担架和无人运输装置
阅读说明：本技术 担架和无人运输装置 (Stretcher and unmanned transport device ) 是由 李帅 徐阳 员险锋 于 2020-12-30 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种担架和无人运输装置,其中,担架,包括：第一支撑层,第一支撑层上设置有第一驱动组件；第二支撑层,与第一驱动组件连接,第一驱动组件用于驱动第二支撑层沿第一支撑层的长度方向移动；支撑组件,支撑组件的一端设置有滑动件,第二支撑层设置在滑动件上。本发明提供的担架,在使用过程中,驱动第二支撑层沿着第一支撑层的长度方向移动,在支撑组件的支撑与导向作用下,能够使第二支撑层平稳的抵接在伤员附近的地面上,便于将伤员移动到第二支撑层上。在伤员移动到第二支撑层后,第一驱动组件反向驱动即可将第二支撑层收回,伤员即可处于担架上,减少医护人员的劳动量,避免了对伤员造成二次伤害。(The invention provides a stretcher and an unmanned transportation device, wherein the stretcher comprises: the first support layer is provided with a first driving assembly; the second supporting layer is connected with the first driving assembly, and the first driving assembly is used for driving the second supporting layer to move along the length direction of the first supporting layer; the supporting component, the one end of supporting component is provided with the slider, and the second supporting layer sets up on the slider. According to the stretcher provided by the invention, the second supporting layer is driven to move along the length direction of the first supporting layer in the using process, and the second supporting layer can be stably abutted against the ground near the wounded under the supporting and guiding effects of the supporting component, so that the wounded can be conveniently moved onto the second supporting layer. After the wounded moved the second supporting layer, first drive assembly back drive can be withdrawed the second supporting layer, and the wounded can be in on the stretcher, reduces medical personnel's the amount of labour, has avoided causing the secondary damage to the wounded.)
技术领域
本发明涉及救援与救护设备领域，具体而言，涉及一种担架和一种无人运输装置。
背景技术
长期以来，战争、大规模突发事件、自然灾害、核污染等造成的伤员都需要转移到野战医院进行救治。而为了快速救援与救护伤员，现有技术中的担架大多是可移动式，而现有的可移动式担架与地面之间具备一定的离地高度，导致伤员不便于运输到担架上，增加了救援人员的劳动量，特别容易对伤员造成二次伤害。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明第一方面提供了一种担架。
本发明第二方面提供了一种无人运输装置。
有鉴于此，根据本发明的第一方面提供了一种担架，包括：第一支撑层，第一支撑层上设置有第一驱动组件；第二支撑层，与第一驱动组件连接，第一驱动组件用于驱动第二支撑层沿第一支撑层的长度方向移动；支撑组件，支撑组件的一端设置有滑动件，第二支撑层设置在滑动件上，支撑组件的另一端与第一支撑层铰接。
