述第二输出端，所述第五开关管和所述第六开关管的中间点为所述第三输出端。
结合本申请实施例的第二方面的第二种实现方式，在本申请实施例的第二方面的第三种实现方式中：
驱动桥臂电路由控制单元控制，控制单元具体用于在第一时段控制第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管的导通状态，为第一电机提供电流；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第五开关管和第六开关管断开。
控制单元还用于在第二时段控制第一开关管、第二开关管、第五开关管和第六开关管的导通状态，为第二电机提供电流；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第二电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为所述第二电机提供电流，第三开关管和第四开关管断开。
控制单元还用于在第三时段控制第三开关管、第四开关管、第五开关管和第六开关管的导通状态，为第三电机提供电流；其中，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第三电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第三电机提供电流，第一开关管和第二开关管断开。
控制单元在同一时段控制一个电机对应的所有驱动桥臂上的开关管，并且使其他驱动桥臂上的开关管全部断开，这个可以保证共用桥臂的多个电机在不同时段工作，相互不影响其工作，保证了共用桥臂的多个电机的独立工作。
结合本申请实施例的第二方面，在本申请实施例的第二方面的第四种实现方式中：
当电机为三相电机，即每个电机都有三个电源接口时，一个优选的方案为三个三相电机共用六个驱动桥臂，驱动桥臂包括第一驱动桥臂、第二驱动桥臂、第三驱动桥臂、第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂，三个电机分别第一三相电机，第二三相电机和第三三相电机。
其中，第一驱动桥臂的第一输出端连接第一三相电机的第一电源接口和第二三相电机的第四电源接口；第二驱动桥臂的第二输出端连接第一三相电机的第二电源接口和第三三相电机的第七电源接口；第三驱动桥臂的第三输出端连接第一三相电机的第三电源接口和三相电机的第十电源接口；第四驱动桥臂的第四输出端连接第二三相电机的第五电源接口和第三三相电机的第八电源接口；第五驱动桥臂的第五输出端连接第二三相电机的第六电源接口和第四三相电机的第十一电源接口；第六驱动桥臂的第六输出端连接所述第三三相电机的第九电源接口和第四三相电机的第十二电源接口。
四个三相电机一共包括十二个接口，每个接口都需要一个驱动桥臂对其进行驱动，若使用独立的驱动桥臂对电机进行驱动时，则需要十二个驱动桥臂，当每两个电机共用一个驱动桥臂时，则该多电机系统的驱动电路只需要六个驱动桥臂，这样，减少了一半的驱动桥臂，节约了资源。
结合本申请实施例的第二方面的第四种实现方法，在本申请实施例的第二方面的第五种实现方式中：
第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管，第四驱动桥臂包括串联的第七开关管和第八开关管，第五驱动桥臂包括串联的第九开关管和第十开关管，第六驱动桥臂包括串联的第十一开关管和第十二开关管。
其中，第一开关管、第三开关管、第五开关管、第七开关管、第九开关管和第十一开关管分别与直流电源的正极相连，第二开关管、第四开关管、第六开关管、第八开关管、第十开关管和第十二开关管分别与直流电源的负极相连，第一开关管和第二开关管的中间点为第一输出端，第三开关管和第四开关管的中间点为第二输出端，第五开关管和第六开关管的中间点为第三输出端，第七开关管和第八开关管的中间点为第四输出端，第九开关管和第十开关管的中间点为第五输出端，第十一开关管和第十二开关管的中间点为第六输出端。
结合本申请实施例的第二方面的第五种实现方法，在本申请实施例的第一方面的第六种实现方式中：
驱动桥臂电路由控制单元控制，控制单元在第一时段控制第一驱动桥臂、驱动桥臂和驱动桥臂中开关管的导通状态，为第一三相电机提供交流电；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第七开关管、第八开关管、第九开关管、第十开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
控制单元在第二时段控制第一驱动桥臂、第四驱动桥臂和第五驱动桥臂中开关管的导通状态，为第二三相电机提供交流电；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第七开关管和第八开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第九开关管和第十开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第三开关管、第四开关管、第五开关管、第六开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
控制单元在第三时段控制第二驱动桥臂、第四驱动桥臂和第六驱动桥臂中开关管的导通状态，为第三三相电机提供交流电；其中，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第七开关管和第八开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第十一开关管和第十二开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第一开关管、第二开关管、第五开关管、第六开关管、第九开关管和第十开关管断开。
控制单元在第四时段控制第三驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂中开关管的导通状态，为第四三相电机提供交流电；其中，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第九开关管和第十开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第十一开关管和第十二开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第一开关管、第二开关管、第三开关管、第四开关管、第七开关管和第八开关管断开。
