具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

如图1-图24所示，本发明实施例公开的取放装置10包括第一组件100和第二组件200。如图3所示，第一组件100包括相互连接的盖板连接部110和第一配合部120。如图5所示，第二组件200包括相互连接的产品连接部210和第二配合部220。

在上述取放装置10的工作过程中，如图1和图4所示，盖板连接部110能够固定在盖板300上，从而使第一组件100与盖板300连接为一体。另外如图7和图13所示，产品连接部210可以通过可拆卸连接的方式与产品400连接，进而使第二组件200与产品400连接在一起。

此外，取放装置10中的第一配合部120和第二配合部220能够相互配合，且二者具有第一状态和第二状态。其中，如图12所示，在第一配合部和第二配合部处于第一状态时，第一配合部120和第二配合部220相对固定，且通过使第二组件200与产品400相对固定，使得盖板300和产品400形成相对固定关系。在图15和图16所示的状态下，随取放装置10的移动，盖板300和产品400可以一并移动，以将产品400和盖板300放置在载台500上。可选地，移动取放装置10的机构可以为CNC主轴或机械手等，以提升加工过程的自动化程度和生产效率。

如图7和图8所示，在第一配合部120和第二配合部220处于第二状态的情况下，使盖板300压持在产品400上，且使第一配合部120和第二配合部220分离，使产品连接部210与产品400分离。此时，第二组件200与产品400相互分离，由于盖板300压持在产品400上，从而保证产品400能够顺利进行后续加工操作。

另外，如图8所示，载台500上还可以安装有拉杆600，拉杆600通过电机700驱动。如图18所示，在盖板300和产品400放置在载台500上的情况下，拉杆600可以穿过产品400和盖板300，且与盖板300在拉杆600的轴向上限位配合，以进一步防止产品400和盖板300发生相对运动。另外，如图10所示，电机700可以驱动拉杆600转过预设角度，使拉杆600与盖板300在拉杆600的轴向上相对活动，保证盖板300和产品400能够离开载台500。

可选地，如图3和图4所示，盖板连接部110可以包括定位块111和螺栓112，定位块111可以与第一配合部120连接，定位块111具有连接孔111a。如图4所示，盖板300上可以设置有配合孔320，在固定盖板连接部110和盖板300的过程中，可以使螺栓112穿过连接孔111a，且伸入至配合孔320内，使定位块111可以与盖板300固定，从而使第一组件100能够与盖板300形成较为稳定的固定连接关系。另外，通过旋松螺栓112，可以使盖板连接部110与盖板300相互分离。

进一步地，可以使定位块111背离第一配合部120的表面与盖板300的表面相互适配，从而使盖板连接部110与盖板300之间的固定关系更稳定。另外，螺栓112和连接孔111a的数量可以为多个，且可以使多个螺栓112分别穿过多个连接孔111a与盖板300连接，可以进一步提升盖板300和盖板连接部110之间的连接可靠性。

可选地，如图2、图5和图6所示，产品连接部210可以包括真空吸盘211，以采用负压或真空吸附的方式使产品400和产品连接部210相互固定。采用这种连接方式时，无需在产品400上打孔或增加其他部件，进而可以防止破坏产品400原本的结构，且在产品400和产品连接部210分离之后，也不会在产品400上留下任何连接痕迹，从而使产品400的完整性和整洁度较高。

进一步地，真空吸盘211的数量可以为多个，这可以进一步提升产品连接部210与产品400之间固定连接关系的稳定性，防止在取放装置10移动等过程中，出现产品连接部210与产品400相互分离，导致产品400跌落而损坏的情况。可选地，多个真空吸盘211围绕第二配合部220间隔设置。

可选地，如图2和图5所示，多个真空吸盘211可以通过外接负压机构(图中未示出)等方式形成负压甚至真空，以吸附产品400。可选地，产品连接部210还可以包括真空发生器212，多个真空吸盘211可以通过气管214与真空发生器212连通。通过为产品连接部210单独配备如真空发生器212等真空发生机构，可以扩大取放装置10的工作场景和适用范围。为了尽量减少整个取放装置10中零部件的数量，真空发生器212的数量可以为一个。如图2和图5所示，真空发生器212可以通过接头213和气管214与多个真空吸盘211同时连通，以为多个真空吸盘211提供负压。

