车辆及其控制方法
阅读说明：本技术 车辆及其控制方法 (Vehicle and control method thereof ) 是由 朴泰焕 朴忠燮 于 2020-08-17 设计创作，主要内容包括：本公开涉及一种车辆,该车辆包括：图像生成控制器,被配置为生成多个图像帧,将第一MAC地址分配给多个图像帧中的第一图像帧,并且将第二MAC地址分配给多个图像帧中的第二图像帧；以太网交换机,包括多个以太网端口,并且被配置为基于第一MAC地址将第一图像帧传输到第一图像接收控制器和第二图像接收控制器,并切基于第二MAC地址将第二图像帧传输到第二图像接收控制器；第一图像接收控制器,被配置为接收第一图像帧,并且对第一图像帧进行图像处理；以及第二图像接收控制器,被配置为接收第一图像帧和第二图像帧,并且对第一图像帧和第二图像帧进行图像处理。(The present disclosure relates to a vehicle, including: an image generation controller configured to generate a plurality of image frames, assign a first MAC address to a first image frame of the plurality of image frames, and assign a second MAC address to a second image frame of the plurality of image frames; an Ethernet switch including a plurality of Ethernet ports and configured to transmit the first image frame to the first image receiving controller and the second image receiving controller based on the first MAC address and to transmit the second image frame to the second image receiving controller based on the second MAC address; a first image receiving controller configured to receive a first image frame and perform image processing on the first image frame; and a second image receiving controller configured to receive the first image frame and the second image frame and perform image processing on the first image frame and the second image frame.)
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年10月16日提交的、申请号为10-2019-0128454的韩国申请的优先权和权益，该韩国申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种在控制器之间执行以太网通信的车辆以及车辆的控制方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可以不构成现有技术。
车辆包括各种电子控制单元(ECU)。车辆可以构建用于多个ECU之间的通信的通信网络。
在现有技术中，车辆使用诸如媒体定向系统传输(Media Oriented SystemTransport,MOST)或低压差信号(Low Voltage Differential Signal,LVDS)的方法作为通信网络，以在内部传输多媒体相关的图像数据。诸如自动驾驶的技术的最新进展要求高速处理图像数据，因此，商用以太网(Ethernet)方法已经被引入通信网络。
传统上，车辆可以通过由诸如照相机的ECU生成的图像数据来检测车道，或者可以在显示器上显示车道以供驾驶员观看。即，由于拍摄的图像数据可以用于多个ECU，因此车辆包括用于分发图像数据的以太网交换机(Ethernet switch)。
