具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明实施例提供的一种理袋机，包括分料装置1、检测装置2、收料装置3和打包装置4。

分料装置1用于依次传送单个包装袋至检测装置2。

检测装置2包括检测机构和排废机构，检测机构用于将由分料装置1输送过来的包装袋进行检测，检测机构还用于将检测合格的包装袋输送至收料装置3，排废机构用于将检测机构检测后的不合格的包装袋从检测机构上进行剔除。

收料装置3用于将检查机构输送来的合格的多个包装袋进行接料并进行叠放，且将叠放的多个包装袋夹持放置至打包装置4中。

打包装置4用于对叠放的多个包装袋进行打包。

在一实施例，如图1、图2、图3所示，检测机构包括检测传送组件、检测支架212及检测组件，检测组件设置在检测支架212上，检测传送组件包括第一子传送组件2111和第二子传送组件2112，检测支架212横跨于第一子传送组件2111，检测组件位于第一子传送组件2111的上方，检测组件用于检测第一子传送组件2111上运输的包装袋。第一子传送组件2111与第二子传送组件2112之间设有传送间隙2113。检测组件包括视觉相机和照明装置，视觉相机和照明装置固定在检测支架212上，视觉相机的拍照端和照明装置的照明端朝向第一子传送组件2111的传送面。检测机构还包括视觉处理中心，视觉相机、排废机构与视觉处理中心通信连接，具体地，视觉处理中心与排废驱动机构222通信连接，视觉相机依次拍摄第一子传送组件2111上的各包装袋的实时图像，将各实时图像发送到视觉处理中心，视觉处理中心调取预存的标准图像依次与各实时图像进行比较，若当前的实时图像与标准图像不同，则当前实时图像对应的包装袋不合格并形成不合格数据，并根据不合格数据控制排废机构进行工作。为了保证将不合格的包装袋从传送间隙2113出移除且不影响不合格的包装袋相邻的包装袋在检测传送组件上输送，将各包装袋在检测传送组件上输送间距进行合理设置，以及将排废机构的工作时间和工作速度等参数进行合理设置即可。

在一实施例，如图1、图2、图3所示，排废机构包括排废支架221、排废驱动机构222、排废挡板223和排废吹气装置，排废支架221横跨于检查传送组件，排废驱动机构222的固定部2231分固定在排废支架221上。排废驱动机构222和排废挡板223位于传送间隙2113的上方。排废挡板223包括固定部2231和连接在固定部2231上导向部2232，排废挡板223的固定部2231固定在排废驱动机构222的输出轴上，优选地，固定部2231和导向部2232一体成型。导向部2232用于与不合格的包装袋接触以使不合格的包装袋朝向传送间隙2113的下方，保证不合格的包装袋朝向传送间隙2113的下方活动。排废挡板223上设有吹气孔，吹气孔贯穿于排废挡板223。优选地，吹气孔的一端位于固定部2231上，吹气孔的另外一端位于导向部2232上；或吹气孔贯穿于导向部2232。排废吹气装置包括气泵和气管。气泵设置在检测机构外且不与分料装置1、收料装置3和打包装置4接触，气管的一端连接在气泵上且与气泵的出气端连通，气管的另外一端朝向吹气孔。气泵通过气管使与排废挡板223接触的包装袋快速向传送间隙2113的下方活动。优选地，气泵固定在排废支架221上。气管为刚性管或柔性管。当气管为刚性管时，气泵固定在排废支架221，刚性管的一端固定在气泵上且与气泵的出气端连通，刚性管的另一端位于固定部2231的一侧且朝向吹气孔，气泵通过刚性管对吹气孔进行吹气；当气管为柔性管时，柔性管的一端与气泵的出气端连通，柔性管的另外一端与吹气孔连通且固定在排废挡板223上，气泵通过柔性管对吹气孔进行吹气且柔性管不影响排废驱动机构222带动排废挡板223活动。排废挡板223为弧型板或V型板。排废驱动机构222为排废气缸或排废直线电机。