可选地，多个真空吸盘211均可以采用柔性材料制作。如图15和图16所示，即便产品400与盖板300之间存在一定的间隙，采用柔性的真空吸盘211抓取产品400的过程中，通过使柔性的真空吸盘211发生挤压变形，可以消除产品400和盖板300之间的间隙，使产品400与盖板300相互接触甚至相互贴合。可选地，真空吸盘211可以通过与弹簧215连接，使真空吸盘211能够发生弹性形变。

进一步地，如图2和图5所示，为了提升整个取放装置10的结构紧凑性，可以使多个真空吸盘211均设置在第二配合部220的外周。在这种情况下，由于第一组件100还与盖板300连接，如果盖板300的尺寸相对较大，可选地，盖板300上可以对应多个真空吸盘211设置有多个贯穿孔310，从而在第二组件200与产品400配合的过程中，使真空吸盘211能够穿过贯穿孔310与位于盖板300下方的产品400配合。

可选地，如图3和图4所示，第一配合部120可以包括卡持部121、连接轴122、滑动部123、弹性复位部125和防转块126。其中，卡持部121和连接轴122可以为一体形成的螺栓，卡持部121通过连接轴122与盖板连接部110连接，且卡持部121位于盖板连接部110背离盖板300的一侧。滑动部123活动设置在卡持部121和盖板连接部110之间，滑动部123背离连接轴122的表面设置有卡槽123a，通过使卡持部121的至少部分外边缘和滑动部123的至少部分外边缘位于连接轴122之外，使得滑动部123和卡持部121能够在连接轴122的轴向上形成卡持空间124。如图11和图12所示，通过使第二配合部220的下端卡持于卡持空间124内，可以使第一配合部120和第二配合部220在连接轴122的轴向上形成限位配合关系。

具体地，可以使卡持部121相对连接轴122向连接轴122的外侧突伸设置，或者说，使至少部分卡持部121在连接轴122的径向上的尺寸大于连接轴122的径向尺寸。另外，由于滑动部123位于卡持部121和盖板连接部110之间，滑动部123整体均位于连接轴122之外，从而可以保证卡持部121和滑动部123能够在连接轴122的轴向上形成卡持空间124。

可选地，如图4所示，卡持部121和滑动部123均可以为圆形结构，这使得卡持部121和滑动部123二者所形成的卡持空间124为环状结构，从而无论第一配合部120和第二配合部220以何种角度插接配合，均可以保证第二配合部220的下端能够伸入至卡持空间124内，使第二配合部220与第一配合部120在连接轴122的轴向上形成限位配合关系。

如图8所示，弹性复位部125的一端可以固定在滑动部123上，弹性复位部125的另一端可以与卡持部121连接，或者，弹性复位部125的另一端可以与盖板连接部110连接。在滑动部123向靠近卡持部121移动时，使弹性复位部125发生弹性形变，从而当滑动部123不再受其他外力作用时，可借助弹性复位部125提供的弹性作用力，使滑动部123能够回复至原位，由此，可以保证无外力作用时，卡持部121与滑动部123之间始终可以形成有卡持空间124。

具体地，弹性复位部125可以为弹簧，弹性复位部125可以被设置在滑动部123和盖板连接部110之间。优选地，如图20所示，可以将弹性复位部125设置在滑动部123和卡持部121之间，这使得滑动部123和卡持部121之间的卡持空间124能够为弹性复位部125提供安装空间，以提升整个第一组件100的结构紧凑性。另外，如图4所示，可以在滑动部123和卡持部121相对的表面形成限位沉槽123b，从而使弹性复位部125的端部伸入至限位沉槽123b内，防止弹性复位部125在被压缩的过程中发生弯折或偏离情况。

可选地，如图2、图5和图6所示，第二配合部220可以包括壳体221、卡块222、弹性挤压部223、弹性压持部224、压块225、限位凹槽226和安装部227。如上所述，第二配合部220可以与CNC主轴或机械手连接，为了便于连接取放装置10和机械手，安装部227的具体结构可以根据实际情况确定，例如，安装部227可以适配于CNC主轴或机械手末端。