本发明提供的担架，在使用过程中，在担架靠近伤员后，第一驱动组件开启，以驱动第二支撑层沿着第一支撑层的长度方向移动，使得第二支撑层能够相对于第一支撑层滑槽，第二支撑层的一端远离于第一支撑层。第二支撑层远离于第一支撑层的一端被支撑组件的滑动件支撑，在支撑组件的支撑与导向作用下，能够使第二支撑层平稳的抵接在伤员附近的地面上，便于将伤员移动到第二支撑层上。在伤员移动到第二支撑层后，第一驱动组件反向驱动即可将第二支撑层收回至第一支撑层上，伤员即可处于担架上，减少医护人员的劳动量，避免了对伤员造成二次伤害。
可以理解的是可以在担架的底部设置移动组件，以带动担架移动，便于使担架靠近伤员，移动组件可以连接于第一支撑层，移动组件可以为脚轮、带有运输功能的底盘等。
另外，本发明提供的上述技术方案中的担架还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，进一步地，支撑组件包括：第一连杆，第一连杆的一端设置有滑动件；第二连杆，第二连杆的一端与第一连杆铰接，另一端与第二支撑层铰接；第一伸缩件，第一伸缩件一端与第二支撑层连接，另一端与第一连杆连接；其中，滑动件为滑靴，第一伸缩件为液压油缸或电缸。
在该技术方案中，进一步提供了支撑组件的组成，支撑组件包括了第一连杆、第二连杆和第一伸缩件，同时进一步提供了滑动件为滑靴，第一伸缩件为液压油缸或电缸。在需要将伤员搬运到第二支撑层时，第一驱动组件驱动第二支撑层远离于第一支撑层，第二支撑层的重心偏离于第一支撑层后，第二支撑层的一端会在重量作用下向下倾斜，在此过程中支撑组件对第二支撑层起到支撑的作用，滑靴的设置便于第二支撑层的移动，随着第二支撑层的倾斜，第一伸缩件逐渐伸长，带动第一连杆和第二连杆移动，使得第二支撑层平稳的抵接在伤员附近的地面上，便于将伤员运输到第二支撑层上。在伤员处于第二支撑层，需要将第二支撑层运输到第一支撑层上时，第一驱动组件反方向驱动第二支撑层，第一伸缩管组件伸缩即可将第二支撑层收回至第一支撑层上，进而使伤员处于担架上。
在上述任一技术方案中，进一步地，担架还包括：第二驱动组件，设置在第二支撑层上；滑台，与第二驱动组件连接，第二驱动组件用于驱动滑台沿第二支撑层的长度方向移动；抓取组件，设置于滑台；电动尾门，设置在第二支撑层靠近于支撑组件的一端；尾轮，设置在第二支撑层靠近于支撑组件的一端，位于第二支撑层朝向于第一支撑层的一侧。
在该技术方案中，担架进一步包括了第二驱动组件、滑台、抓取组件、电动尾门和尾轮。通过第二驱动组件、滑台和抓取组件的设置，在第二支撑层在第一驱动组件驱动作用下抵接在地面后，开启第二驱动组件，带动滑台在第二支撑层上向伤员一侧移动，滑台即可带动抓取组件靠近伤员，抓取组件即可抓取伤员，将伤员搬运到第二支撑层上，便于对伤员进行搬运。通过电动尾门和尾轮的设置，电动尾门一方面为滑台起到限位作用，另一方面在伤员搬运到第二支撑层上后可以对伤员起到限位作用，避免伤员经由担架滑落；尾轮设置在第二支撑层与地面的抵接处，能够使第二支撑层与地面的抵接更为平稳，能够避免第二支撑层直接与抵接接触而损坏。
在上述任一技术方案中，进一步地，第一驱动组件包括：第一链式传动机构，设置在第一支撑层的侧壁面上，第二支撑层与第一链式传动机构连接；第一驱动电机，与第一链式传动结构连接；和/或第二驱动组件包括：第二链式传动机构，设置在第二支撑层的侧壁面上，抓取组件与第二链式传动机构连接；第二驱动电机，与第二链式传动机构连接。
在该技术方案中，进一步提供了第一驱动组件和第二驱动组件的组成，第一驱动组件包括了第一链式传动机构和第一驱动电机，通过开启第一驱动电机即可带动第一链式传动机构驱动第二支撑层移动，通过控制第一驱动电机的转动方向即可控制第二支撑层的移动方向。第二驱动组件包括了第二链式传动机构和第二驱动电机，通过开启第二驱动电机即可带动第二链式传动机构驱动滑台移动，通过控制第二驱动电机的转动方向即可控制滑台的移动方向。
可以理解的是，也可以将第一链式传动机构和第二链式传动机构替换为传送带，通过带传动的方式带动第二支撑层和滑台移动。
在上述任一技术方案中，进一步地，抓取组件包括：转台，设置于滑台；第一抓取臂，与转台铰接；第二抓取臂，与第一抓取臂铰接；抓手，设置在第二抓取臂上；第二伸缩件，第二伸缩件的一端与转台铰接，第二伸缩件的另一端与第二抓取臂铰接；第三伸缩件，第三伸缩件的一端与第一抓取臂铰接，另一端与第二抓取臂铰接。
在该技术方案中，进一步提供了抓取组件的组成，抓取组件包括了转台、第一抓取臂、第二抓取臂、抓手、第二伸缩件和第三伸缩件。在使用过程中，在第二驱动组件驱动滑台带动驱动组件靠近伤员后，通过转台的设置能够带动第一抓取臂转动，进而调节抓手的朝向，使得抓手朝向伤员，通过第二伸缩件的设置，能够调节第一抓取臂与转台之间的倾斜角度，通过第三伸缩件的设置能够调节第二抓取臂与第一抓取臂之间的角度，使得抓取组件具备多个自由度，便于通过抓手对伤员进行移动。
在上述任一技术方案中，进一步地，担架还包括：头部固定件，设置在滑台上；肩部固定组件，设置在滑台上，位于头部固定件两侧；系带组件，设置于第二支撑层。
在该技术方案中，担架进一步包括了头部固定件、肩部固定组件和系带组件。通过头部固定件的设置，在通过抓取组件将伤员搬运到第二支撑层后可以通过头部固定件对伤员头部进行固定，避免伤员受到二次伤害。通过肩部固定组件的设置，在伤员搬运到第二支撑层后可以通过肩部固定组件对伤员的肩部进行固定，避免伤员转身，能够避免伤员受到二次伤害。通过系带组件的设置，在伤员搬运到第二支撑层后，可以将伤员捆绑在第二支撑层上，避免在移动担架过程中伤员与担架发生相对位移，能够避免伤员受到二次伤害。