用于处理生成的图像数据的ECU根据其目的和功能具有不同的所需帧数。然而，传统车辆的以太网交换机将图像数据中包括的多个图像帧全部传输到具有不同帧数的多个ECU，并且存在使以太网通信的高速处理的性能降低的问题。
发明内容
因此，本公开的一方面提供一种车辆及其控制方法，该车辆能够在无需不必要地提高以太网通信速度的情况下，通过以图像帧为单位分配媒体访问控制(MAC)地址，并基于ECU所需的图像帧数将MAC地址映射到以太网交换机的端口来接收图像帧。
本公开的其它方面将在下面的描述中部分地阐述，并且部分地通过该描述而显而易见，或者可以通过本公开的实践而获知。
根据本公开的一方面，一种车辆包括：图像生成控制器，被配置为生成多个图像帧，将第一MAC地址分配给多个图像帧中的第一图像帧，并且将第二MAC地址分配给多个图像帧中的第二图像帧；以太网交换机，包括多个以太网端口，并且被配置为基于第一MAC地址将第一图像帧传输到第一图像接收控制器和第二图像接收控制器，并切基于第二MAC地址将第二图像帧传输到第二图像接收控制器；第一图像接收控制器，被配置为接收第一图像帧，并且对第一图像帧进行图像处理；以及第二图像接收控制器，被配置为接收第一图像帧和第二图像帧，并且对第一图像帧和第二图像帧进行图像处理。
图像生成控制器可以被配置为基于第一帧数和第二帧数将第一MAC地址和第二MAC地址分配给多个图像帧。
以太网交换机可以包括：第一以太网端口，连接到第一图像接收控制器；以及第二以太网端口，连接到第二图像接收控制器。
以太网交换机可以被配置为将第一以太网端口和第二以太网端口一起匹配的访问控制列表(ACL)存储在第一MAC地址中。
以太网交换机可以被配置为基于ACL将第一以太网端口路由到第一图像接收控制器。
以太网交换机可以被配置为基于ACL将第二以太网端口路由到第二图像接收控制器。
图像生成控制器可以被配置为比较第一帧数和第二帧数；基于比较结果将第一MAC地址分配给第一图像帧，并且将第二MAC地址分配给第二图像帧。
图像生成控制器可以包括照相机。第一图像接收控制器可以包括图像识别装置。第二图像接收控制器可以包括音频视频导航(AVN)。
图像生成控制器可以被配置为基于第一帧数和第二帧数中的最大帧数来生成图像帧。
根据本公开的另一方面，一种车辆的控制方法中，车辆包括图像生成控制器、以太网交换机和多个图像接收控制器。该方法包括：通过图像生成控制器生成多个图像帧；图像生成控制器将第一MAC地址分配给多个图像帧中的第一图像帧，并将第二MAC地址分配给多个图像帧中的第二图像帧；以太网交换机基于第一MAC地址将第一图像帧传输到第一图像接收控制器和第二图像接收控制器，并基于第二MAC地址将第二图像帧传输到第二图像接收控制器；第一图像接收控制器接收第一图像帧；第二图像接收控制器接收第一图像帧和第二图像帧；以及第一图像接收控制器和第二图像接收控制器处理所接收的图像帧。
分配可以包括基于第一帧数和第二帧数将第一MAC地址和第二MAC地址分配给多个图像帧。
以太网交换机可以包括：第一以太网端口，连接到第一图像接收控制器；以及第二以太网端口，连接到第二图像接收控制器。
该方法可以进一步包括以太网交换机将第一以太网端口和第二以太网端口一起匹配的访问控制列表(ACL)存储在第一MAC地址中。
传输可以包括基于ACL将第一以太网端口路由到第一图像接收控制器。
传输可以包括基于ACL将第二以太网端口路由到第二图像接收控制器。
分配可以包括：比较第一帧数和第二帧数；基于比较结果将第一MAC地址分配给第一图像帧；以及将第二MAC地址分配给第二图像帧。
分配可以包括基于第一帧数、第二帧数和第三帧数将第一MAC地址至第四MAC地址分配给多个图像帧。
通过本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应理解的是，描述和特定示例仅出于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
为了可以很好地理解本公开，现在将参照附图，通过示例的方式描述本公开的各种形式，其中：
图1是本公开的一种形式的车辆的控制框图；
图2和图3是用于描述传统车辆中执行的以太网通信中可能出现的问题的视图；
图4是用于描述本公开的一种形式的车辆的以太网通信方法的视图；
图5是用于描述本公开的另一种形式的每个图像帧的通信方法的视图；以及