产品连接部210可以安装在壳体221上，且可以安装在壳体221外。如图2、图5、图6、图7和图8所示，壳体221可以设置有容纳腔221a和限位孔221b。容纳腔221a自壳体221的外表面沿连接轴122的轴向向壳体221的内部延伸形成，从而为第一配合部120提供插接空间。限位孔221b可以自容纳腔221a的孔壁向壳体221的外部延伸形成，限位孔221b可以为卡块222和弹性挤压部223提供安装空间。

卡块222通过弹性挤压部223活动设置于限位孔221b，弹性挤压部223的伸缩方向与限位孔221b的轴向相同。在弹性挤压部223处于自然状态时，使部分卡块222位于容纳腔221a内，从而在第一配合部120和第二配合部220处于第一状态(如图12所示)时，使卡块222能够伸入至卡持空间124，进而使第一配合部120和第二配合部220在连接轴122的轴向上限位配合。

具体地，容纳腔221a可以为圆形结构，在卡持部121为圆形结构的情况下，卡持部121与容纳腔221a之间的配合难度相对较低。进一步地，如图12所示，可以使限位孔221b的轴向与容纳腔221a的轴向垂直。在这种情况下，当卡块222伸入至卡持空间124内时，卡块222与第一配合部120之间的相互作用力与连接轴122的轴向相同，第一配合部120与卡块222之间几乎全部的作用力可以作用于卡块222，能够更好地促进卡块222缩回至限位孔221b内。

具体地，卡块222可以采用金属等硬质材料形成，以保证以伸入至卡持空间124内时，能为第一配合部120和第二配合部220提供稳定的限位效果。如图8所示，弹性挤压部223可以为弹簧，弹簧的一端可以与卡块222连接，弹簧的另一端则可以连接在限位孔221b的孔底。在弹簧的作用下，使卡块222能够在限位孔221b内外活动，从而使卡块222伸入或脱离限位空间124，使第一配合部120和第二配合部形成连接或分离关系。

另外，卡持空间124在连接轴122的轴向上的尺寸可以根据卡块222的尺寸确定，且可以使卡持空间124的尺寸大于卡块222的尺寸，从而降低第二配合部220与第一配合部120的配合难度。此外，为了降低卡块222自卡持部121背离连接轴122的一侧越过卡持部121向卡持空间124所在处移动时的难度，如图4所示，可以使卡持部121背离连接轴122的一端设置有避让倒角121a。在卡持部121为圆形结构的情况下，卡持部121背离连接轴122的一端的外边缘均可以形成有避让倒角121a，避让倒角121a的尺寸可以根据实际需求灵活确定。

进一步地，如图5所示，卡块222可以包括轴向限位部222a和径向限位部222b，径向限位部222b与弹性挤压部223连接，轴向限位部222a连接在径向限位部222b背离弹性挤压部223的一端。如图12所示，在第一配合部120和第二配合部220处于第一状态时，轴向限位部222a可以伸入至卡持空间124，可以防止卡第一配合部120和第二配合部220相互分离。并且，径向限位部222b可以与滑动部123在连接轴122的径向上限位配合，且至少部分径向限位部222b仍位于限位孔221b内，从而借助径向限位部222b限制整个卡块222沿连接轴122的径向运动的距离，防止卡块222在弹性挤压部223的弹性作用和自身惯性作用下自限位孔221b内脱出，导致卡块222和卡持空间124在连接轴122的轴向上的限位关系失效。

具体地，轴向限位部222a和径向限位部222b可以通过一体成型的方式形成，限位孔221b和径向限位部222b均可以为圆形结构，这使得卡块222和限位孔221b相对活动的过程更灵活，基本可以防止出现卡块222卡滞于限位孔221b内的情况。轴向限位部222a可以为半圆柱状结构或方形结构等，其设置在径向限位部222b背离限位孔221b的一侧，以与卡持空间124限位配合。

进一步地，轴向限位部222a朝向容纳腔221a的腔口的一侧可以设置有导向结构222c，从而在卡持部121自容纳腔221a的腔口伸入至容纳腔221a时，借助导向结构222c可以防止因轴向限位部222a无法避让卡持部121，而导致卡持部121无法继续向容纳腔221a的深处运动。