本申请实施例第三方面提供了一种多电机驱动电路的控制方法，包括：
控制单元确定多电机驱动电路的目标驱动桥臂；
其中，该多电机驱动电路包括至少三个电机以及至少三个驱动桥臂，所述至少三个驱动桥臂并联，且所述至少三个驱动桥臂与直流电源并联，所述至少三个电机中每个电机包括至少两个电源接口，所述至少三个驱动桥臂与所述至少三个电机具有连接关系。
其中，所述连接关系满足：电机i的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂与电机j的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂，存在至少一个不相同的驱动桥臂，所述电机i和所述电机j为所述至少三个电机中的任两个电机。
然后控制单元控制目标驱动桥臂中开关管的导通状态，以使得所述目标驱动桥臂为所诉至少三个电机提供电流。
结合本申请实施例的第三方面，在本申请实施例的第三方面的第一种实现方式中：
至少三个驱动桥臂包括第一驱动桥臂，第二驱动桥臂和第三驱动桥臂，至少三个电机包括第一电机，第二电机和第三电机，第一电机至第三电机均包括两个电源接口；第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管。
其中，第一开关管、第三开关管和第五开关管分别与直流电源的正极相连，第二开关管、第四开关管和第六开关管分别与直流电源的负极相连，第一开关管和第二开关管的中间点为所述第一输出端，第三开关管和第四开关管的中间点为所述第二输出端，第五开关管和第六开关管的中间点为所述第三输出端。
其中，第一输出端连接第一电机的第一电源接口和第二电机的第三电源接口，第二输出端连接第一电机的第二电源接口和第三电机的第五电源接口，第三输出端连接第二电机的第四电源接口和所述第三电机的第六电源接口。
结合本申请实施例的第三方面的第一种实施方式，在本申请实施例的第三方面的第二种实现方式中：
控制单元在第一时段控制第一开关管至第六开关管的导通状态，为第一电机提供电流；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一电机提供电流，第五开关管和第六开关管断开。
控制单元在第二时段控制第一开关管至第六开关管的导通状态，为第二电机提供电流；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第二电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第二电机提供电流，第三开关管和第四开关管断开。
控制单元在第三时段控制第一开关管至第六开关管的导通状态，为第三电机提供电流；其中，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第三电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第三电机提供电流，第一开关管和第二开关管断开。
结合本申请实施例的第三方面，在本申请实施例的第三方面的第三种实现方式中：
至少三个驱动桥臂包括第一驱动桥臂、第二驱动桥臂、第三驱动桥臂、第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂，至少三个电机包括第一三相电机，第二三相电机和第三三相电机，第一三相电机至第三三相电机均包括三个电源接口。
其中，第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管，第四驱动桥臂包括串联的第七开关管和第八开关管，第五驱动桥臂包括串联的第九开关管和第十开关管，第六驱动桥臂包括串联的第十一开关管和第十二开关管。
其中，第一开关管、第三开关管、第五开关管、第七开关管、第九开关管和第十一开关管分别与直流电源的正极相连，第二开关管、第四开关管、第六开关管、第八开关管、第十开关管和第十二开关管分别与直流电源的负极相连，第一开关管和第二开关管的中间点为第一输出端，第三开关管和第四开关管的中间点为第二输出端，第五开关管和第六开关管的中间点为第三输出端，第七开关管和第八开关管的中间点为第四输出端，第九开关管和第十开关管的中间点为第五输出端，第十一开关管和第十二开关管的中间点为所述第六输出端。
其中，第一输出端连接第一三相电机的第一电源接口和第二三相电机的第四电源接口；第二输出端连接第一三相电机的第二电源接口和第三三相电机的第七电源接口；第三输出端连接第一三相电机的第三电源接口和三相电机的第十电源接口；第四输出端连接第二三相电机的第五电源接口和第三三相电机的第八电源接口；第五输出端连接第二三相电机的第六电源接口和第四三相电机的第十一电源接口；第六输出端连接第三三相电机的第九电源接口和第四三相电机的第十二电源接口。
结合本申请实施例的第三方面的第三种实施方式，在本申请实施例的第三方面的第四种实现方式中：
控制单元在第一时段控制第一开关管至第十二开关管的导通状态，为第一三相电机提供交流电；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第三开关管和第四开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第一三相电机提供电流，第七开关管、第八开关管、第九开关管、第十开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
控制单元在第二时段控制第一开关管至第十二开关管的导通状态，为第二三相电机提供交流电；其中，第一开关管和第二开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第七开关管和第八开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第九开关管和第十开关管中有一个开关管为第二三相电机提供电流，第三开关管、第四开关管、第五开关管、第六开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
控制单元在第三时段控制第一开关管至第十二开关管的导通状态，为第三三相电机提供交流电；其中，第三开关管和所述第四开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第七开关管和第八开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第十一开关管和第十二开关管中有一个开关管为第三三相电机提供电流，第一开关管、第二开关管、第五开关管、第六开关管、第九开关管和第十开关管断开。