图6是示出本公开的一种形式的车辆的控制方法的流程图。
本文描述的附图仅出于说明的目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应理解的是，在整个附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。没有描述本公开的示例性形式的所有元件，并且将省略本领域公知的或在形式上彼此重叠的描述。在整个说明书中所使用的术语，例如“部件”、“模块”、“构件”、“块”等，可以用软件和/或硬件来实现，多个“部件”、“模块”、“构件”或“块”可以在单个元件中实现，或者单个“部件”、“模块”、“构件”或“块”可以包括多个元件。
将理解的是，当一个元件被称为“连接”到另一个元件时，可以直接或间接地连接到另一个元件，其中间接连接包括通过无线通信网络的“连接”。
此外，当部件“包括”或“包含”元件时，除非有相反的具体说明，否则该部件可以进一步包括其它元件，不排除其它元件。
此外，当指出一层在另一层或基板“上”时，该层可以直接在另一层或基板上，或者可以在两者之间布置有第三层。
将理解的是，尽管本文可以使用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种元件，但是这些元件不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一元件。
除非上下文另外明确指出，否则如本文所使用的，单数形式“一个”、“一种”和“该”也旨在包括复数形式。
为了便于描述，使用了识别码，但是并不旨在示出每个步骤的顺序。除非上下文另外明确指出，否则步骤中的每一个可以用与示出的顺序不同的顺序来实现。
图1是本公开的一种形式的车辆的控制框图。
参照图1，车辆1可以包括：图像生成控制器5，用于生成多个图像帧；以太网交换机10，包括多个以太网端口(Ethernet Port)；以及第一图像接收控制器15和第二图像接收控制器20，分别连接到多个以太网端口。
图像生成控制器5可以拍摄车辆1的周围或内部的图像，并将拍摄的图像信号转换成多个图像帧。图像生成控制器5可以包括将通过透镜输入的光转换成电信号的互补金属氧化物半导体(Complementary Metal-Oxide Semiconductor,CMOS)传感器或电荷耦合器件(Charge Coupled Device,CCD)传感器，以便生成多个图像帧。
图像生成控制器5可以通过以太网通信将从转换后的电信号生成的图像帧传输到以太网交换机10。为此，图像生成控制器5可以将以太网通信的媒体访问控制(MAC)地址分配给多个图像帧。
图像生成控制器5可以在分配MAC地址时生成具有图像接收控制器15、20所需的帧数(frame count)的图像。例如，当第一图像接收控制器15以每秒30帧的速度处理图像时，图像生成控制器5可以将MAC地址分配给30个图像帧中的每一个。然而，当第二图像接收控制器20以每秒6帧的速度处理图像时，图像生成控制器5可以将第一MAC地址M0(图4)分配给图像帧中的5个图像帧并将第二MAC地址M1(图4)分配给其余的25个图像帧。
图像生成控制器5可以将包括通过以太网通信(即，以太网消息)分配的MAC地址的图像帧传输到以太网交换机10。
以太网交换机10可以基于与所接收的以太网消息的目的地相对应的MAC地址来执行路由到访问控制列表(Access Control List,ACL)中定义的以太网端口#1、#2。
ACL是基于预设的以太网MAC地址的路由表，并且可以包括同时匹配第一以太网端口和第二以太网端口的单个MAC地址。详细地，以太网交换机10可以判断被分配给所接收的30个图像帧中的5个图像帧的第一MAC地址M0(图4)。ACL将第一以太网端口#1和第二以太网端口#2与第一MAC地址进行匹配。以太网交换机10可以通过第一以太网端口#1将5个图像帧传输到第一图像接收控制器15，并且可以通过第二以太网端口#2将传输到第一图像接收控制器15的5个图像帧传输到第二图像接收控制器20。
由此，车辆1可以处理图像接收控制器15、20所需的图像帧，而无需不必要地提高以太网通信速度。稍后将参照图4详细描述本公开中图像生成控制器5和以太网交换机10操作的特定形式。
同时，尽管图1中将以太网交换机10示出为包括两个以太网端口#1、#2，但是以太网交换机10不必限于此。以太网交换机10可以根据图像生成控制器5和图像接收控制器15、20的连接数量进一步包括多个端口。
