具体实施方式

参见附图，本发明第一方面公开了一种用于软式空中主动加油对接的装置，所述装置包括设置在加油软管2上的飞行控制器9，所述飞行控制器9套装在加油软管2上，能沿加油软管2滑动并能固定在加油软管2上的某位置；飞行控制器9包括外壳体，外壳体的前端面3上设置有卡孔，所述卡孔用于穿过加油软管2，并与加油软管2端部的加油锥套1可拆卸式连接；所述外壳体前端面3的内侧设置有固定架，固定架上对称分布有滚轮8，所述加油软管2穿过固定架上对称分布的滚轮8之间，通过滚轮8与加油软管2的配合实现飞行控制器9在加油软管2上的位置调节；所述外壳体外部对称分布有舵面4，舵面4由安装在外壳体内部的舵机7控制，并在外壳体内部集成有电源5以及飞控6，飞控6通过接收控制信号对舵机7调节，利用舵机7改变舵面4方向，实现对飞行控制器9的操控。飞行控制器9外部装有X型或H型或+型的4片舵面4，以供其进行飞行控制；飞行控制器9飞行过程中带动加油锥套1进行加油对接。

可选地，所述卡孔中设置有电动控制的卡扣，当加油锥套1未从加油机上放出时，所述加油软管2处于缠绕回收状态，所述锥套根部的卡环进入外壳体上的卡孔中，并通过所述卡扣固定，实现对加油锥套1与飞行控制器9的连接固定，以减少其占空体积。

在本发明的一个具体实施例中，所述滚轮8上设置有锁定机构，滚轮8通过驱动机构安装在所述固定架上，驱动机构可以采用例如液压或电动伸缩装置；当需要固定飞行控制器9与锥套的相对位置时，通过锁定机构锁定滚轮8，并利用驱动机构驱动对称分布的滚轮8相向运动，以增大滚轮8与加油软管2表面的摩擦力，实现位置的固定；当需要调节相对位置时，解除对滚轮8的锁定，并通过改变舵面4方向使飞行控制器9在加油软管2上滑动；如解除锁定后不能滑动或滑动速度较慢，这通过驱动机构增大滚轮8与加油软管2的间隙，减小相对摩擦。

在受油机的受油插头上安装有信号发射器，所述飞行控制器9上设置有信号接收器，在加油过程中，信号接收器接收所述信号发射器发出的信号并传递给飞控6，飞控6通过接收的信号解算出相对位置信息，并利用该位置信息通过舵面4控制飞行控制器9的位姿，并通过锁定机构、驱动机构调节飞行控制器9与加油锥套1的间距，以进行加油对接。

利用本发明的装置，当处于加油或对接状态时，加油软管2逐渐被放出，加油锥套1呈伞状张开，飞行控制器9和加油锥套1分离以避免飞行控制器9与加油锥套1整体重量过大使得受油杆弯折受损；飞行控制器9上的信号接收器接收信号后传入飞控6，飞控6经过信号处理不断将结果输出给滚轮8控制器，以控制在距离锥套合适的位置固定飞行控制器9。信号接收器接收的信号同时传输给飞控6，以计算位置信息和控制舵机7操纵舵面4，改变飞行控制器9的位置和姿态，进而带动锥套改变其位姿去配合受油插头完成空中对接。当对接结束进入收藏状态时，加油软管2缠绕收回，此时飞行控制器9和加油锥套1根部通过卡扣固定以减少其占空体积。

在上述技术方案的基础上，本发明进一步提供了一种用于软式空中主动加油对接方法，包括以下步骤：

在受油机加油过程中，加油机首先释放加油软管2、加油锥套1以及飞行控制器9，放出后，卡扣打开，使飞行控制器9与加油锥套1脱离，进入待对接状态；

受油机的受油插头上信号发射器发出信号，飞行控制器9上的信号接收器接收所述信号并传递给飞控6，飞控6通过接收的信号解算出相对位置信息；

根据所述位置信息，飞控6通过舵面4控制飞行控制器9的位置和姿态，使飞行控制器9带动加油锥套1先靠近受油插头，然后打开锁定机构以及驱动机构，使飞行控制器9相对于加油软管2滑动，调节飞行控制器9与锥套的间距；当间距越大时，锥套相对于飞行控制器9的可调节范围就越大；而间距越小时，可调节范围越小；基于所述相对位置信息，使飞行控制器9与锥套的间距达到最佳对接距离(小于5cm)时，固定飞行控制器9的位置，然后进行加油对接。

以上实施例仅用于说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。