在上述任一技术方案中，进一步地，头部固定件包括海绵层，海绵层上形成有头部固定凹槽；肩部固定组件包括：连接臂，设置在滑台上；转动臂，与连接臂铰接；动力装置，用于驱动转动臂相对于连接臂转动；系带组件包括：固定带，一端固定与第二支撑层的一侧连接；卡扣，设置在第二支撑层的另一侧，固定带用于与卡扣卡接。
在该技术方案中，进一步提供了头部固定件、肩部固定组件和系带组件的具体组成。头部固定件包括了海绵层，在海绵层上形成有头部固定凹槽，头部固定凹槽用于容纳伤员的头部，海绵层较为柔软能够避免伤员收到二次伤害。肩部固定组件包括了连接臂、转动臂和动力装置，在第二驱动组件带动滑台向伤员移动的过程中，动力装置驱动转动臂转动，使得转动臂与连接臂处于同一条直线或近似于同一条直线上，随着滑台的移动肩部固定组件的转动臂穿过人体肩部位于人体腋下，动力装置驱动转动臂转动，使得转动臂垂直或近似于垂直连接臂，第二驱动组件反方向驱动，肩部固定组件可以与抓取组件联合将伤员运输到第二支撑层上，在伤员位于第二支撑层上后肩部固定组件仍然可以起到固定伤员肩部的作用。系带组件包括了固定带和卡扣，通过固定带和卡扣便于将伤员固定在第二支撑层上。
根据本发明的第二方面提供了一种无人运输装置，包括：上述任一技术方案的担架；法兰座，第一支撑层设置在法兰座上；无人运输平台，担架通过法兰座与无人运输平台连接。
本发明提供的无人运输装置，因无人运输装置包括了上述的担架，因此无人运输装置具备担架的全部有益技术效果。
本发明提供的无人运输装置，将上述任一技术方案的担架设置在法兰座上，担架通过法兰座连接于无人运输平台，一方面便于担架的安装与固定，另一方面能够使担架的固定更为稳固。可以理解的是通过法兰座的设置，可以在法兰座上设置机械接口连接与可插拔式电气接口，进而更进一步地便于担架的安装，同时便于布局担架的抓取组件、第一驱动组件和第二驱动组件的电控线路。
具体地，可以基于担架不同预期负载选取不同吨位的通用型无人化底盘作为无人运输平台。
另外，本发明提供的上述技术方案中的无人运输装置还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，进一步地，无人运输装置还包括：物质存储架，设置在法兰座上；视频采集器，设置在担架或物质存储架上，用于采集担架周侧的影像信息；控制器，与视频采集器、物质存储架、担架的抓取组件和无人运输平台连接；控制端，控制端与视频采集器和控制器通信连接，控制端获取影像信息，基于影像信息通过控制器控制担架和物质存储架工作；防水件，与第二支撑层的底部连接，控制器设置在防水件与第二支撑层之间；其中，法兰座由碳纤维材料制成；其中，法兰座上设置有导轨，第一支撑层和物质存储架滑动设置在导轨上。
在该技术方案中，无人运输装置进一步包括了物质存储架、视频采集器、控制器和控制端，在无人运输装置使用过程中，控制端通过视频采集器获知无人运输装置周侧的影像信息，通过控制端对控制器进行控制，控制器控制无人运输平台带动担架移动至伤员附近，控制端基于视频采集器采取到的影像信息控制物质存储架和担架进行工作，即可将伤员运输到担架上，也可以通过抓取组件将物质存储架抓取到指定区域，或通过抓取组件将需要运输的物质抓取到物质存储架上，使得无人运输装置便于对伤员进行救援与救护，同时能够实现物资的运输与自装卸。
在该技术方案中，在法兰座上设置导轨，使得担架和物质存储架的位置可调，使得无人运输装置使用更为方便，具体地，导轨可以为两条，设置在法兰座的两端，沿法兰座的宽度方向布置。
在上述任一技术方案中，进一步地，物质存储架包括：底板，设置在第二支撑层或设置在法兰座上；围栏，围设在底板的周侧；翻转支撑，设置在底板上，与控制器通信连接；物质架，设置在翻转支撑上，控制器用于控制翻转支撑带动物质架转动；其中，在物质架与底板平行设置时，物质架与第二支撑层处于同一水平位置。
在该技术方案中，进一步提供了物质存储架的组成，物质存储架包括了底板、围栏、翻转支撑和物质架。通过物质架和的底板的设置使得物质存储架呈双层结构，能够存储与运输更多的物质。通过围栏的设置能够降低物质经由物质存储架脱落的概率。通过翻转支撑的设置使得物质架能够相对于底板转动，物质架与第二支撑层处于同一水平位置，使得物质架同样可以用于容纳伤员，进一步提高了无人运输装置运输伤员的能力。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例提供的担架的结构示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例提供的无人运输装置的结构示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例提供的无人运输装置的主视图；
图4示出了根据本发明的一个实施例提供的无人运输装置的侧视图；
图5示出了根据本发明的一个实施例提供的无人运输装置的俯视图；
图6示出了根据本发明的一个实施例提供的担架和物质存储架的结构示意图；
图7示出了根据本发明的一个实施例提供的无人运输装置的抓取物质的步骤流程图。