第一图像接收控制器15和第二图像接收控制器20可以接收由以太网交换机10传输的图像帧，然后对该图像帧进行图像处理。第一图像接收控制器15和第二图像接收控制器20可以处理图像，然后提取有意义的信息或显示处理后的图像。例如，第一图像接收控制器15可以是从由图像生成控制器5拍摄的图像中识别车道或前方车辆的装置。此外，第二图像接收控制器20可以是在显示器上显示由图像生成控制器5拍摄的图像以供用户观看的音频视频导航(AVN)模块。
第一图像接收控制器15和第二图像接收控制器20可以根据控制器的目的和功能来确定帧数。第一图像接收控制器15和第二图像接收控制器20可以根据帧数来处理由以太网交换机10通过以太网端口传输的图像帧。
同时，图1中的上述配置不必限于所引用的名称，并且可以包括用于执行上述功能的各种装置。
图2和图3是用于描述在传统车辆中执行的以太网通信中可能出现的问题的视图。
使用以太网通信的传统车辆2可以通过以太网交换机10将图像帧传输到第一图像接收控制器15和第二图像接收控制器20。然而，传统车辆2、3的问题在于将图像帧重复地传输到多个图像接收控制器15、20或生成相同的图像帧。
参照图2，当由图像生成控制器5生成的图像帧被传输到多个图像接收控制器15、20时，传统车辆2的图像生成控制器5可以以图像接收控制器15、20中具有待接收的最大帧数，例如，第二图像接收控制器20具有的30帧传输图像帧。
具体地，如表101所示，图像生成控制器5可以生成30个图像帧并为每个图像帧分配MAC地址M0。图像生成控制器5可以将包括所分配的MAC地址的以太网消息传输到以太网交换机10。
传统车辆2的以太网交换机10可以包括路由表(ACL)10a。传统车辆2的路由表10a可以将多个以太网端口#1、#2与MAC地址M0进行匹配。
以太网交换机10可以通过路由表10a，通过第一以太网端口#1将第一图像帧帧#0至第三十图像帧帧#29传输到第一图像接收控制器15。
传统车辆2的第一图像接收控制器15可以在1秒内接收30个图像帧。当第一图像接收控制器15的帧数是6时，第一图像接收控制器15可以对第一图像帧帧#0进行图像处理。如表102所示，第一图像接收控制器15可以丢弃第二图像帧帧#1至第五图像帧帧#4。即，第一图像接收控制器15可以仅使用第一图像帧帧#0、第六图像帧帧#5、第十一图像帧帧#10、第十六图像帧帧#15、第二十一图像帧帧#20和第二十六图像帧帧#25以用于图像处理。
传统车辆2的第二图像接收控制器20可以在1秒内接收30个图像帧。当第二图像接收控制器20的帧数是30时，第二图像接收控制器20可以对所有的第一图像帧帧#0至第三十图像帧帧#29进行图像处理(表103)。
在图2的控制方法中，由于30个图像帧必须以30帧数的以太网通信速度传输到需要传输6个图像帧的第一图像接收控制器15，因此需要不必要的以太网通信速度。
参照图3，当由图像生成控制器5生成的图像帧被传输到多个图像接收控制器15、20时，传统车辆3的图像生成控制器5可以独立地生成图像接收控制器15、20所使用的图像帧。
当第一图像接收控制器15的帧数是6并且第二图像接收控制器20的帧数是30时，图像生成控制器5可以生成36个图像帧。图像生成控制器5可以将第二MAC地址M1分配给待由第一图像接收控制器15使用的6个图像帧。
如表104所示，图像生成控制器5可以将第二MAC地址M1分配给第一图像帧帧#0、第六图像帧帧#5、第十一图像帧帧#10、第十六图像帧帧#15、第二十一图像帧帧#20帧和第二十六图像帧帧#25。
图像生成控制器5可以将第一MAC地址M0分配给待由第二图像接收控制器20使用的30个图像帧。如表104所示，图像生成控制器5可以将第一MAC地址M0分配给第一图像帧帧#0至第三十图像帧帧#29。
图像生成控制器5可以将分配了MAC地址M0和M1的36个图像帧传输到以太网交换机10。
传统车辆3的以太网交换机10可以包括路由表(ACL)10b。以太网交换机10可以基于路由表10b将第一MAC地址M0与第二以太网端口#2进行匹配。以太网交换机10可以基于路由表10b将第二MAC地址M1与第一以太网端口#1进行匹配。
如表105所示，以太网交换机10可以通过第一以太网端口#1将第一图像帧帧#0、第六图像帧帧#5、第十一图像帧帧#10、第十六图像帧帧#15、第二十一图像帧帧#20和第二十六图像帧帧#25传输到第一图像接收控制器15。
