具体实施方式

下文将结合具体实施方式和实施例，具体阐述本发明，本发明的优点和各种效果将由此更加清楚地呈现。本领域技术人员应理解，这些具体实施方式和实施例是用于说明本发明，而非限制本发明。

在整个说明书中，除非另有特别说明，本文使用的术语应理解为如本领域中通常所使用的含义。因此，除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属领域技术人员的一般理解相同的含义。若存在矛盾，本说明书优先。

除非另有特别说明，本发明中用到的各种原材料、试剂、仪器和设备等，均可通过市场购买得到或者可通过现有方法制备得到。

如图1-3，在本申请实施例中，本发明提供了一种带左右横移的三自由度运动平台，包括：

下平台10，用于安装各零件；

上平台20，用于安装承载设备；所述上平台20设置于所述下平台10的上方；

第一电动缸驱动组件30，用于驱动所述上平台20运动；所述第一电动缸驱动组件30设置于所述下平台10上，且与所述上平台20连接；

第二电动缸驱动组件40，用于驱动所述上平台20运动；所述第二电动缸驱动组件40设置于所述下平台10上，且与所述上平台20连接；

横向位移稳定支撑组件50，用于驱动所述上平台20运动；所述横向位移稳定支撑组件50设置于所述下平台10上，且与所述上平台20连接。

在本申请实施例中，第一电动缸驱动组件30、第二电动缸驱动组件40和横向位移稳定支撑组件50共同配合工作，从而实现上平台20相对于下平台10做前后摇摆、左右摇摆或上下平移等运动。

如图1-3，在本申请实施例中，所述第一电动缸驱动组件30包括：第一万向关节座31、第一十字万向座32、第一伸缩缸体33和第一伺服电机34，其中，所述第一万向关节座31设置于所述下平台10上，所述第一十字万向座32设置于所述上平台20上，所述第一伸缩缸体33的第一端与所述第一万向关节座31铰接而第二端与所述第一十字万向座32铰接，所述第一伺服电机34与所述第一伸缩缸体33连接。

在本申请实施例中，第一电动缸驱动组件30在上平台20和下平台10之间直立放置，第一伸缩缸体33通过第一伺服电机34的驱动可以在竖直方向上做伸缩直线运动，第一电动缸驱动组件30通过第一万向关节座31和第一十字万向座32可以在两个方向上转动。在不通电的情况下第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40处于底部位置，正常通电后第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40运动到各自行程的中间位置。横向位移稳定支撑组件50中的驱动电缸51在不通电的情况下位于自身行程初始位置处，这时候整个上平台20位于横向位移稳定支撑组件50的一边，当通上电后，驱动电缸51运动到自身行程的中点位置，整个双摆支撑臂54处于摆动行程的中点位置，且垂直于下平台10。当横向位移稳定支撑组件50不动的时候，第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40往不同方向做伸缩运动，就可以控制上平台20相对于下平台10做出左右摇摆的运动；当第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40运动方向一致时，上平台20相对于下平台10做前后摇摆运动；当第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40不运动的时候，横向位移稳定支撑组件50做左右摆动的时候，这时候整个上平台20相对于下平台10做左右位移运动；当第一电动缸驱动组件30、第二电动缸驱动组件40和横向位移稳定支撑组件50同时运动的时候，这时候整个上平台20相对于下平台10做复合运动。

在本申请实施例中，所述第二电动缸驱动组件40包括：第二万向关节座、第二十字万向座、第二伸缩缸体和第二伺服电机，其中，所述第二万向关节座设置于所述下平台10上，所述第二十字万向座设置于所述上平台20上，所述第二伸缩缸体的第一端与所述第二万向关节座铰接而第二端与所述第二十字万向座铰接，所述第二伺服电机与所述第二伸缩缸体连接。

在本申请实施例中，第二电动缸驱动组件40的结构与第一电动缸驱动组件30相同，此处不再赘述。

如图1-3，在本申请实施例中，所述横向位移稳定支撑组件50包括：驱动电缸51、电缸固定座52、三角支撑架53、双摆支撑臂54、第三十字万向节座55和转轴56，其中，所述电缸固定座52设置于所述下平台10上，所述第三十字万向节座55设置于所述上平台20上，所述驱动电缸51铰接于所述电缸固定座52上，所述支撑架设置于所述下平台10上，所述双摆支撑臂54通过所述转轴56铰接于所述支撑架上，所述双摆支撑臂54的第一端与所述驱动电缸51铰接而第二端与所述第三十字万向节座55铰接。