其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
2第一支撑层，4第一驱动组件，6第二支撑层，8支撑组件，10第二驱动组件，12滑台，14抓取组件，16电动尾门，18尾轮，20头部固定件，22肩部固定组件，24法兰座，26物质存储架，28视频采集器，30电气控制盒，32导轨，34无人运输平台；
402第一链式传动机构，404第一驱动电机；
802滑动件，804第一连杆，806第二连杆，808第一伸缩件；
102第二链式传动机构，104第二驱动电机；
142转台，144第一抓取臂，146第二抓取臂，148抓手，150第二伸缩件，152第三伸缩件；
202海绵层，204头部固定凹槽；
222连接臂，224转动臂，226动力装置；
262底板，264围栏，266翻转支撑，268物质架。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步地详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图6描述根据本发明一些实施例的担架和无人运输装置。
实施例一
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种担架，包括：第一支撑层2、第二支撑层6和支撑组件8。
其中，第一支撑层2上设置有第一驱动组件4；第二支撑层6与第一驱动组件4连接，第一驱动组件4用于驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的长度方向移动；支撑组件8的一端设置有滑动件802，第二支撑层6设置在滑动件802上，支撑组件8的另一端与第一支撑层2铰接。
本发明提供的担架，在使用过程中，在担架靠近伤员后，第一驱动组件4开启，以驱动第二支撑层6沿着第一支撑层2的长度方向移动，使得第二支撑层6能够相对于第一支撑层2滑槽，第二支撑层6的一端远离于第一支撑层2。第二支撑层6远离于第一支撑层2的一端被支撑组件8的滑动件802支撑，在支撑组件8的支撑与导向作用下，能够使第二支撑层6平稳的抵接在伤员附近的地面上，便于将伤员移动到第二支撑层6上。在伤员移动到第二支撑层6后，第一驱动组件4反向驱动即可将第二支撑层6收回至第一支撑层2上，伤员即可处于担架上，减少医护人员的劳动量，避免了对伤员造成二次伤害。
可以理解的是可以在担架的底部设置移动组件，以带动担架移动，便于使担架靠近伤员，移动组件可以连接于第一支撑层2，移动组件可以为脚轮、带有运输功能的底盘等。
实施例二
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种担架，包括：第一支撑层2、第二支撑层6和支撑组件8。
其中，第一支撑层2上设置有第一驱动组件4；第二支撑层6与第一驱动组件4连接，第一驱动组件4用于驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的长度方向移动；支撑组件8的一端设置有滑动件802，第二支撑层6设置在滑动件802上，支撑组件8的另一端与第一支撑层2铰接。
如图1和图2所示，进一步地，支撑组件8包括：第一连杆804，第一连杆804的一端设置有滑动件802；第二连杆806，第二连杆806的一端与第一连杆804铰接，另一端与第二支撑层6铰接；第一伸缩件808，第一伸缩件808一端与第二支撑层6连接，另一端与第一连杆804连接；其中，滑动件802为滑靴，第一伸缩件808为液压油缸或电缸。
在该实施例中，进一步提供了支撑组件8的组成，支撑组件8包括了第一连杆804、第二连杆806和第一伸缩件808，同时进一步提供了滑动件802为滑靴，第一伸缩件808为液压油缸或电缸。在需要将伤员搬运到第二支撑层6时，第一驱动组件4驱动第二支撑层6远离于第一支撑层2，第二支撑层6的重心偏离于第一支撑层2后，第二支撑层6的一端会在重量作用下向下倾斜，在此过程中支撑组件8对第二支撑层6起到支撑的作用，滑靴的设置便于第二支撑层6的移动，随着第二支撑层6的倾斜，第一伸缩件808逐渐伸长，带动第一连杆804和第二连杆806移动，使得第二支撑层6平稳的抵接在伤员附近的地面上，便于将伤员运输到第二支撑层6上。在伤员处于第二支撑层6，需要将第二支撑层6运输到第一支撑层2上时，第一驱动组件4反方向驱动第二支撑层6，第一伸缩管组件伸缩即可将第二支撑层6收回至第一支撑层2上，进而使伤员处于担架上。
实施例三
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种担架，包括：第一支撑层2、第二支撑层6和支撑组件8。
其中，第一支撑层2上设置有第一驱动组件4；第二支撑层6与第一驱动组件4连接，第一驱动组件4用于驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的长度方向移动；支撑组件8的一端设置有滑动件802，第二支撑层6设置在滑动件802上，支撑组件8的另一端与第一支撑层2铰接。
