一种防倾斜农林用无人机
阅读说明：本技术 一种防倾斜农林用无人机 (Prevent unmanned aerial vehicle for agriculture and forestry that inclines ) 是由 陈保胜 张艳星 冯万富 孙德莹 郑海霞 张改香 余亚平 韩冰 李俊中 李建仁 袁 于 2021-02-03 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种防倾斜农林用无人机,包括呈正六边形的机壳和可折叠的悬臂,悬臂的另一端安装有电机和桨叶；机壳的下侧安装有储液桶,储液桶包括圆环状顶板、圆筒状内壁板和截面呈圆弧形的外壁板,内壁板的内侧形成有喷液泵安装腔,储液空腔内还安装有支撑隔离架。本申请通过在机壳下安装具有中部空腔的储液桶,可优化该防倾斜农林无人机飞行、着陆过程中的重力分布,能有效避免飞行、着陆过程中因重心突变造成机身倾斜、倾倒；储液桶内的支撑隔离架既能提高储液桶的结构强调,避免储液桶变形,还能减少飞行、着陆过程中储液桶内的液体晃动,可避免因液体晃动造成机体中心突变而导致机身倾斜、倾倒。(The invention relates to an anti-tilt unmanned aerial vehicle for agriculture and forestry, which comprises a regular-hexagon casing and a foldable cantilever, wherein a motor and blades are arranged at the other end of the cantilever; the liquid storage barrel is mounted on the lower side of the machine shell and comprises a circular ring-shaped top plate, a cylindrical inner wall plate and an outer wall plate with a circular arc-shaped cross section, a liquid spraying pump mounting cavity is formed in the inner side of the inner wall plate, and a supporting isolation frame is further mounted in the liquid storage cavity. By installing the liquid storage barrel with the middle cavity below the casing, the gravity distribution of the anti-tilting agricultural and forestry unmanned aerial vehicle in the flying and landing processes can be optimized, and the inclination and the toppling of the body caused by the sudden change of the gravity center in the flying and landing processes can be effectively avoided; the support isolation frame in the liquid storage barrel can improve the structural emphasis of the liquid storage barrel, avoid the liquid storage barrel to deform, can also reduce the liquid in the liquid storage barrel during the flying and landing processes to shake, and can avoid the inclination and the toppling of the machine body caused by the sudden change of the center of the machine body due to the liquid shaking.)
技术领域
本发明涉及植保无人机技术，尤其是一种防倾斜农林用无人机。
背景技术
农林用无人机又称植保无人机，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，通常包括飞行平台（固定翼、直升机、多轴飞行器等）、导航飞控和喷洒机构，通过地面遥控或导航飞控实现喷洒作业，可以喷洒药剂、粉剂、种子等。由于载重较大，植保无人机在飞行、降落时用于产生倾斜、倾倒，严重的会导致无人机报废。