控制单元在第四时段控制第一开关管至第十二开关管的导通状态，为第四三相电机提供交流电；其中，第五开关管和第六开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第九开关管和第十开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第十一开关管和第十二开关管中有一个开关管为第四三相电机提供电流，第一开关管、第二开关管、第三开关管、第四开关管、第七开关管和第八开关管断开。
本申请实施例第四方面提供了一种控制单元，所述控制单元用于执行如本申请实施例第三方面至第三方面第四种实施方式提供的任一项所述的方法。
本申请实施例第五方面提供了一种车辆，所述车辆包括如本申请实施例第一方面至第一方面第十二种实施方式任一项所述的多电机驱动电路。
本申请实施例提供的技术方案中，多个电机通过共用驱动桥臂的方式，每一个驱动桥臂可以连接多个电机，每两个电机的电源接口接入的驱动桥臂不能完全相同，这样对驱动单元进行集成，减少元器件数量以及驱动单元的成本和体积。
附图说明
图1为本申请实施例中提供的多电机系统的场景示意图；
图2为本申请实施例中提供的多电机驱动电路的拓扑图；
图2A为本申请实施例提供的一种多电机驱动电路的等效图；
图3为本申请实施例中提供的另一个多电机驱动电路的拓扑图；
图4为本申请实施例提供的另一种多电机驱动电路的拓扑图；
图4A为本申请实施例提供的另一种多电机驱动电路的等效图；
图5为本申请实施例提供的另一种多电机驱动电路的拓扑图。
具体实施方式
本申请提供了一种智能体动作的决策方法,用于解决利用任务奖励来间接确定通信内容而导致的神经网络模型训练困难的问题。
本申请实施例提供了一种多电机驱动电路及其工作方法，用于集成电机的驱动单元，减少元器件数量以及驱动单元的成本和体积。
请参阅图1，为本申请实施例提供的多电机系统的场景示意图。如图1所示，随着汽车智能化的提高，电动汽车中用到的执行电机数量和种类越来越多，比如座椅调节电机、热管理系统电机、门窗电机等，电机的类型也包括直流电机、步进电机、三相电机等。通常这些电机的控制器都集成在电机本体上，通过通信线缆与其他控制器进行通信，这样，就导致每个电机都需要一个控制器。
一般的，电机控制器分为控制单元和驱动单元，控制单元包括电源模块、主控芯片、通信电路等，驱动单元包括功率驱动电路等。其中，控制单元用于产生控制信号，驱动单元包括驱动电路；驱动电路的基本任务，就是将信息电子电路传来的信号按照其控制目标的要求，转换为加在电力电子器件控制端与公共端之间，可以使其开通或者关断的信号。一般的，对半控型器件只需提供开通控制信号，对全控型器件既要提供开通控制信号，又要提供关断控制信号，以保证器件可以按照可靠导通或者关断。
随着电机数量的增多，控制器和线束数量也随之增加，增加了整个控制系统的成本和体积，为了减少控制器的数量，一般的，都会选择集成控制单元，即多个电机共用一个控制器，但是驱动单元的集成化方案较少，集成驱动电路是一个亟需解决的问题。
本申请实施例提供了一种多电机驱动电路，该多电机驱动电路包括至少三个电机以及至少三个驱动桥臂，其中，所有驱动桥臂都以并联的方式连接，并且与直流电源并联，一般的，电机包括至少两个电源接口，因此为了集成驱动电路，不同的电机之间共用驱动桥臂，所以电机与驱动桥臂的连接关系应该时，每两个电机之间，共用驱动桥臂，但是一个电机的电源接口分别连接的驱动桥臂与另一个电机的电源接口分别连接的驱动桥臂不能完全相同，即电机i的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂与电机j的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂，存在至少一个不相同的驱动桥臂；这样可以在保证每个电机独立工作的情况下实现驱动电路的集成。
下面分别对不同电机对应的驱动电路的集成方案进行介绍。
一、直流电机或者单相步进电机：
直流电机是将直流电转换为机械能的电动机，当直流电源通过电刷向电枢绕组供电时，电枢表面N极下导体可以流过相同方向的电流，此时导体将收到逆时针方向的力矩作用；电枢表面S极下部分导体也流过相同方向的电流，同样也将收到逆时针方向的力矩作用，这样，整个电枢绕组将按照顺时针旋转，输入的直流电能就能转换为转子轴上的机械能。
单相步进电机与直流电机的原理类似，只是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，当步进电机接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按照设定的方向转动一个固定的角度，其旋转是以固定的角度一步一步运行的。
直流电机和步进电机的共同点为，输入电机的电流为非交流电，实现正转和反转。并且直流电机和步进电机都拥有两个接口来与驱动电路相连，形成回路，因此，请参阅图2，为本申请实施例提供的多电机驱动电路的拓扑图。
如图2所示，驱动电路包括直流电源、三个直流电机或步进电机，以及三个驱动桥臂，每一个驱动桥臂都包括两个串联开关管，且每个驱动桥臂分别与直流电源并联，三个电机与驱动桥臂相连；其中，每一个驱动桥臂被两个电机共用，每两个电机之间共用一个驱动桥臂。
直流电源用于为驱动桥臂提供直流电，而驱动桥臂则是通过改变每一个开关管的导通状态，对直流电源提供的直流电进行变换，然后为各个电机提供电流，保证每个电机的正常工作。
其中，第一电机M1的两个电源接口连接第一驱动桥臂和第二驱动桥臂，第二电机M2的两个电源接口连接第一驱动桥臂和第三驱动桥臂，第三电机M3的两个电源接口连接第二驱动桥臂和第三驱动桥臂；具体的连接方式为，第一电机M1的一个电源接口连接在第一驱动桥臂两个开关管的中间点，第一电机M1的另一个电源接口连接在第二驱动桥臂两个开关管的中间点；第二电机M2的一个电源接口连接在第一驱动桥臂两个开关管的中间点，第二电机M2的另一个电源接口连接在第三驱动桥臂两个开关管的中间点；第三电机M3的一个电源接口连接在第二驱动桥臂两个开关管的中间点，第三电机M3的另一个电源接口连接在第三驱动桥臂两个开关管的中间点。
下面对该驱动电路的工作原理以及工作方式进行阐述：
(一)单电机工作模式：
在第一时段内，控制单元控制第三驱动桥臂上的两个开关管均断开，此时，与第三驱动桥臂相连的第二电机M2和第三电机M3无法形成电流回路，此时第二电机M2和第三电机M3不工作，同时保证第一驱动桥臂和第二驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第一电机M1正常工作，其电路的等效结构图如图2A所示。