如图1和图3所示，进一步地，担架还包括：第二驱动组件10，设置在第二支撑层6上；滑台12，与第二驱动组件10连接，第二驱动组件10用于驱动滑台12沿第二支撑层6的长度方向移动；抓取组件14，设置于滑台12；电动尾门16，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端；尾轮18，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端，位于第二支撑层6朝向于第一支撑层2的一侧。
在该实施例中，担架进一步包括了第二驱动组件10、滑台12、抓取组件14、电动尾门16和尾轮18。通过第二驱动组件10、滑台12和抓取组件14的设置，在第二支撑层6在第一驱动组件4驱动作用下抵接在地面后，开启第二驱动组件10，带动滑台12在第二支撑层6上向伤员一侧移动，滑台12即可带动抓取组件14靠近伤员，抓取组件14即可抓取伤员，将伤员搬运到第二支撑层6上，便于对伤员进行搬运。通过电动尾门16和尾轮18的设置，电动尾门16一方面为滑台12起到限位作用，另一方面在伤员搬运到第二支撑层6上后可以对伤员起到限位作用，避免伤员经由担架滑落；尾轮18设置在第二支撑层6与地面的抵接处，能够使第二支撑层6与地面的抵接更为平稳，能够避免第二支撑层6直接与抵接接触而损坏。
实施例四
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种担架，包括：第一支撑层2、第二支撑层6和支撑组件8。
其中，第一支撑层2上设置有第一驱动组件4；第二支撑层6与第一驱动组件4连接，第一驱动组件4用于驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的长度方向移动；支撑组件8的一端设置有滑动件802，第二支撑层6设置在滑动件802上，支撑组件8的另一端与第一支撑层2铰接。
如图1和图3所示，进一步地，担架还包括：第二驱动组件10，设置在第二支撑层6上；滑台12，与第二驱动组件10连接，第二驱动组件10用于驱动滑台12沿第二支撑层6的长度方向移动；抓取组件14，设置于滑台12；电动尾门16，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端；尾轮18，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端，位于第二支撑层6朝向于第一支撑层2的一侧。
如图1和图3所示，进一步地，第一驱动组件4包括：第一链式传动机构402，设置在第一支撑层2的侧壁面上，第二支撑层6与第一链式传动机构402连接；第一驱动电机404，与第一链式传动结构连接；和/或第二驱动组件10包括：第二链式传动机构102，设置在第二支撑层6的侧壁面上，抓取组件14与第二链式传动机构102连接；第二驱动电机104，与第二链式传动机构102连接。
在该实施例中，进一步提供了第一驱动组件4和第二驱动组件10的组成，第一驱动组件4包括了第一链式传动机构402和第一驱动电机404，通过开启第一驱动电机404即可带动第一链式传动机构402驱动第二支撑层6移动，通过控制第一驱动电机404的转动方向即可控制第二支撑层6的移动方向。第二驱动组件10包括了第二链式传动机构102和第二驱动电机104，通过开启第二驱动电机104即可带动第二链式传动机构102驱动滑台12移动，通过控制第二驱动电机104的转动方向即可控制滑台12的移动方向。
可以理解的是，也可以将第一链式传动机构402和第二链式传动机构102替换为传送带，通过带传动的方式带动第二支撑层6和滑台12移动。
实施例五
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种担架，包括：第一支撑层2、第二支撑层6和支撑组件8。
其中，第一支撑层2上设置有第一驱动组件4；第二支撑层6与第一驱动组件4连接，第一驱动组件4用于驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的长度方向移动；支撑组件8的一端设置有滑动件802，第二支撑层6设置在滑动件802上，支撑组件8的另一端与第一支撑层2铰接。
如图1和图3所示，进一步地，担架还包括：第二驱动组件10，设置在第二支撑层6上；滑台12，与第二驱动组件10连接，第二驱动组件10用于驱动滑台12沿第二支撑层6的长度方向移动；抓取组件14，设置于滑台12；电动尾门16，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端；尾轮18，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端，位于第二支撑层6朝向于第一支撑层2的一侧。
如图1至图3所示，进一步地，抓取组件14包括：转台142，设置于滑台12；第一抓取臂144，与转台142铰接；第二抓取臂146，与第一抓取臂144铰接；抓手148，设置在第二抓取臂146上；第二伸缩件150，第二伸缩件150的一端与转台142铰接，第二伸缩件150的另一端与第二抓取臂146铰接；第三伸缩件152，第三伸缩件152的一端与第一抓取臂144铰接，另一端与第二抓取臂146铰接。