如公告号为CN209567074U的中国专利文件公开的一种农业用无人机，储液桶外壁设置有上凹槽和下凹槽，储液桶靠近上凹槽位置与外框架通过螺栓相连接，储液桶靠近下凹槽位置与支架固定块通过螺栓相连接，外框架的四个端部上侧面均设置有电机，且电机输出轴与叶片相连接，四个支架固定块底部均与支架内环相固定，且支架内环两侧设置有连接块，同时连接块底部设置有支撑板，支撑板中部安装有液泵，液泵顶部与储液桶底部相连通；该农业用无人机不仅保证了储液桶与无人机能够稳固相连接，且缓冲底座能够在无人机降落着陆过程中进行缓冲，保证无人机稳定着陆，辅助杆和支撑座可以在无人机着陆时防止无人机倾倒。该文件公开的技术方案，虽然能在无人机降落着陆过程中进行缓冲，但缓冲效果差，也未解决无人机飞行过程中容易倾斜的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种防倾斜农林用无人机，用于解决现有植保无人机飞行、着陆过程中容易倾斜、倾倒的问题。
为了解决上述问题，本发明提供一种防倾斜农林用无人机，包括呈正六边形的机壳，所述机壳内安装有电源模块及控制模块，所述机壳的顶部安装有与所述电源模块、所述控制控制模块连接的通讯模块，所述机壳的六个顶角处分别铰接安装有可折叠的悬臂，所述悬臂的另一端安装有电机、桨叶；所述机壳的下侧安装有储液桶，所述储液桶包括圆环状顶板、圆筒状内壁板和截面呈圆弧形的外壁板，所述顶板、所述内壁板、所述外壁板围成封闭的储液空腔；所述外壁板的半径大于等于所述电机的转轴与所述机壳的中心轴线之间的距离；所述内壁板的内侧形成有喷液泵安装腔，所述储液桶的上部设有进液口，所述储液桶的下部设有出液口，所述出液口通过管路与喷液泵连接；所述储液空腔内还安装有支撑隔离架，所述支撑隔离架包括两个以上的环状隔板和三个以上的径向隔板，由所述径向隔板、所述环状隔板分割后的空腔的底部均与所述出液口连通。
本发明提供的防倾斜农林用无人机还具有以下技术特征：
进一步地，所述外壁板的下端还设有与所述储液空腔连通的环槽，所述由所述径向隔板、所述环状隔板分割后的空腔的底部通过所述环槽与所述出液口连通。
进一步地，所述径向隔板和/或所述环状隔板上还设有交错布置的通液孔。
进一步地，所述外壁板的上端还设有与所述顶板连接且与所述电机对应的过渡锥板。
进一步地，所述储液桶的底部还安装有环形的喷液支架，所述喷液支架的直径大于等于所述储液桶的外径。
进一步地，所述喷液支架上还设有多个向上延伸的支撑杆，所述支撑杆的端部设有喷头固定环。
进一步地，所述顶板的上侧还设有用于与所述机壳的底部连接固定的连接板，所述内壁板的内侧设有环状的喷液泵安装板，所述储液桶的底部还安装有环状的减震气囊。
进一步地，所述连接板上设有多个连接孔，所述连接板与所述顶板之间还设有多个连接筋板。
进一步地，所述机壳下侧还安装有储液支架，所述储液桶安装在所述储液支架上，所述储液支架包括位于上部的环状安装板和位于下部的环状支撑板，所述环状安装板的内缘与所述环状支撑板的内缘通过竖向连接板相连，所述环状安装板的下侧还设有起落架；所述储液桶的底部设有多个向下凸起的导向柱，所述导向柱上套设有减震弹簧，所述环状支撑板上设有多个与所述导向柱对应的导向孔，所述减震弹簧的一端抵触在所述储液桶上，所述减震弹簧的另一端抵触在所述环状支撑板上。
进一步地，所述竖向连接板的内侧还设有环状的喷液泵安装板，所述储液桶的底部还安装有环形的喷液支架，所述喷液支架的直径小于所述储液桶的外径 。
进一步地，所述储液桶的顶部还安装有位于所述环状安装板的下侧的环形气囊。
本发明具有如下有益效果：通过采用正六边形的机壳及六个可折叠的悬臂构成的飞行动力单元，提高了该防倾斜农林无人机飞行过程中的平稳性，可减少因气流或动力故障造成的倾斜、倾倒；通过在机壳下安装中部具有空腔的储液桶，可在由储液桶的中部空腔内安装喷液泵，储液桶可对喷液泵、机壳进行保护，避免在着陆过程中因机身倾斜、倾倒造成机壳、喷液泵等核心部件损坏；采用在机壳下安装具有中部空腔的储液桶，可优化该防倾斜农林无人机飞行、着陆过程中的重力分布，能有效避免飞行、着陆过程中因重心突变造成机身倾斜、倾倒；储液桶内的支撑隔离架既能提高储液桶的结构强调，避免储液桶变形，还能减少飞行、着陆过程中储液桶内的液体晃动，可避免因液体晃动造成机体中心突变而导致机身倾斜、倾倒。
附图说明
图1为本发明实施例的防倾斜农林用无人机的结构示意图 ；
图2为本发明实施例的防倾斜农林用无人机的前视图 ；
图3为本发明一个实施例中的储液桶及储液支架的结构示意图 ；
图4为本发明一个实施例中的储液桶及储液支架的结构示意图；
图5为本发明一个实施例中的储液桶及储液支架的剖视图 ；
图6为本发明一个实施例中的储液桶的剖视图 ；
图7为本发明一个实施例中的支撑隔离架的结构示意图 ；
图8为本发明一个实施例中的支撑隔离架的结构示意图 ；
图9为本发明一个实施例中的储液支架的结构示意图；
图10为本发明一个实施例中的储液支架的结构示意图；
图11为本发明一个实施例中的储液桶的结构示意图；
图12为图11中的储液桶的另一个视角的结构示意图 ；