在图2A中，第一驱动桥臂上的开关管依次为第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂上的开关管依次为第三开关管和第四开关管，可选的，控制单元可以控制第一开关管和第四开关管导通，其电流从电源正极经第一开关管流入电机M1，再从电机M1经过第四开关管流入电源负极，形成完整电流回路，为直流电机M1提供直流电；可选的，控制单元还可以控制第二开关管和第三开关管导通，其电流从电源正极经第三开关管流入电机M1，再从电机M1经过第二开关管流入电源负极，形成完整电流回路，为直流电机M1提供直流电。
当电机M1为步进电机时，控制单元可以通过控制开关管的导通时间来为步进电机提供电流，例如，控制电机控制第一开关管和第四开关管周期性的闭合与关断，将直流电变换为分时供电，为步进电机提供电流。
其中，开关包括管包括半导体器件，绝缘栅双极型晶体管IGBT和/或三级管及其反并联二极管和/或金属-氧化物半导体场效应晶体管MOSFET，具体形式不做限定，当开关管为绝缘栅双极型晶体管IGBT和/或三级管及其反并联二极管时，反并联二极管的主要起续流的作用，避免晶体管或者三极管截止而引起的电流突变，起到平滑电流，保护电路中的原件不被损坏的作用。
在第二时段内，控制单元控制第二驱动桥臂上的两个开关管均断开，此时，与第二驱动桥臂相连的第一电机M1和第三电机M3无法形成电流回路，第一电机M1和第三电机M3不工作，同时控制单元保证第一驱动桥臂和第三驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第二电机M2正常工作，第二电机M2的工作原理与第一时刻中第一电机M1的工作原理类似，在此不做赘述。
在第三时段内，控制单元控制第一驱动桥臂上的两个开关管均断开，此时，与第一驱动桥臂相连的第一电机M1和第二电机M2无法形成电流回路，第一电机M1和第二电机M2不工作，同时控制单元保证第二驱动桥臂和第三驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第三电机M3正常工作，第三电机M3的工作原理与第一时刻中第一电机M1的工作原理类似，在此不做赘述。
在本实施例中，控制单元在同一时段控制一个电机对应的所有驱动桥臂上的开关管，并且使其他驱动桥臂上的开关管全部断开，这个可以保证共用桥臂的多个电机在不同时段工作，相互不影响其工作，保证了共用桥臂的多个电机的独立工作。
请参阅图3，为本申请实施例提供的另一个多电机驱动电路的拓扑图。由于驱动桥臂与电机的联系方式为每一个驱动桥臂连接多个电机，每两个电机共用一个驱动桥臂，一个优选的方案即一个驱动桥臂连接两个电机，每两个电机共用一个驱动桥臂，此时，三个电机为一组，正好共用三个驱动桥臂，当多电机系统中存在三个以上的电机时，即三个电机为一组进行连接；如图3所示，该拓扑图中包括了两组电机，依次为第一电机M1至第六电机M6。
可以理解的，第四电机M4、第五电机M5和第六电机M6的连接方式与第一电机M1、第二电机M2和第三电机M3的连接方式类似，即共用第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂。第四电机M4的两个电源接口连接第四驱动桥臂和第五驱动桥臂，第五电机M5的两个电源接口连接第四驱动桥臂和第六驱动桥臂，第六电机M6的两个电源接口连接第五驱动桥臂和第六驱动桥臂。
第四电机M4、第五电机M5和第六电机M6与驱动桥臂的连接方式也与第一电机M1、第二电机M2和第三电机M3的连接方式类似，即第四电机M4的一个电源接口连接第四驱动桥臂中第七开关管和第八开关管的中间节点，另一个电源接口连接第五驱动桥臂中第九开关管和第十开关管的中间节点；第五电机M5的一个电源接口连接第四驱动桥臂中第七开关管和第八开关管的中间节点，另一个电源接口连接第六驱动桥臂中第十一开关管和第十二开关管的中间节点；第六电机M6的一个电源接口连接第五驱动桥臂中第九开关管和第十开关管的中间节点，另一个电源接口连接第六驱动桥臂中第十一开关管和第十二开关管的中间节点。
第四电机M4、第五电机M5和第六电机M6的单电机工作原理和工作模式与图2所示实施例中的单电机工作模式类似，在此不做赘述，下面对该驱动电路的多个电机进行工作的工作方式进行阐述。
(二)多电机工作模式：
共用桥臂的两个电机不能同时进行工作，但是，控制单元可以控制不共用桥臂的多个电机同时进行工作，示例性的，如图3所示，控制电机可以第一电机M1和第四电机M4同时工作。其控制的方法为，在同一时段内，控制单元控制第三驱动桥臂上的两个开关管均断开，此时，与第三驱动桥臂相连的第二电机M2和第三电机M3无法形成电流回路，第二电机M2和第三电机M3不工作；控制单元控制第六驱动桥臂上的两个开关管均断开，此时，与第六驱动桥臂相连的第五电机M5和第六电机M6无法形成电流回路，第五电机M5和第六电机M6不工作。
同时，控制单元控制第一驱动桥臂和第二驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，控制第四驱动桥臂和第五驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第一电机M1和第四电机M4正常工作。
可以理解的，控制单元还可以在某一时段控制第一电机M1和第五电机M5同时工作，其控制方法与第一电机M1和第四电机M4同时工作的控制方法类似，只需要控制单元同时控制第一驱动桥臂、第二驱动桥臂、第四驱动桥臂和第六驱动桥臂中每个驱动桥臂中有一个开关管中有电流流通，第三驱动桥臂和第五驱动桥臂中的所有开关管断开即可。
可以理解的，多电机驱动电路中还可以包括多组电机，控制单元可以同时控制任意几个不共用桥臂的电机同时进行工作，在此不做限定。
控制单元通过控制不同组中驱动桥臂的开关管的导通状态，可以使得多个不共用驱动桥臂的电机同时工作，这样可以避免多电机系统中电机不能同时工作的弊端，提供了新的多电机工作模式。
二、三相电机：
三相电机可以分为三相同步电机与三相异步电机。
三相异步电机是感应电动机的一种，是靠同时接入相位差120度的三相交流电流供电的一种电动机，其工作原理为，当电动机的三相定子绕组(各相差120度电角度)，通入三相对称交流电后，将产生一个旋转磁场，该旋转磁场切割转子绕组，从而在转子绕组中产生感应电流，载流的转子导体在定子旋转磁场作用下将产生电磁力，从而在电机转轴上形成电磁转矩，驱动电动机旋转。