在本申请实施例中，第三十字万向节座55上端与上平台20固定连接，下端与双摆支撑臂54转动连接，因此上平台20在第三十字万向节座55的作用下可以做前后摇摆和左右摇摆两个方向的转动。双摆支撑臂54的上、中、下部位分别有一个端孔，上端孔与第三十字万向节座55下端转动连接，中端孔通过转轴56与三角支撑架53转动连接，下端孔与驱动电缸51转动连接，整个双摆支撑臂54可以在三角支撑架53的支撑下绕着转轴56做摆动运动。由于双摆支撑臂23只能绕一个方向摆动，因此在驱动电缸51的控制下可以为上平台20提供一个稳定的支撑和抗扭转作用，由于整个横向位移稳定支撑组件50承受上平台20的大部分支撑力，使得第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40运动更加省力。三角支撑架53呈三角形布置，使得整个横向位移稳定支撑组件50结构更加稳定，下端与下平台10固定连接，通过双摆支撑臂54为整个上平台20提供一个稳定支撑力和抗扭力。双摆支撑臂54的下端孔与驱动电缸51转动连接，驱动电缸51与电缸固定座52转动连接，电缸固定座52与下平台10通过螺钉固定连接，当驱动电缸51做伸缩运动的时候就可以带动双摆支撑臂54摆动。双摆支撑臂54在转轴56的作用下，上下两端运动方向相反，驱动电缸51通电后处于自身行程的中间位置，此时双摆支撑臂54与下平台10垂直，当驱动电缸51接到控制命令后做伸缩运动就会带动双摆支撑臂54做摆动运动，从而通过第三十字万向节座55的作用带动上平台20的横向位移运动。整个上平台20以双摆支撑臂54为支撑点运动，当驱动电缸51、第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40一起运动的时候，整个上平台20就可以相对于下平台10做出各种复合运动。

如图1-3，在本申请实施例中，所述横向位移稳定支撑组件50还包括：关节轴承57，所述双摆支撑臂54的第一端通过所述关节轴承57与所述驱动电缸51铰接。

在本申请实施例中，双摆支撑臂54的下端孔与驱动电缸51的关节轴承57转动连接，关节轴承57可以沿任意方向的转动，使得驱动电缸51的位置与双摆支撑臂54不垂直的时候，减少驱动电缸51的径向力，从而减少驱动电缸51的磨损，大大增加驱动电缸51的使用寿命。在其他实施例中，驱动电缸51还可以替换成折返电动缸、液压缸、气缸等具有伸缩运动的传动机构。

如图1-3，在本申请实施例中，所述横向位移稳定支撑组件50还包括：电缸固定转轴58，所述电缸固定转轴58穿设所述电缸固定座52和所述驱动电缸51，以实现二者的铰接。

在本申请实施例中，电缸固定转轴58穿设驱动电缸51和电缸固定座52，实现驱动电缸51和电缸固定座52的转动连接。

在本申请实施例中，所述第一电动缸驱动组件30和所述第二电动缸驱动组件40设置于所述下平台10的第一侧，所述横向位移稳定支撑组件50设置于所述下平台10的第二侧。

在本申请实施例中，第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40设置于下平台10的第一侧，横向位移稳定支撑组件50设置于所述下平台10的第二侧，也即，横向位移稳定支撑组件50与第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40相对设置。

在本申请实施例中，所述第一电动缸驱动组件30、所述第二电动缸驱动组件40和所述横向位移稳定支撑组件50呈等腰三角形布置于所述下平台10上。进一步地，所述横向位移稳定支撑组件50位于所述第一电动缸驱动组件30和所述第二电动缸驱动组件40二者连接形成线段的中垂线上。

在本申请实施例中，第一电动缸驱动组件30、第二电动缸驱动组件40和横向位移稳定支撑组件50呈等腰三角形布置可以使得上平台20的运动更平衡和稳定。

在本申请实施例中，所述第一电动缸驱动组件30和所述第二电动缸驱动组件40二者连接形成直线与所述横向位移稳定支撑组件50中驱动电缸51的运动方向平行。

在本申请实施例中，第一电动缸驱动组件30和第二电动缸驱动组件40之间连接形成第一直线，横向位移稳定支撑组件50中驱动电缸51的运动方向形成第二直线，第一直线和第二直线平行，可以使得上平台20的运动更平衡和稳定。

本申请提供的一种带左右横移的三自由度运动平台结构简单，维修方便，体积小，高度低，便于在空间有限的环境中使用，同时具备三自由度平台的功能；与之前的运动平台相比增加了左右横移的功能，使观众在体验的时候能感受到左右横移的感觉；本发明采用电动缸的传动机构，运动响应快，位置精度高，还能模拟各种高频率振动；相对于同类型产品，由于增加一套横向位移稳定支撑组件，但体积和高度都没有增加，且横向位移稳定支撑组件集成了左右横移传动功能和平台抗扭动的功能，运动更加稳定。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

总之，以上所述仅为本发明技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。