在该实施例中，进一步提供了抓取组件14的组成，抓取组件14包括了转台142、第一抓取臂144、第二抓取臂146、抓手148、第二伸缩件150和第三伸缩件152。在使用过程中，在第二驱动组件10驱动滑台12带动驱动组件靠近伤员后，通过转台142的设置能够带动第一抓取臂144转动，进而调节抓手148的朝向，使得抓手148朝向伤员，通过第二伸缩件150的设置，能够调节第一抓取臂144与转台142之间的倾斜角度，通过第三伸缩件152的设置能够调节第二抓取臂146与第一抓取臂144之间的角度，使得抓取组件14具备多个自由度，便于通过抓手148对伤员进行移动。
实施例六
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种担架，包括：第一支撑层2、第二支撑层6和支撑组件8。
其中，第一支撑层2上设置有第一驱动组件4；第二支撑层6与第一驱动组件4连接，第一驱动组件4用于驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的长度方向移动；支撑组件8的一端设置有滑动件802，第二支撑层6设置在滑动件802上，支撑组件8的另一端与第一支撑层2铰接。
如图1和图3所示，进一步地，担架还包括：第二驱动组件10，设置在第二支撑层6上；滑台12，与第二驱动组件10连接，第二驱动组件10用于驱动滑台12沿第二支撑层6的长度方向移动；抓取组件14，设置于滑台12；电动尾门16，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端；尾轮18，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端，位于第二支撑层6朝向于第一支撑层2的一侧。
如图5和图6所示，进一步地，担架还包括：头部固定件20，设置在滑台12上；肩部固定组件22，设置在滑台12上，位于头部固定件20两侧；系带组件，设置于第二支撑层6。
在该实施例中，担架进一步包括了头部固定件20、肩部固定组件22和系带组件。通过头部固定件20的设置，在通过抓取组件14将伤员搬运到第二支撑层6后可以通过头部固定件20对伤员头部进行固定，避免伤员受到二次伤害。通过肩部固定组件22的设置，在伤员搬运到第二支撑层6后可以通过肩部固定组件22对伤员的肩部进行固定，避免伤员转身，能够避免伤员受到二次伤害。通过系带组件的设置，在伤员搬运到第二支撑层6后，可以将伤员捆绑在第二支撑层6上，避免在移动担架过程中伤员与担架发生相对位移，能够避免伤员受到二次伤害。
实施例七
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种担架，包括：第一支撑层2、第二支撑层6和支撑组件8。
其中，第一支撑层2上设置有第一驱动组件4；第二支撑层6与第一驱动组件4连接，第一驱动组件4用于驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的长度方向移动；支撑组件8的一端设置有滑动件802，第二支撑层6设置在滑动件802上，支撑组件8的另一端与第一支撑层2铰接。
如图1和图3所示，进一步地，担架还包括：第二驱动组件10，设置在第二支撑层6上；滑台12，与第二驱动组件10连接，第二驱动组件10用于驱动滑台12沿第二支撑层6的长度方向移动；抓取组件14，设置于滑台12；电动尾门16，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端；尾轮18，设置在第二支撑层6靠近于支撑组件8的一端，位于第二支撑层6朝向于第一支撑层2的一侧。
如图5和图6所示，进一步地，担架还包括：头部固定件20，设置在滑台12上；肩部固定组件22，设置在滑台12上，位于头部固定件20两侧；系带组件，设置于第二支撑层6。
如图5和图6所示，进一步地，头部固定件20包括海绵层202，海绵层202上形成有头部固定凹槽204；肩部固定组件22包括：连接臂222，设置在滑台12上；转动臂224，与连接臂222铰接；动力装置226，用于驱动转动臂224相对于连接臂222转动；系带组件包括：固定带，一端与第二支撑层6的一侧固定连接；卡扣，设置在第二支撑层6的另一侧，固定带用于与卡扣卡接。
在该实施例中，进一步提供了头部固定件20、肩部固定组件22和系带组件的具体组成。头部固定件20包括了海绵层202，在海绵层202上形成有头部固定凹槽204，头部固定凹槽204用于容纳伤员的头部，海绵层较为柔软能够避免伤员收到二次伤害。肩部固定组件22包括了连接臂222、转动臂224和动力装置226，在第二驱动组件10带动滑台12向伤员移动的过程中，动力装置226驱动转动臂224转动，使得转动臂224与连接臂222处于同一条直线或近似于同一条直线上，随着滑台12的移动肩部固定组件22的转动臂224穿过人体肩部位于人体腋下，动力装置226驱动转动臂224转动，使得转动臂224垂直或近似于垂直连接臂222，第二驱动组件10反方向驱动，肩部固定组件22可以与抓取组件14联合将伤员运输到第二支撑层6上，在伤员位于第二支撑层6上后肩部固定组件22仍然可以起到固定伤员肩部的作用。系带组件包括了固定带和卡扣，通过固定带和卡扣便于将伤员固定在第二支撑层6上。