具体地，导向结构222c可以为直线倾斜倒角，或者，导向结构222c也可以为弧形倒角，且导向结构222c可以自轴向限位部222a背离径向限位部222b的最远端一直延伸至径向限位部222b所在处，从而进一步提升导向结构222c的导向和避让效果，保证卡持部121在于卡块222相互干涉的情况下，卡块222可以在导向结构222c的作用下避让卡持部121，使卡持部121可以继续向容纳腔221a的内部运动。

同样地，还可以使轴向限位部222a背离容纳腔221a的腔口的一侧也形成有类似的导向结构222c，从而在拆离第一配合部120和第二配合部220的过程中，使卡块222也可以较为容易地自卡槽123a内滑出，并沿滑动部123的侧面移动至卡持部121的侧面，并最终脱离第一配合部120，实现分离第一配合部120和第二配合部220的目的。另外，如图22所示，为了使卡块222脱离滑动部123的难度更小，卡槽123a的侧壁中靠近卡持部121的部分可以设置成倾斜直线状结构，从而在卡块222带动滑动部123向靠近卡持部121移动至滑动部123与卡持部121接触时，使卡槽123a的侧壁为卡块222提供一定的导引作用，保证第一配合部120和第二配合部220能够顺利完成拆分工作。

进一步地，如图2、图5、图6、图7和图8所示，限位孔221b、卡块222和弹性挤压部223的数量均可以为多个，且可以使多个限位孔221b围绕容纳腔221a间隔设置，通过使多个限位孔221b、多个卡块222和多个弹性挤压部223一一对应设置，可以进一步提升第一配合部120和第二配合部220固定连接时的稳定性。

优选地，结图5和图8所示，可以使多个限位孔221b均匀设置在壳体221上，这使得多个卡块222为第一配合部120所提供的支撑效果基本一致，从而使第一配合部120和第二配合部220之间的固定连接关系更稳定，从而在取放装置10与盖板300和产品400固定时，能够进一步防止盖板300与产品400之间发生相对运动，保证产品400不会受到剐蹭和磕碰。

如上所述，第二配合部220包括弹性压持部224，结合图5、图8和图12所示，弹性压持部224设置在容纳腔221a中，且弹性压持部224的一端可以固定在壳体221上。如图12所示，在第一配合部120和第二配合部220处于第一状态时，弹性压持部224可以与卡持部121在连接轴122的轴向上挤压配合，以在抓取盖板300和产品400的过程中，通过使弹性压持部224压持盖板300，可以消除盖板300与产品400之间的间隙，使盖板300与产品400相互接触。

具体地，弹性压持部224可以为弹簧，弹簧的一端可以连接在容纳腔221a的腔底，弹簧的另一端能够与卡持部121相互配合，从而在卡持部121深入容纳腔221a的过程中，为卡持部121提供压持效果，使卡持部121能够带动盖板300压覆在产品400上。

如上所述，第二配合部220包括压块225，如图5和图12所示，压块225连接在弹性压持部224的另一端，压块225可以为金属等质地相对坚硬的材料形成的硬质结构。如图12所示，在第一配合部120和第二配合部220处于第一状态时，压块225上的各个部分可以为卡持部121提供相对均匀的压持效果，从而进一步提升盖板300与产品400之间的接合程度，防止第一配合部120和第二配合部220分离之后，盖板300与产品400因存在相对运动而剐蹭或碰撞产品400。

结合图6-图8所示，壳体221内设置有限位凹槽226，压块225沿连接轴122的轴向活动设置在限位凹槽226，从而在第一配合部120和第二配合部220相互配合的过程中，由于压块225沿连接轴122的轴向仅能在限位凹槽226内活动，从而在压块225的限位作用下，可以防止卡持部121无限制地伸入容纳腔221a，导致第一配合部120和第二配合部220无法正常工作，甚至损坏。

具体地，限位凹槽226可以自容纳腔221a的腔壁沿连接轴122的径向向壳体221的外部延伸形成，压块225和限位凹槽226均可以为圆形结构，压块225通过弹性压持部224活动连接在容纳腔221a的腔底。并且，可以根据卡持部121的尺寸以及卡块222的位置等实际情况，确定限位凹槽226的具体位置和实际尺寸。