三相同步电机的工作原理为：当三相同步电机工作时，定子的三相绕组中通入三相对称电流，转子的励磁绕组通入直流电流。在定子三相对称绕组中通入三相交变电流时，将在气隙中产生旋转磁场，在转子励磁绕组中通入直流电流时，将产生极性恒定的静止磁场。若转子磁场的磁极对数与定子磁场的磁极对数相等，转子磁场因受定子磁场磁拉力作用而随定子旋转磁场同步旋转，即转子以等同于旋转磁场的速度、方向旋转。
因此，三相异步电机和三相同步电机都有三个电源接口，输入三相电机每个电源接口的电流都为交流电，此时，驱动电路的作用则为电机逆变器，负责将直流电源提供的直流电能转变为交流电，并将该交流电提供给三相电机。请参阅图4，为本申请实施例提供的另一多电机驱动电路的拓扑图。
如图4所示，驱动电路包括直流电源、四个三相电机，以及六个驱动桥臂，每一个驱动桥臂都包括两个串联开关管，且每个驱动桥臂分别与直流电源并联，四个电机与驱动桥臂相连；其中，每一个驱动桥臂被两个电机共用，每两个电机之间只共用一个驱动桥臂。
其中，第一三相电机M1的一个电源接口连接第一驱动桥臂，第二个电源接口连接第二驱动桥臂，第三个电源接口连接第三驱动桥臂；第二三相电机M2的一个电源接口连接第一驱动桥臂，第二个电源接口连接第四驱动桥臂，第三个电源接口连接第五驱动桥臂；第三三相电机M3的一个电源接口连接第二驱动桥臂，第二个电源接口连接第四驱动桥臂，第三个电源接口连接第六驱动桥臂；第四三相电机M4的一个电源接口连接第三驱动桥臂，第二个电源接口连接第五驱动桥臂，第三个电源接口连接第六驱动桥臂。
由于每一个驱动桥臂都包括两个开关管，因此第一驱动桥臂包括第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂至第六驱动桥臂依次包括第三开关管至第十二开关管；其中，第一开关管和第二开关管的中间点为第一驱动桥臂的第一输出端，第三开关管和第四开关管的中间点为第二输出端，第五开关管和第六开关管的中间点为第三输出端，第七开关管和第八开关管的中间点为第四输出端，第九开关管和第十开关管的中间点为第五输出端，第十一开关管和第十二开关管的中间点为第六输出端。
其中，第一三相电机的三个电源接口分别连接第一输出端、第二输出端和第三输出端；第二三相电机的三个电源接口分别连接第一输出端、第四输出端和第五输出端；第三三相电机的三个电源接口分别连接第二输出端、第四输出端和第六输出端；第四三相电机的三个电源接口分别连接第三输出端、第五输出端和第六输出端。
下面对该驱动电路的工作原理以及工作方式进行阐述：
(一)单电机工作模式：
在第一时段内，控制单元控制第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂上的所有的开关管均断开，此时，与第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂有连接关系的第二三相电机M2、第三三相电机M3和第四三相电机M4无法得到三相交流电，因此无法工作；同时控制单元控制第一驱动桥臂和第二驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第一三相电机M1正常工作，其电路的等效结构图如图4A所示。
在图4A中，第一驱动桥臂上的开关管依次为第一开关管和第二开关管，第二驱动桥臂上的开关管依次为第三开关管和第四开关管，第三驱动桥臂上的开关管依次为第五开关管和第六开关管；
可选的，控制单元可以控制第一开关管至第六开关管的导通状态，改变电流的流向，通过脉冲信号来控制多个开关管的导通与关断，将直流电流源提供的直流电转化为交流电，并为第一三相电机的三个接口输入相位差为120度的交流电，使得第一三相电机M1正常运行。
其中，开关包括管包括半导体器件，绝缘栅双极型晶体管IGBT和/或三级管及其反并联二极管和/或金属-氧化物半导体场效应晶体管MOSFET，具体形式不做限定，当开关管为绝缘栅双极型晶体管IGBT和/或三级管及其反并联二极管时，反并联二极管的主要起续流的作用，避免晶体管或者三极管截止而引起的电流突变，起到平滑电流，保护电路中的原件不被损坏的作用。
在第二时段内，控制单元控制第二驱动桥臂、第三驱动桥臂和第六驱动桥臂上的所有开关管均断开，此时，与第二驱动桥臂、第三驱动桥臂和第六驱动桥臂有连接关系的第一三相电机M1、第三三相电机M3和第四三相电机M4无法得到三相交流电，因此无法工作，同时控制单元保证第一驱动桥臂、第四驱动桥臂和第五驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第二三相电机M2正常工作，第二三相电机M2的工作原理与第一时段中第一三相电机M1的工作原理类似，在此不做赘述。
在第三时段内，控制单元控制第一驱动桥臂、第三驱动桥臂和第五驱动桥臂上的所有开关管均断开，此时，与第一驱动桥臂、第三驱动桥臂和第五驱动桥臂有连接关系的第一三相电机M1、第二三相电机M2和第四三相电机M4无法得到三相交流电，因此无法工作，同时控制单元保证第二驱动桥臂、第四驱动桥臂和第六驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第三三相电机M3正常工作，第三三相电机M3的工作原理与第一时段中第一三相电机M1的工作原理类似，在此不做赘述。
在第四时段内，控制单元控制第一驱动桥臂、第二驱动桥臂和第四驱动桥臂上的所有开关管均断开，此时，与第一驱动桥臂、第二驱动桥臂和第四驱动桥臂有连接关系的第一三相电机M1、第二三相电机M2和第三三相电机M3无法得到三相交流电，因此无法工作，同时控制单元保证第三驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第四三相电机M4正常工作，第四三相电机M4的工作原理与第一时段中第一三相电机M1的工作原理类似，在此不做赘述。
在本实施例中，控制单元在同一时段控制一个电机对应的所有驱动桥臂上的开关管，并且使其他驱动桥臂上的开关管全部断开，这个可以保证共用桥臂的多个电机在不同时段工作，相互不影响其工作，保证了共用桥臂的多个电机的独立工作。
请参阅图5，为本申请实施例提供的另一个多电机驱动电路的拓扑图。由于驱动桥臂与电机的联系方式为每一个驱动桥臂连接多个电机，每两个电机共用一个驱动桥臂，一个优选的方案即一个驱动桥臂连接两个电机，每两个电机共用一个驱动桥臂，此时，四个三相电机为一组，正好共用六个驱动桥臂，当多电机系统中存在六个以上的三相电机时，即四个三相电机为一组进行连接；如图5所示，该拓扑图中包括了两组三相电机，依次为第一电机M1至第八电机M8。