实施例八
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种无人运输装置，包括：上述任一实施例的担架；法兰座24，第一支撑层2设置在法兰座24上；无人运输平台34，担架通过法兰座24与无人运输平台34连接。
本发明提供的无人运输装置，因无人运输装置包括了上述的担架，因此无人运输装置具备担架的全部有益技术效果。
本发明提供的无人运输装置，将上述任一技术方案的担架设置在法兰座24上，担架通过法兰座24连接于无人运输平台34，一方面便于担架的安装与固定，另一方面能够使担架的固定更为稳固。可以理解的是通过法兰座24的设置，可以在法兰座24上设置机械接口连接与可插拔式电气接口，进而更进一步地便于担架的安装，同时便于布局担架的抓取组件14、第一驱动组件4和第二驱动组件10的电控线路。
具体地，可以基于担架不同预期负载选取不同吨位的通用型无人化底盘作为无人运输平台34。
实施例九
如图1至图6所示，本发明的一个实施例提供了一种无人运输装置，包括：上述任一实施例的担架；法兰座24，第一支撑层2设置在法兰座24上；无人运输平台34，担架通过法兰座24与无人运输平台34连接。
如图4和图6所示，进一步地，无人运输装置还包括：物质存储架26，设置在法兰座24上；视频采集器28，设置在担架或物质存储架26上，用于采集担架周侧的影像信息；控制器，与视频采集器28、物质存储架26、担架的抓取组件14和无人运输平台34连接；控制端，控制端与视频采集器28和控制器通信连接，控制端获取影像信息，基于影像信息通过控制器控制担架和物质存储架26工作；防水件，与第二支撑层6的底部连接，控制器设置在防水件与第二支撑层6之间；其中，法兰座24由碳纤维材料制成；其中，法兰座24上设置有导轨32，第一支撑层2和物质存储架26滑动设置在导轨32上。
在该实施例中，无人运输装置进一步包括了物质存储架26、视频采集器28、控制器和控制端，在无人运输装置使用过程中，控制端通过视频采集器28获知无人运输装置周侧的影像信息，通过控制端对控制器进行控制，控制器控制无人运输平台34带动担架移动至伤员附近，控制端基于视频采集器28采取到的影像信息控制物质存储架26和担架进行工作，即可将伤员运输到担架上，也可以通过抓取组件14将物质存储架26抓取到指定区域，或通过抓取组件14将需要运输的物质抓取到物质存储架26上，使得无人运输装置便于对伤员进行救援与救护，同时能够实现物资的运输与自装卸。
在该实施例中，在法兰座24上设置导轨32，使得担架和物质存储架26的位置可调，使得无人运输装置使用更为方便，具体地，导轨32可以为两条，设置在法兰座24的两端，沿法兰座24的宽度方向布置。
如图4和图6所示，进一步地，物质存储架26包括：底板262，设置在第二支撑层6或设置在法兰座24上；围栏264，围设在底板262的周侧；翻转支撑266，设置在底板262上，与控制器通信连接；物质架268，设置在翻转支撑266上，控制器用于控制翻转支撑266带动物质架268转动；其中，在物质架268与底板262平行设置时，物质架268与第二支撑层6处于同一水平位置。
在该实施例中，进一步提供了物质存储架26的组成，物质存储架26包括了底板262、围栏264、翻转支撑266和物质架268。通过物质架268和的底板262的设置使得物质存储架26呈双层结构，能够存储与运输更多的物质。通过围栏264的设置能够降低物质经由物质存储架26脱落的概率。通过翻转支撑266的设置使得物质架268能够相对于底板262转动，物质架268与第二支撑层6处于同一水平位置，使得物质架268同样可以用于容纳伤员，进一步提高了无人运输装置运输伤员的能力。
具体实施例
如图1至图7所示，本发明的一个实施例提供了一种无人运输装置，无人运输装置包括：法兰座24、控制器、担架、视频采集器28、物质存储架26和抓取组件14。
如图2所示，担架主要包含以下部件：第一抓取臂144、转台142、第一驱动组件4、第二驱动组件10、第一驱动电机404、第一链式传动机构402、第一伸缩件808、滑动件802、第一连杆804、第二连杆806、尾轮18、电动尾门16、第二支撑层6、第一支撑层2第一支撑层2、滑台12、抓手148、第二抓取臂146。
如图3所示，物质存储架26及滑台12上主要包含以下部件：翻转支撑266、围栏264、头部固定凹槽204、动力装置226、连接臂222、转动臂224和物质架268。
法兰座24采用轻量化高强碳纤材料制成，用于连接无人运输平台34，起到支撑整体结构及担架运输伤员时偏载变形的作用。控制器外部设置有电气控制盒30，电气控制盒30是整个无人运输装置的核心装置，采用防水结构将各种控制器安装其中。