结合图5和图6所示，容纳腔221a的腔壁设置有防转孔221c。相应地，结合图2、图3和图6所示，第一配合部120包括防转块126，防转块126凸出设置在连接轴122的外周。随着卡持部121逐渐深入容纳腔221a，防转块126也可以伸入至防转孔221c内，保证第一配合部120和第二配合部220能够在连接轴122的周向上限位配合。可选地，防转孔221c和防转块126的数量均可以为多个，且多个防转块126可以均匀分布在连接轴122的外周，使防转块126和防转孔221c仅需相对转动较小的角度即可相互配合，防止第一配合部120和第二配合部220相对转动。

基于上述各实施例公开的取放装置，如图7-图24所示，对取放装置的具体工作过程进行说明，详细如下：

抓取盖板300和产品400的过程：

如图7和图8所示，盖板连接部110与盖板300固定为一体，盖板300压覆于产品400上，且盖板300与拉杆600在拉杆的轴向上限位配合。

首先，借助CNC主轴等机构，可以带动第二组件200移动至第一组件100的上方。

其次，如图9和图10所示，使第二组件200下移，压块225在弹性压持部224的作用下与卡持部121在拉杆600的轴向上挤压配合，并且，随着卡持部121伸入壳体221的容纳腔221a，卡持部121挤压卡块222，卡块222挤压弹性挤压部223且向限位孔221b的深处收缩；与此同时，真空吸盘211穿过盖板300的贯穿孔310与产品400吸合，且随着第二组件200继续下移，真空吸盘211可以挤压弹簧215，消除定位误差。

然后，如图11和图12所示，随第二组件200的持续下移，卡持部121继续向容纳腔221a的伸出移动，卡持部121越过卡块222，部分卡块222在弹性挤压部223的作用下伸出限位孔221b，且部分卡块222伸入至卡持空间124内，从而使卡块222与卡持空间124在拉杆600的轴向上形成限位配合关系，使第一组件100和第二组件200固定为一体。

最后，如图13和图14所示，电机700驱动拉杆600转动，使盖板300与拉杆600在拉杆600的轴向上能够相对活动，随取放装置10上移，取放装置10可以带动产品400和盖板300一并移动，且由于盖板300和产品400相对固定，能够保证二者不会发生相对碰撞。

放置盖板300和产品400的过程：

首先，如图13和图14所示，取放装置10抓取产品400和盖板300一并移动至载台500上方。

其次，如图15和图16所示，取放装置10下移，将产品400放置在载台500上，且拉杆600伸入至产品400和盖板300中。

再次，如图17和图18所示，第二组件200继续下移，由于产品400与载台500接触，进而真空吸盘211可以挤压弹簧215，减小盖板300和产品400之间的间距，从而使盖板300压覆于产品400上，并且，电机700驱动拉杆600转动，使拉杆600与盖板300在拉杆600的轴向上限位配合。

然后，如图19和图20所示，第二组件200继续下移，继续挤压弹簧215，且第二配合部220整体下移，使卡持部121向容纳腔221a的深处移动，随着第二配合部220向下移动，卡块222受到滑动部123挤压，弹性挤压部223被压缩，带动卡块222缩回限位孔221b中，直至卡块222移动至卡槽123a处，部分卡块222自限位孔221b伸出，且卡块222与卡槽123a在拉杆600的轴向限位配合。

再然后，如图21和图22所示，第二组件200上移，弹簧215伸张，且卡块222带动滑动部123沿连接轴122向靠近卡持部121的方向移动，直至滑动部123与卡持部121接触。

再然后，如图23和图24所示，卡块222继续上移，脱离卡槽123a，且卡块222与卡持部121的外周接触。

最后，如图7和图8所示，随着第二组件200持续上移，真空吸盘211与产品400脱离，卡块222与第一配合部120脱离，从而使第二组件200与第一组件100相互分离，盖板连接部110随盖板300压覆于产品400上，产品400放置在载台500上，便于产品400进行后续加工工作。

另外，在采用上述实施例公开的取放装置取放不同型号或尺寸的产品时，仅需将第一组件100预先安装至与其他产品对应的盖板上，且调整产品连接部的设置位置，即可使用该取放装置取放其他产品和盖板，切换方便，且不限于产品的型号和尺寸，适用范围较广。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。