可以理解的，第五三相电机M5、第六三相电机M6、第七三相电机M7和第八三相电机M8的连接方式与第一三相电机M1、第二三相电机M2、第三三相电机M3和第四三相电机M4的连接方式类似，即共用第七驱动桥臂至第十二驱动桥臂。第五三相电机M5的三个接口分别连接第七驱动桥臂、第八驱动桥臂和第九驱动桥臂；第六三相电机M6的三个接口分别连接第七驱动桥臂、第十驱动桥臂和第十一驱动桥臂；第七三相电机M7的三个接口分别连接第八驱动桥臂、第十驱动桥臂和第十二驱动桥臂；第八三相电机M8的三个接口分别连接第九驱动桥臂、第十一驱动桥臂和第十二驱动桥臂。
第五三相电机M5、第六三相电机M6、第七三相电机M7和第八三相电机M8与驱动桥臂的连接方式也与第一三相电机M1、第二三相电机M2、第三三相电机M3和第四三相电机M4的连接方式类似；其中，第十三开关管和第十四开关管的中间点为第七输出端，第十五开关管和第十六开关管的中间点为第八输出端，第十七开关管和第十八开关管的中间点为第九输出端，第十九开关管和第二十开关管的中间点为第十输出端，第二十一开关管和第二十二开关管的中间点为第十一输出端，第二十三开关管和第二十四开关管的中间点为第十二输出端；即第五三相电机M5的三个接口分别连接第七输出端、第八输出端和第九输出端；第六三相电机M6的三个接口分别连接第七输出端、第十输出端和第十一输出端；第七三相电机M7的三个接口分别连接第八输出端、第十输出端和第十二输出端；第八三相电机M8的三个接口分别连接第九输出端、第十一输出端和第十二输出端。
第五三相电机M5、第六三相电机M6、第七三相电机M7和第八三相电机M8的单电机工作原理和工作模式与图4所示实施例中的单电机工作模式类似，在此不做赘述，下面对该驱动电路的多个电机进行工作的工作方式进行阐述。
(二)多电机工作模式：
共用桥臂的两个电机不能同时进行工作，但是，控制单元可以控制不共用桥臂的多个电机同时进行工作，示例性的，如图5所示，控制电机可以第一三相电机M1和第五电机M5同时工作。其控制的方法为，在同一时段内，控制单元控制第四驱动桥臂至第六驱动桥臂上的所有开关管均断开，此时，与第四驱动桥臂至第六驱动桥臂具有连接关系的第二三相电机M2、第三三相电机M3和第四三相电机M3无法获得三相交流电，第二三相电机M2、第三三相电机M3和第四三相电机M3不工作；控制单元控制第十驱动桥臂至第十二驱动桥臂上的所有开关管均断开，此时，与第十驱动桥臂至第十二驱动桥臂具有连接关系的第六三相电机M6、第七三相电机M7和第八三相电机M8无法获得三相交流电，第六三相电机M6、第七三相电机M7和第八三相电机M8不工作。
同时，控制单元控制第一驱动桥臂、第二驱动桥臂和第三驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，控制第七驱动桥臂、第八驱动桥臂和第九驱动桥臂上的两个开关管中有一个开关管中有电流通过，此时驱动电路驱动第一三相电机M1和第五三相电机M5正常工作。
可以理解的，控制单元还可以在某一时段控制第一三相电机M1和第六三相电机M6同时工作，其控制方法与第一三相电机M1和第五三相电机M5同时工作的控制方法类似，只需要控制单元同时控制第一驱动桥臂、第二驱动桥臂、第三驱动桥臂、第七驱动桥臂、第八驱动桥臂和第九驱动桥臂中每个驱动桥臂中有一个开关管中有电流流通，其余驱动桥臂中的所有开关管断开即可。
可以理解的，多电机驱动电路中还可以包括多组电机，控制单元可以同时控制任意几个不共用桥臂的电机同时进行工作，在此不做限定。
控制单元通过控制不同组中驱动桥臂的开关管的导通状态，可以使得多个不共用驱动桥臂的电机同时工作，这样可以避免多电机系统中电机不能同时工作的弊端，提供了新的多电机工作模式。
本申请实施例还提供了一种驱动桥臂电路，所述驱动桥臂电路包括至少三个驱动桥臂，所述至少三个驱动桥臂并联，且所述至少三个驱动桥臂与直流电源并联，所述至少三个驱动桥臂中每一个驱动桥臂的输出端可与至少两个电机的两个电源接口连接。
其中，所述至少三个驱动桥臂与至少三个电机具有连接关系，所述连接关系满足：电机i的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂与电机j的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂，存在至少一个不相同的驱动桥臂，所述电机i和所述电机j为所述至少三个电机中的任两个电机。
在一个可选的实施方式中，所述至少三个驱动桥臂包括第一驱动桥臂，第二驱动桥臂和第三驱动桥臂，所述至少三个电机包括第一电机，第二电机和第三电机，所述第一电机至第三电机均包括两个电源接口。
其中，所述第一驱动桥臂的第一输出端连接所述第一电机的第一电源接口和所述第二电机的第三电源接口，所述第二驱动桥臂的第二输出端连接所述第一电机的第二电源接口和所述第三电机的第五电源接口，所述第三驱动桥臂的第三输出端连接所述第二电机的第四电源接口和所述第三电机的第六电源接口。
在另一个可选的实施方式中，所述第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，所述第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，所述第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管。
其中，所述第一开关管、所述第三开关管和所述第五开关管分别与所述直流电源的正极相连，所述第二开关管、所述第四开关管和所述第六开关管分别与所述直流电源的负极相连，所述第一开关管和所述第二开关管的中间点为所述第一输出端，所述第三开关管和所述第四开关管的中间点为所述第二输出端，所述第五开关管和所述第六开关管的中间点为所述第三输出端。
在另一个可选的实施方式中，所述驱动桥臂电路由控制单元控制，所述控制单元具体用于在第一时段控制所述第一开关管、第二开关管、第三开关管和第四开关管的导通状态，为所述第一电机提供电流；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第一电机提供电流，所述第三开关管和第四开关管中有一个开关管为所述第一电机提供电流，所述第五开关管和所述第六开关管断开。
所述控制单元还用于在第二时段控制所述第一开关管、第二开关管、第五开关管和第六开关管的导通状态，为所述第二电机提供电流；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第二电机提供电流，所述第五开关管和第六开关管中有一个开关管为所述第二电机提供电流，所述第三开关管和所述第四开关管断开。