传统车辆3的第一图像接收控制器15可以在1秒内接收6个图像帧，然后对所接收的图像帧进行图像处理。
如表106所示，以太网交换机10可以通过第二以太网端口#2将第一图像帧帧#0至第三十图像帧帧#29传输到第二图像接收控制器20。
传统车辆3的第二图像接收控制器20可以在1秒内接收30个图像帧，然后对所接收的图像帧进行图像处理。
在图3的控制方法中，由于由图像生成控制器5传输到以太网交换机10的帧数从30增加至36，因此不可避免地伴随着以太网通信速度的增加。此外，由于图像生成控制器5重复生成相同的第一图像帧帧#0，因此第一图像帧帧#0和第二图像帧帧#1之间的传输时间与第二图像帧帧#1和第三图像帧帧#2之间的传输时间之间存在差异。即，由于图像接收控制器15、20接收具有不同传输间隔的多个图像帧，因此图像处理的难度可能会增加。
图4是用于描述本公开的一种形式的车辆的以太网通信方法的视图。
车辆1的图像生成控制器5可以比较图像接收控制器15、20待接收的图像帧的帧数，并且可以基于最大帧数来生成多个图像帧。参照图4，当第一图像接收控制器15的帧数是6并且第二图像接收控制器20的帧数是30时，图像生成控制器5可以将不同的MAC地址分配给每秒要传输的30个图像帧。
图像生成控制器5可以将不同的MAC地址M0和M1分配给在生成的多个图像帧中与第一图像接收控制器15的帧数和第二图像接收控制器20的帧数中的较小帧数相对应的图像帧。
如表107所示，图像生成控制器5可以将第一MAC地址M0分配给第一图像帧帧#0、第六图像帧帧#5、第十一图像帧帧#10、第十六图像帧帧#15、第二十一图像帧帧#20帧和第二十六图像帧帧#25。
图像生成控制器5可以将第二MAC地址M1分配给除分配了第一MAC地址M0的图像帧之外的其余图像帧。
图像生成控制器50可以将分配了不同的MAC地址的30个图像帧传输到以太网交换机10。
以太网交换机10可以将第一以太网端口#1和第二以太网端口#2与第一MAC地址M0一起匹配，并且可以预先存储第二以太网端口#2与第二MAC地址M1匹配的ACL 10c。
以太网交换机10可以基于ACL 10c将分配了第一MAC地址M0的第一图像帧帧#0、第六图像帧帧#5、第十一图像帧帧#10、第十六图像帧帧#15、第二十一图像帧帧#20和第二十六图像帧帧#25传输到第一图像接收控制器15和第二图像接收控制器20。
以太网交换机10可以基于ALC 10c将分配了第二MAC地址M1的24个图像帧(例如帧#1、#2等)传输到第二图像接收控制器20。
如表108所示，第一图像接收处理器15可以使用所接收的第一图像帧帧#0、第六图像帧帧#5、第十一图像帧帧#10等用于图像处理。
如表109所示，第二图像接收处理器20可以使用所有所接收的第一图像帧帧#0至第三十图像帧帧#29等用于图像处理。
由此，车辆1可以根据图像接收控制器15、20所需的帧数来接收图像数据，此外，由于图像接收控制器15、20可以通过预定的传输延迟(delay)来接收图像帧，因此可以降低图像处理的难度。
图5是用于描述本公开的另一种形式中的每个图像帧的通信方法的视图。
在本公开的另一种形式中，车辆1可以通过图像生成控制器5将图像帧传输到三个图像接收控制器15、20和25。在本公开的这种形式中，以太网交换机10可以包括三个以太网端口。
具体地，三个图像接收控制器15、20和25可以具有不同的帧数。如图5所示，第一图像接收控制器15可以具有30帧，第二图像接收控制器20可以具有10帧，第三图像接收控制器25可以具有6帧。
图像生成控制器5可以比较三个帧数并基于比较结果将4个MAC地址分配给与最大帧数相对应的30个图像帧。即，图像生成控制器5可以将不同的MAC地址分配给与每个帧数相对应的第一图像帧帧#0、第二图像帧帧#1、第四图像帧帧#3、第六图像帧帧#5等。
图像生成控制器5可以通过三个以太网端口将第一图像帧帧#1传输到所有三个图像接收控制器15、20和25。例如，图像生成控制器5可以将02：00：00：10：00：05的第一MAC地址分配给第一图像帧帧#0。以太网交换机10可以基于第一MAC地址，通过第一以太网端口#0、第二以太网端口#1和第三以太网端口#2传输第一图像帧帧#0。
图像生成控制器5可以将02：00：00：10：00：00的第二MAC地址分配给第二图像帧帧#1和第三图像帧帧#2。以太网交换机10可以基于第二MAC地址，通过第一以太网端口#0传输第二图像帧帧#1和第三图像帧帧#2。
