具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是物理连接或无线通信连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-6所示为本实施例所公开的一种用于方舱的行走系统，其具体包括升降机构、转向机构与行走机构。其中，行走系统设在方舱上，用于带动方舱行走；升降机构、转向机构位于行走机构与方舱之间，其用于实现行走机构与方舱之间的相对升降与相对转向。

具体地，升降机构包括升降架以及设在升降架上的升降电机12、升降传动减速组件与升降组件，而升降组件包括螺杆轴131与螺母件132，其中，螺杆轴131沿竖向转动连接在升降架上，螺杆轴131的顶端通过升降传动减速组件与升降电机12的输出端传动相连，以使得螺杆轴131在升降电机12的驱动下转动。螺母件132螺纹连接在螺杆轴131上，以使得螺母件132在螺杆轴131的转动过程中实现升降。转向组件包括转向架以及设在转向架上的转向电机22、转向传动减速组件，转动架通过螺栓固定连接在螺母件132的底端，以使得转向组件跟随螺母件132升降；行走机构包括行走架31以及转动连接在行走架31上的行走轮32，行走架31的顶端通过转向传动减速组件与转向电机22的输出端传动相连，以使得行走机构在螺母件132的带动下以及转向电机22的驱动下实现升降与转向。其中优选地，螺杆轴131通过轴承133支撑转动在升降架上，以保证螺杆轴131转动过程的稳定性。

本实施例中，升降传动减速组件包括升降蜗杆141、升降涡轮142以及相互啮合的第一齿轮143与第二齿轮144；第一齿轮143固定套设在升降电机12的输出端上，第二齿轮144固定套设在升降蜗杆141上，升降涡轮142固定套设在螺杆轴131的顶端，升降涡轮142与升降蜗杆141构成蜗轮蜗杆配合。升降电机12带动升降蜗杆141正、反转运动，进而升降蜗杆141带动升降蜗轮正、反旋转运动，升降蜗轮与升降组件中的螺杆轴131通过键连接，螺杆轴131随之作正、反旋转运动，进而使得螺母件132作升降运动。

优选地，第一齿轮143与第二齿轮144均为90°的伞齿，使得升降蜗杆141与螺杆轴131、升降电机12均垂直，即能够将升降组件与升降电机12平行布置在升降减速组件的下方，能够有效地减少行走系统的占用空间。

进一步优选地，升降蜗杆141的端部可拆卸的设有升降手摇组件51，具体地，升降手摇组件51为一插装在升降蜗杆141的端部的手摇手轮，进而能够在升降电机12出现故障时，也可以通过手摇的方式实现手动升降和调平。

本实施例中，转向传动减速组件包括转向蜗杆231、转向涡轮232以及相互啮合的第三齿轮233与第四齿轮234；第三齿轮233固定套设在转向电机22的输出端上，第四齿轮234固定套设在转向蜗杆231上，转向涡轮232固定连接在行走架31的顶端，转向涡轮232与转向蜗杆231构成蜗轮蜗杆配合。转向蜗杆231的端部可拆卸的设有转向手摇组件。转向电机22带动转向蜗杆231正、反转运动，进而转向蜗杆231带动转向蜗轮正、反旋转运动，其中，转向蜗轮上通过键连接设有转向轴，使得转向轴随之作正、反转向运动，而转向轴下部与行走架31固定相连接，使得行走机构随着转向轴同步作正、反转向运动。

优选地，第三齿轮233与第四齿轮234均为90°的伞齿，使得转向蜗杆231与螺杆轴131、转向电机22均垂直，即能够将升降组件与转向电机22平行布置在转向减速组件的上方，能够有效地减少行走系统的占用空间。

进一步优选地，转向蜗杆231的端部可拆卸的设有并未图示的转向手摇组件，具体地，转向手摇组件为一插装在转向蜗杆231的端部的手摇手轮，进而能够在转向电机22出现故障时，也可以通过手摇的方式实现手动转向和调平。

本实施例中，升降架包括第一壳体111与第二壳体112，第一壳体111内设有第一减速腔，第二壳体112内设有升降腔；第二壳体112、升降电机12均固定连接在第一壳体111的底部，且第一减速腔与升降腔连通；升降传动减速组件设在第一减速腔内，螺杆轴131的顶端位于第一减速腔内，螺杆轴131的底端位于升降腔内；螺母件132的顶端位于升降内，螺母件132的底端位于升降腔外。

优选地，螺母件132与第二壳体112之间设有导向结构52，以使得螺母件132仅能在竖向上升降。本实施例中，导向结构52为导线块与导向槽的配合结构，具体地，导线块与导向槽中的一个设在螺母件132上，另一个设在第二壳体112上，进而实现使得螺母件132仅能在竖向上升降。

优选地，螺母件132与第二壳体112之间设有升降限位结构53，以用于限制螺母件132的升降行程。本实施例中，升降限位结构53为若干沿竖向间隔设在第二壳体112上的第一限位块，该第一限位块的一端位于第二壳体112外，另一端升降腔内，且第一限位块具有沿升降器径向滑动的行程，而螺母件132上则固定设有第二限位块，当第一限位块向内滑动时，第一限位块的端部即位于第二限位块的运动路径上，进而起到限制螺母件132的升降的作用。当然，升降限位结构53除了采用上述第一限位块与第二限位块的实施方式，也可以采用位置传感器与升降电机12的控制器电联，进而基于螺母件132的位置控制升降电机12的启动或关闭，实现更高的自动化。

优选地，行走架31与第三壳体21之间设有转向限位结构54，以用于限制行走架31的转动幅度，其中，转向限位结构54的具体实施方式可以采用与升降限位结构53类似的限位块结构，也可以采用位置传感器控制转向电机22的启动或关闭，也可以采用其他限位结构。

本实施例中，转向架包括第三壳体21，第三壳体21内设有第二减速腔，转向传动减速组件位于第二减速腔内，转向电机22设在第三壳体21的顶部。且第二壳体112上固定连接有连接架55，以用于将行走系统安装在方舱上，其中，连接架55位于第一壳体111与第三壳体21之间，减少行走系统的占用空间。

当本实施例中的行走系统应用在方舱上后，即在方舱的四个角部设置本实施例中的行走系统后：通过同步控制四个升降电机12，既能使得方舱的四个角部同时上升到固定高度，使方舱上升脱离地面，行走轮32着地；通过同步控制四个转向电机22，既能保持四个行走轮32的转向一致，转到需要角度后，可以轻松移动方舱到达指定位置。

本实施例中，升降蜗杆141与升降涡轮142所构成的涡轮蜗杆结构，以及转向蜗杆231与转向涡轮232所构成的涡轮蜗杆结构，均采用大传动比设计，使其能够自锁，同时在升降、转向的过程中更加省力。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。