具体实施方式

以下通过具体实施方式对本发明作进一步的描述。

参照图1至图2所示，一种制鞋成型机器人自动涂胶方法，包括工艺生成部分、喷胶实时补偿部分。

A.工艺生成部分，具体包括如下步骤：

信息采集步骤，获取鞋材涂胶面的外形轮廓信息，获取鞋材涂胶面的材质信息；该过程可采用视觉工作站进行自动化扫描与生产相关信息参数。

机器人动作路径规划步骤，根据鞋材涂胶面的外形轮廓信息自动生成使机器人上的喷头朝向并扫过鞋材涂胶面的机器人动作路径；该机器人动作路径为具备时间轨的多轴运动参数。

基础喷胶压力设定步骤，根据鞋材涂胶面的材质信息确定基础喷胶压力，若具备多种材质则依据机器人喷头扫过鞋材涂胶面的时间，形成与时间对应的变化的基础喷胶压力值；不同的材质所需的胶量不同，通过胶量及本身设备即可对应计算出所需的基础喷胶压力值。

路径喷胶补偿压力设定步骤，将机器人动作路径进行仿真模拟，获得喷头扫过鞋材涂胶面的速度，根据扫过的速度计算获得使喷头喷射到鞋材涂胶面各位置胶水一致的变化的路径喷胶补偿压力值；通过计算机进行机器人动作仿真，即可获得喷头喷出的胶水在鞋材涂胶面各处的线速度，根据压力与流量对应关系、线速度变化，即可计算出该变化的路径喷胶补偿压力值，路径喷胶补偿压力值可为正值也可为负值，喷头扫过速度快则增加压力值，喷射扫过速度慢则减少压力值。

生成预设自动喷胶工艺参数步骤，叠加基础喷胶压力值与路径喷胶补偿压力值获得变化的预设喷胶压力值，预设喷胶压力值与机器人动作路径整合形成预设自动喷胶工艺参数。

B.喷胶实时补偿部分，具体包括如下步骤：

初始设定步骤，预设自动喷胶工艺参数中包含预设的喷胶压力值P1，根据P1可计算获得对应的预设喷胶流量值Q1，设定单次压力补偿值Pb、补偿上限压力值Pbmax、清胶作业压力值P2、流量补偿误差值S，实时喷胶压力值为P，初始P值为预设喷胶压力值P1；

喷胶作业步骤，实时喷胶压力值为P；

流量监测及判断步骤，流量监测计实时监测喷头喷出的实时喷胶流量值Q，Q为实际值，Q1为计算值，由于实际工作中残胶粘胶的情况，因此实际值与计算值可能存在不一致，且Q≤Q1，因此将实时喷胶流量值Q与预设喷胶流量Q1进行计算判断，若Q1-Q≥S成立则执行压力补偿步骤，若不成立则继续以当前设定回到喷胶作业步骤进行喷胶作业；

压力补偿步骤，调整实时喷胶压力值P，在现有实时喷胶压力值P的基础上增加一单次压力补偿值Pb，即P＝P+Pb，获得新的实时喷胶压力值为P，而后判断P-P1≤Pbmax，若成立则回到流量监测及判断步骤，若不成立则执行清胶作业步骤；喷胶压力值增大则喷头的出胶量将会对应增加，Pb值的大小可根据实际情况进行合理设定。

清胶作业步骤，将实时喷胶压力值为P调整为清胶作业压力值P2，执行清胶作业，P2为一个较大的压力值，清胶作业为机器人将喷头从鞋材挪开并朝向一废胶筒处，将喷胶压力值P调整至P2时，较大的喷胶压力可将残胶粘胶冲开，进而保证喷头回复正常工作状态；完成清胶作业后，将实时喷胶压力值P调整为预设的喷胶压力值P1，回到喷胶作业步骤。

上述仅为本发明的一种具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。