担架采用上下框架式滑轨结构，第一驱动电机404经减速输出后直接驱动布置于第一支撑层2中的第一链式传动机构402，使第二支撑层6在第一支撑层2的导轨32及滑靴的支撑下向尾部移动，运动到位后由第一伸缩件808伸出，调整第二支撑层6使其发生向下翻转的动作，促使尾轮18接触地面起到支撑作用。再次启动第二驱动电机104，经减速输出后驱动第二链式传动机构102，使滑台12整体沿第二支撑层6移动，当滑台12接近尾部时，电动尾门16打开，滑台12上的肩部固定组件22可通过连接臂222和转动臂224将肩部固定组件22末端放平和旋转锁死，用于插至伤员腋下固定，也可钩住某些已将伤员固定好的担架。同时滑台12上含有头部固定凹槽204，在伤员被肩部固定组件22固定好位置后，伤员头部也自动嵌入头部固定凹槽204，起到防止伤员运输途中二次伤害的问题。第二支撑层6备有系带组件，用于运输过程中加强伤员固定，防止复杂越野环境下运输时伤员颠簸跌落。
抓取组件14布置在第二支撑层6上，采用的是经典工程机械“挖掘机”臂体结构加末端旋转的型式，主要由转台142、抓手148、视频采集器28等组成，转台142经减速电机增扭后可实现360度旋转，第一抓取臂144和第二抓取臂146在第二伸缩件150和第三伸缩件152作用下可实现较大角度的开合，配合抓手148和视频采集器28则可实现超视距操作多种物资、多种摆放位置的夹持搬运，进一步提升物资搬运及自装卸效率。
物质存储架26位于整体无人运输装置的右侧，主要由翻转支撑266、围栏264、物质架268组成。当进行物资运输时，物质架268在电动翻转支撑266作用下呈现垂直放置状态，物质存储架26可形成较大的空位用于摆放多种物资，并用围栏264保护防止货物在运输过程中跌落滑出。当需要运载2名伤员时，翻转支撑266缩回可将物质架268倒下呈水平放置并由底部短杆支撑住，此时上层的货架平台高度与旁边的上层担架平台高度一致，伤员翻转侧身即可转移至该物质存储架26上，同样配备用系带组件带防止伤员在运输时颠簸晃动跌落。
自动收放救援伤员过程如下：(1)操作搭载着无人运输装置的无人车尾部对准伤员头部，通过视频采集器28采集图像信息，通过控制端和控制器控制车尾距离伤员头部2m以上，并预对准担架着地点；(2)启动第一驱动电机404，经第一链式传动机构402驱动第二支撑层6沿第一支撑层2的滑轨滑出，担架的第二支撑层6向后水平伸出；(3)第一伸缩件808缓慢伸出，带动第一连杆804和第二连杆806转动，使得第二支撑层6向下翻转一定角度与地面接触；(4)第二支撑层6的第二驱动电机104经第二链式传动机构102使滑台12整体沿着第二支撑层6下滑，接近地面位置；(5)位于滑台12前端的肩部固定组件22伸出准备拉动伤员，专门设计的机械勾手(里面有缓冲保护装置)三个关节配合运动，可放平插入到伤员腋窝下，再翻转90°卡紧伤员腋窝，此时伤员头部嵌入头部固定凹槽204中得以保护，准备拉动伤员；(6)在第二驱动电机104和第二链式传动机构102的驱动力下，滑台12带动肩部固定组件22上拉，使得伤员身体部分进入担架；(7)滑台12带着抓取组件14以及伤员沿着上层担架平台移动，伤员身体完全进入担架；(8)第一驱动电机404反向转动，将第二支撑层6移动到初始位置，伤员输送至水平位置，脚部电动尾门16关闭；(9)若需要进行装载第二名伤员，双层物资储存架的下层电动翻转机构可快速将物质存储架26的物质架268倒下形成平台，平台与担架平台齐平，第一名伤员只需稍微侧身翻转即可完成转移，然后救援舱担架重复上述(1)-(8)动作拉动第二个伤员到达初始位置。本实施例提供的无人运输装置最多可以一次性救援两名伤员。
物资自装卸过程与运输伤员类似，如图7所示，无人运输装置的抓取物质的步骤包括：
步骤302：控制无人运输装置的尾部对准物质；
步骤304：预对准第二支撑层着地点；
步骤306：第二支撑层伸出接触地面；
步骤308：控制滑台和抓取组件下滑；
步骤310：抓取组件抓住物质；
步骤312：抓取组件将物质移动到第二支撑层上；
步骤314：第二支撑层回收到第一支撑层上；
步骤316：抓取组件把物质移动到物质存储架。
具体地，也是通过远程视频设备操作担架及滑台12来完成，当各种物资被抓手148夹紧扣死后，通过滑台12及担架运回初始平台后，再操作转台142和抓取组件14将物资卸载至物质存储架26中，物资由围栏264保护防止跌出，也可由物质架268压紧物资箱，运输至目的地后再利用抓取组件14进行卸货放回至地面位置，从而实现物资运输及自装卸功能。
本实施例中所有装置与法兰座24布置在一起，形成无人运输装置，不仅可以实现自动收放救援担架并救助1-2名伤员的作用，还可以自装卸及运输战备物资，提高复杂地形条件下的救援与运输效率。
本实施例独创双层链传动滑轨平台与移动式机械臂滑台12的担架机构，不依赖于地面平整度，可满足复杂地形条件下的无人化远程救援，并实现多名伤员救援后送、战备物资自装卸及运输、人货同装等多种功能。
本实施例抓取组件14与滑台12整体组合式创新设计，克服了在无人平台底盘上的固定位置局限性，降低了机械臂自身重量和长度，提升了机械臂的作业范围和灵活性，作业更高效。
本实施例中双层链传动担架可更换为内外双层带传动担架，电缸支撑底层担架可更换为液压缸来直线托举和支撑作用。
在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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