图像生成控制器5可以将02：00：00：10：00：03的第三MAC地址分配给第四图像帧帧#3。以太网交换机10可以基于第三MAC地址，通过第一以太网端口#0和第二以太网端口#1传输第四图像帧帧#3。
类似于第二图像帧帧#2，图像生成控制器5可以将02：00：00：10：00：00的第二MAC地址分配给第五图像帧帧#4。以太网交换机10可以基于第二MAC地址，通过第一以太网端口#0传输第五图像帧帧#4。
图像生成控制器5可以将02：00：00：10：00：04的第四MAC地址分配给第六图像帧帧#5。以太网交换机10可以基于第四MAC地址，通过第一以太网端口#0和第三以太网端口#2传输第六图像帧帧#5。
图像生成控制器5可以在1秒内将从第一图像帧帧#0至第三十图像帧帧#29的30个图像帧传输至每个图像接收控制器，然后将第一MAC地址02：00：00：10：00：05分配给第三十一图像帧帧#30。以太网交换机10可以基于第一MAC地址，通过第一以太网端口#0、第二以太网端口#1和第三以太网端口#2传输第三十一图像帧帧#30。
换句话说，所公开的车辆1不仅限于两个图像接收控制器，只要图像生成控制器5根据不同的帧数分配不同的MAC地址，并且以太网交换机10根据MAC地址将图像帧重复传输到不同的以太网端口即可。
图6是示出本公开的一种形式的车辆的控制方法的流程图。
参照图6，图像生成控制器5可以生成多个图像帧(200)。
图像生成控制器5可以是诸如照相机的拍摄车辆1的周围或内部的图像并通过以太网通信将多个图像帧传输到以太网交换机10的电子控制模块。
图像生成控制器5可以基于第一帧数和第二帧数将不同的MAC地址分配给多个图像帧(210)。
图像生成控制器5可以预先存储接收图像帧的图像接收控制器15、20的第一帧数和第二帧数，比较第一帧数和第二帧数，并且根据比较结果将不同的MAC地址分配给图像帧。
图像生成控制器5可以将多个图像帧传输到以太网交换机10(220)。
可以根据与国际标准相对应的以太网通信协议来传输多个图像帧，并且以太网交换机10可以路由所传输的图像帧。
在接收到多个图像帧之后，以太网交换机10可以确定传输每个图像帧(230)的以太网端口。
例如，第一以太网端口#0和第二以太网端口#1可以与第一MAC地址匹配，第二以太网端口#1可以与第二MAC地址匹配。
以太网交换机10可以通过第一以太网端口传输第一图像帧(240)，并且第一图像接收控制器15可以处理第一图像帧(241)。
以太网交换机10可以通过第二以太网端口#1传输第一图像帧(250)，并且以太网交换机10可以通过第二以太网端口#1传输第二图像帧(251)。第二图像接收控制器20可以处理第一图像帧和第二图像帧(252)。
由此，所公开的车辆1可以根据图像接收控制器15、20所需的帧数来接收图像数据，此外，由于图像接收控制器15、20可以通过预定的传输延迟(delay)来接收图像帧，因此可以降低图像处理的难度。
根据本公开的一种形式的车辆和车辆的控制方法，通过以图像帧为单位分配媒体访问控制(MAC)地址，并基于ECU所需的视频帧数将MAC地址映射到以太网交换机的端口，接收图像的ECU可以在不必要地提高以太网通信速度的情况下接收图像帧。
由于不需要单独的配置以提高以太网通信速度，ECU就可以接收所需帧数的图像数据，此外，由于ECU可以通过预定的传输延迟(delay)接收图像帧，因此可以降低图像处理的难度。
同时，可以用存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式来实现本公开的公开形式。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，指令可以产生用于执行本公开的某些形式的操作的程序模块。记录介质可以实现为非暂时性计算机可读记录介质。
非暂时性计算机可读记录介质可以包括存储可以由计算机解释的命令的所有种类的记录介质。例如，非暂时性计算机可读记录介质可以是，例如ROM、RAM、磁带、磁盘、闪速存储器、光学数据存储装置等。
本公开的描述本质上仅是示例性的，因此，不脱离本公开的实质的变化也在本公开的范围内。这样的变化不应被视为脱离本公开的思想和范围。
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