图13为图11中的储液桶的剖视图 。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1至图13所示的本发明的防倾斜农林用无人机的实施例中，该实施例的防倾斜农林用无人机包括包括呈正六边形的机壳10，机壳10内安装有电源模块及控制模块，机壳10的顶部安装有与所述电源模块、所述控制控制模块连接的通讯模块11，机壳10的六个顶角处分别铰接安装有可折叠的悬臂12，悬臂12的另一端安装有电机13、桨叶14；机壳10的下侧安装有储液桶20，储液桶20包括圆环状顶板21、圆筒状内壁板22和截面呈圆弧形的外壁板23，顶板21、内壁板22、外壁板23围成封闭的储液空腔；外壁板23的半径R大于等于电机13的转轴与机壳10的中心轴线之间的距离D；内壁板22的内侧形成有喷液泵安装腔，储液桶20的上部设有进液口201，储液桶20的下部设有出液口202，出液口202通过管路与喷液泵连接；储液空腔内还安装有支撑隔离架30，支撑隔离架30包括两个以上的环状隔板31和三个以上的径向隔板32，由径向隔板32、环状隔板31分割后的空腔的底部均与出液口202连通。
本申请通过采用正六边形的机壳及六个可折叠的悬臂构成的飞行动力单元，提高了该防倾斜农林无人机飞行过程中的平稳性，可减少因气流或动力故障造成的倾斜、倾倒；通过在机壳下安装中部具有空腔的储液桶，可在由储液桶的中部空腔内安装喷液泵，储液桶可对喷液泵、机壳进行保护，避免在着陆过程中因机身倾斜、倾倒造成机壳、喷液泵等核心部件损坏；采用在机壳下安装具有中部空腔的储液桶，可优化该防倾斜农林无人机飞行、着陆过程中的重力分布，能有效避免飞行、着陆过程中因重心突变造成机身倾斜、倾倒；储液桶内的支撑隔离架既能提高储液桶的结构强调，避免储液桶变形，还能减少飞行、着陆过程中储液桶内的液体晃动，可避免因液体晃动造成机体中心突变而导致机身倾斜、倾倒。储液桶的外壁板的半径R大于等于电机的转轴与机壳的中心轴线之间的距离，在着陆时即使机身产生倾斜，也能通过储液桶对机体进行支撑，避免上部的机壳、悬臂、电机、桨叶等核心部件损坏；另外，本申请中机壳下侧的储液桶还能方便地安装、拆卸及更换，只需将喷液泵与机壳内的电源模块、控制模块通过接线端子连接即可，使用方便。
在本申请的一个实施例中，优选地，外壁板22的下端还设有与储液空腔连通的环槽24，由径向隔板32、环状隔板31分割后的各个空腔的底部均通过环槽24与出液口202连通，由此可通过径向隔板32、环状隔板31防止飞行、着陆过程中储液桶内的液体晃动，还能保证液体通过储液桶的底部顺畅、均衡地向出液口流动。
在本申请的一个实施例中，优选地，径向隔板32和/或环状隔板31上还设有交错布置的通液孔33 ，由此在防止储液桶内液体晃动的同时保证储液桶内液体的流通。
在本申请的一个实施例中，优选地，外壁板23的上端还设有与顶板21连接且与电机13对应的过渡锥板231，通过设置过渡锥板，可优化储液桶上部的表面形状，优化储液桶对电机、桨叶转动时的气流的扰动。
在本申请的一个实施例中，优选地，储液桶20的底部还安装有环形的喷液支架40，喷液支架40的直径大于等于储液桶20的外径。 优选地，喷液支架40上还设有多个向上延伸的支撑杆41，支撑杆41的端部设有喷头固定环42，与喷液泵相连的喷头可方便地通过喷头固定环进行安装固定。
如图11至图12所示，在本申请的一个实施例中，优选地，顶板21的上侧还设有用于与机壳10的底部连接固定的连接板25，内壁板22的内侧设有环状的喷液泵安装板26，储液桶20的底部还安装有环状的减震气囊27。优选地，连接板25上设有多个连接孔251，连接板25与顶板21之间还设有多个连接筋板252，由此可增加连接板的结构强调。
如图5、图6、图9、图10所示，在本申请的一个实施例中，机壳10下侧还安装有储液支架50，储液桶20安装在所述储液支架50上，储液支架50包括位于上部的环状安装板51和位于下部的环状支撑板52，环状安装板51上设有用于通过螺栓与机壳10连接固定的连接孔511，环状安装板51的内缘与环状支撑板52的内缘通过多个竖向连接板53相连，环状安装板53的下侧还设有起落架54；具体而言，储液桶20的圆筒状内壁板22套设在多个竖向连接板53的外侧，且储液桶20位于环状安装板51和环状支撑板52之间。
在本申请的一个实施例中，优选地，储液桶20的底部设有多个向下凸起的导向柱28，导向柱28上套设有减震弹簧281，环状支撑板52上设有多个与所述导向柱对应的导向孔521，减震弹簧281的一端抵触在储液桶20上，减震弹簧281的另一端抵触在环状支撑板52上，由此在着陆时可通过减震弹簧对储液桶进行缓冲，使得该防倾斜农林用无人机的着陆平稳，不会产生倾斜、倾倒。
在本申请的一个实施例中，优选地，竖向连接板51的内侧还设有环状的喷液泵安装板26，储液桶20的底部还安装有环形的喷液支架40，喷液支架40的直径小于储液桶20的外径 。优选地，储液桶20的顶部还安装有位于环状安装板51的下侧的环形气囊55，通过设置减震弹簧、环形气囊，使得储液桶可相对机壳上下移动，减少机壳、储液桶之间的振动传递，提高飞行、着陆过程的平稳性。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
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