所述控制单元还用于在第三时段控制所述第三开关管、第四开关管、第五开关管和第六开关管的导通状态，为所述第三电机提供电流；其中，所述第三开关管和所述第四开关管中有一个开关管为所述第三电机提供电流，所述第五开关管和第六开关管中有一个开关管为所述第三电机提供电流，所述第一开关管和所述第二开关管断开。
在另一个可选的实施方式中，所述至少三个驱动桥臂包括第一驱动桥臂、第二驱动桥臂、第三驱动桥臂、第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂，所述至少三个电机包括第一三相电机，第二三相电机和第三三相电机，所述第一三相电机至第三三相电机均包括三个电源接口。
其中，所述第一驱动桥臂的第一输出端连接所述第一三相电机的第一电源接口和所述第二三相电机的第四电源接口；所述第二驱动桥臂的第二输出端连接所述第一三相电机的第二电源接口和所述第三三相电机的第七电源接口；所述第三驱动桥臂的第三输出端连接所述第一三相电机的第三电源接口和第四三相电机的第十电源接口；所述第四驱动桥臂的第四输出端连接所述第二三相电机的第五电源接口和所述第三三相电机的第八电源接口；所述第五驱动桥臂的第五输出端连接所述第二三相电机的第六电源接口和所述第四三相电机的第十一电源接口；所述第六驱动桥臂的第六输出端连接所述第三三相电机的第九电源接口和所述第四三相电机的第十二电源接口。
在另一个可选的实施方式中，所述第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，所述第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，所述第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管，所述第四驱动桥臂包括串联的第七开关管和第八开关管，所述第五驱动桥臂包括串联的第九开关管和第十开关管，所述第六驱动桥臂包括串联的第十一开关管和第十二开关管。
其中，所述第一开关管、所述第三开关管、所述第五开关管、所述第七开关管、所述第九开关管和所述第十一开关管分别与所述直流电源的正极相连，所述第二开关管、所述第四开关管、所述第六开关管、所述第八开关管、所述第十开关管和所述第十二开关管分别与所述直流电源的负极相连，所述第一开关管和所述第二开关管的中间点为所述第一输出端，所述第三开关管和所述第四开关管的中间点为所述第二输出端，所述第五开关管和所述第六开关管的中间点为所述第三输出端，所述第七开关管和所述第八开关管的中间点为所述第四输出端，所述第九开关管和所述第十开关管的中间点为所述第五输出端，所述第十一开关管和所述第十二开关管的中间点为所述第六输出端。
在另一个可选的实施方式中，所述驱动桥臂电路由控制单元控制，所述控制单元具体用于在第一时段控制所述第一驱动桥臂、第二驱动桥臂和第三驱动桥臂中开关管的导通状态，为所述第一三相电机提供交流电；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第一三相电机提供电流，所述第三开关管和第四开关管中有一个开关管为所述第一三相电机提供电流，所述第五开关管和所述第六开关管中有一个开关管为所述第一三相电机提供电流，所述第七开关管、第八开关管、第九开关管、第十开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
所述控制单元还用于在第二时段控制所述第一驱动桥臂、第四驱动桥臂和第五驱动桥臂中开关管的导通状态，为所述第二三相电机提供交流电；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第二三相电机提供电流，所述第七开关管和第八开关管中有一个开关管为所述第二三相电机提供电流，所述第九开关管和所述第十开关管中有一个开关管为所述第二三相电机提供电流，所述第三开关管、第四开关管、第五开关管、第六开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
所述控制单元还用于在第三时段控制所述第二驱动桥臂、第四驱动桥臂和第六驱动桥臂中开关管的导通状态，为所述第三三相电机提供交流电；其中，所述第三开关管和所述第四开关管中有一个开关管为所述第三三相电机提供电流，所述第七开关管和第八开关管中有一个开关管为所述第三三相电机提供电流，所述第十一开关管和所述第十二开关管中有一个开关管为所述第三三相电机提供电流，所述第一开关管、第二开关管、第五开关管、第六开关管、第九开关管和第十开关管断开。
所述控制单元还用于在第四时段控制所述第三驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂中开关管的导通状态，为所述第四三相电机提供交流电；其中，所述第五开关管和所述第六开关管中有一个开关管为所述第四三相电机提供电流，所述第九开关管和第十开关管中有一个开关管为所述第四三相电机提供电流，所述第十一开关管和所述第十二开关管中有一个开关管为所述第四三相电机提供电流，所述第一开关管、第二开关管、第三开关管、第四开关管、第七开关管和第八开关管断开。
本申请实施例还提供了一种多电机驱动电路的控制方法，包括：
控制单元确定多电机驱动电路的目标驱动桥臂；其中，所述多电机驱动电路包括至少三个驱动桥臂，所述至少三个驱动桥臂并联，且所述至少三个驱动桥臂与直流电源并联，所述至少三个驱动桥臂中每一个驱动桥臂的输出端可与至少两个电机的两个电源接口连接。
其中，所述至少三个驱动桥臂与至少三个电机具有连接关系，所述连接关系满足：电机i的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂与电机j的至少两个电源接口分别连接的至少两个驱动桥臂，存在至少一个不相同的驱动桥臂，所述电机i和所述电机j为所述至少三个电机中的任两个电机。
所述控制单元控制所述目标驱动桥臂中开关管的导通状态，以使得所述目标驱动桥臂为所诉至少三个电机提供电流。
在一个可选的实施方式中，所述至少三个驱动桥臂包括第一驱动桥臂，第二驱动桥臂和第三驱动桥臂，所述至少三个电机包括第一电机，第二电机和第三电机，所述第一电机至第三电机均包括两个电源接口；所述第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，所述第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，所述第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管。
其中，所述第一开关管、所述第三开关管和所述第五开关管分别与所述直流电源的正极相连，所述第二开关管、所述第四开关管和所述第六开关管分别与所述直流电源的负极相连，所述第一开关管和所述第二开关管的中间点为所述第一输出端，所述第三开关管和所述第四开关管的中间点为所述第二输出端，所述第五开关管和所述第六开关管的中间点为所述第三输出端。
其中，所述第一驱动桥臂的第一输出端连接所述第一电机的第一电源接口和所述第二电机的第三电源接口，所述第二驱动桥臂的第二输出端连接所述第一电机的第二电源接口和所述第三电机的第五电源接口，所述第三驱动桥臂的第三输出端连接所述第二电机的第四电源接口和所述第三电机的第六电源接口。
在另一个可选的实施方式中，所述控制单元控制所述目标驱动桥臂中开关管的导通状态，包括：所述控制单元在第一时段控制所述第一开关管至第六开关管的导通状态，为所述第一电机提供电流；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第一电机提供电流，所述第三开关管和第四开关管中有一个开关管为所述第一电机提供电流，所述第五开关管和所述第六开关管断开。
所述控制单元在第二时段控制所述第一开关管至第六开关管的导通状态，为所述第二电机提供电流；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第二电机提供电流，所述第五开关管和第六开关管中有一个开关管为所述第二电机提供电流，所述第三开关管和所述第四开关管断开。
所述控制单元在第三时段控制所述第一开关管至第六开关管的导通状态，为所述第三电机提供电流；其中，所述第三开关管和所述第四开关管中有一个开关管为所述第三电机提供电流，所述第五开关管和第六开关管中有一个开关管为所述第三电机提供电流，所述第一开关管和所述第二开关管断开。
在另一个可选的实施方式中，所述至少三个驱动桥臂包括第一驱动桥臂、第二驱动桥臂、第三驱动桥臂、第四驱动桥臂、第五驱动桥臂和第六驱动桥臂，所述至少三个电机包括第一三相电机，第二三相电机和第三三相电机，所述第一三相电机至第三三相电机均包括三个电源接口。
其中，所述第一驱动桥臂包括串联的第一开关管和第二开关管，所述第二驱动桥臂包括串联的第三开关管和第四开关管，所述第三驱动桥臂包括串联的第五开关管和第六开关管，所述第四驱动桥臂包括串联的第七开关管和第八开关管，所述第五驱动桥臂包括串联的第九开关管和第十开关管，所述第六驱动桥臂包括串联的第十一开关管和第十二开关管。
其中，所述第一开关管、所述第三开关管、所述第五开关管、所述第七开关管、所述第九开关管和所述第十一开关管分别与所述直流电源的正极相连，所述第二开关管、所述第四开关管、所述第六开关管、所述第八开关管、所述第十开关管和所述第十二开关管分别与所述直流电源的负极相连，所述第一开关管和所述第二开关管的中间点为所述第一输出端，所述第三开关管和所述第四开关管的中间点为所述第二输出端，所述第五开关管和所述第六开关管的中间点为所述第三输出端，所述第七开关管和所述第八开关管的中间点为所述第四输出端，所述第九开关管和所述第十开关管的中间点为所述第五输出端，所述第十一开关管和所述第十二开关管的中间点为所述第六输出端。
其中，所述第一驱动桥臂的第一输出端连接所述第一三相电机的第一电源接口和所述第二三相电机的第四电源接口；所述第二驱动桥臂的第二输出端连接所述第一三相电机的第二电源接口和所述第三三相电机的第七电源接口；所述第三驱动桥臂的第三输出端连接所述第一三相电机的第三电源接口和第四三相电机的第十电源接口；所述第四驱动桥臂的第四输出端连接所述第二三相电机的第五电源接口和所述第三三相电机的第八电源接口；所述第五驱动桥臂的第五输出端连接所述第二三相电机的第六电源接口和所述第四三相电机的第十一电源接口；所述第六驱动桥臂的第六输出端连接所述第三三相电机的第九电源接口和所述第四三相电机的第十二电源接口。
在另一个可选的实施方式中，所述控制单元在第一时段控制所述第一开关管至第十二开关管的导通状态，为所述第一三相电机提供交流电；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第一三相电机提供电流，所述第三开关管和第四开关管中有一个开关管为所述第一三相电机提供电流，所述第五开关管和所述第六开关管中有一个开关管为所述第一三相电机提供电流，所述第七开关管、第八开关管、第九开关管、第十开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
所述控制单元在第二时段控制所述第一开关管至第十二开关管的导通状态，为所述第二三相电机提供交流电；其中，所述第一开关管和所述第二开关管中有一个开关管为所述第二三相电机提供电流，所述第七开关管和第八开关管中有一个开关管为所述第二三相电机提供电流，所述第九开关管和所述第十开关管中有一个开关管为所述第二三相电机提供电流，所述第三开关管、第四开关管、第五开关管、第六开关管、第十一开关管和第十二开关管断开。
所述控制单元在第三时段控制所述第一开关管至第十二开关管的导通状态，为所述第三三相电机提供交流电；其中，所述第三开关管和所述第四开关管中有一个开关管为所述第三三相电机提供电流，所述第七开关管和第八开关管中有一个开关管为所述第三三相电机提供电流，所述第十一开关管和所述第十二开关管中有一个开关管为所述第三三相电机提供电流，所述第一开关管、第二开关管、第五开关管、第六开关管、第九开关管和第十开关管断开。
所述控制单元在第四时段控制所述第一开关管至第十二开关管的导通状态，为所述第四三相电机提供交流电；其中，所述第五开关管和所述第六开关管中有一个开关管为所述第四三相电机提供电流，所述第九开关管和第十开关管中有一个开关管为所述第四三相电机提供电流，所述第十一开关管和所述第十二开关管中有一个开关管为所述第四三相电机提供电流，所述第一开关管、第二开关管、第三开关管、第四开关管、第七开关管和第八开关管断开。
本申请实施例还提供了一种控制单元，所述控制单元用于执行如本申请实施例提供的多电机驱动电路的控制方法中任一项所述的方法。
本申请实施例第五方面提供了一种车辆，所述车辆包括如本申请实施例提供的多电机驱动电路中任一项所述的多电机驱动电路。
以上对本申请实施例所提供的驱动电路进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
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