在一实施例，如图1、图2、图3所示，为了进一步减少导向部2232与包装袋之间的摩擦力，排废机构还包括排废辊224，排废辊224旋转连接在排废挡板223上，排废辊224位于排废挡板223的固定部2231上，排废辊224位于导向部2232的一侧。不合格的包装袋先与排废辊224接触再与导向部2232接触，减少了不合格的包装袋与排废挡板223之间的摩擦力，保证不合格的包装袋朝传送间隙2113内部以及下方活动，保证对不合格的包装袋排出检测机构。排废机构还包括两相对设置的排废连接板225，排废连接板225固定在固定部2231上，优选地，排废连接板225与排废挡板223一体设置。在排废辊224的两端分别旋转连接在两排废连接板225上，通过排废连接板225提高排废辊224连接在排废挡板223上稳定性和便利性。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，收料装置3包括收料活动模组31、收料掉落组件32和收料遮挡件33，收料活动模组31上设有收料位置311，收料掉落组件32固定在收料活动模组31的活动部分上，收料活动模组31带动收料掉落组件32活动到收料位置311时，收料掉落组件32位于收料遮挡件33的下方，保证合格的若干包装袋从检测机构传送到收料装置3内。具体地，保证合格的若干包装袋从检测传送组件上传送到收料掉落组件32内。收料遮挡件33用于对检查机构输送来的合格的多个包装袋进行阻挡并使阻挡的合格的多个包装袋掉落到收料掉落组件32内，收料遮挡件33限制包装袋的水平活动，包装袋在重力的作用下掉落在收料掉落组件32内，优选地，收料遮挡件33设置在第二子传送组件2112远离第一子传送组件2111的一端，收料遮挡件33与第二子传送组件2112的端部之间形成掉落间隙331，掉落间隙331用于使阻挡的合格的多个包装袋掉落到收料掉落组件32内，掉落间隙331根据包装袋的尺寸进行合理的设置。优选地，收料活动模组31为伺服电机模组或气缸模组。

在一实施例，如图10所示，包装袋为方形袋或不规则袋，当包装袋为方形袋时，方形袋包括第一袋角部51、第二袋角部52、第三袋角部53和第四袋角部54，第一袋角部51与第二袋角部52对称设置，第三袋角部53与第四袋角部54对称设置。

在一实施例，如图1、图4、图5、图6和图10所示，为了方便对收料掉落组件32内的叠放的多个包装袋进行整理，收料掉落组件32包括第一收料件321、第二收料件322、收料座323和第一收料支撑件324，第一收料件321和第二收料件322间隔设置，第一收料件321和第二收料件322固定在第一收料支撑件324上；收料座323设置在收料活动模组31的活动部分上，第一收料支撑件324设置在收料座323上，收料座323、第一收料支撑、第一收料件321和第二收料件322配合支撑包装袋。通过第一收料件321和第二收料件322之间方便对收料掉落组件32内叠放的多个包装袋进行整理。

如图1、图4、图5、图6和图10所示，当方形袋位于收料掉落组件32内时，第一袋角部51位于第一收料件321内，第二袋角部52位于第二收料件322内，防止在收料掉落组件32内的包装袋脱离收料掉落组件32。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，第一收料件321包括第一侧板3211、第二侧板3212和第一收料连接板3213，第一侧板3211的一端和第二侧板3212的一端固定在第一收料连接板3213上；第一收料连接板3213固定在第一收料支撑件324上；第一侧板3211与第二侧板3212间隔设置或一体连接。优选地，第一侧板3211一体连接于第一收料连接板3213，第二侧板3212一体连接于第一收料连接板3213。更优地，第一收料连接板3213一体连接于第一收料支撑件324。第一收料件321的结构简单，非常实用。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，第二收料件322包括第三侧板3221、第四侧板3222和第二收料连接板3223，第三侧板3221的一端和第四侧板3222的一端固定在第二收料连接板3223上；第二收料连接板3223固定在第一收料支撑件324上；第三侧板3221和第四侧板3222间隔设置或一体连接。优选地，第三侧板3221一体连接于第二收料连接板3223，第四侧板3222一体连接于第二收料连接板3223。更优地，第二收料连接板3223一体连接于第一收料支撑件324。第二收料件322的结构简单，非常实用。具体地，收料座323、第一收料支撑、第一收料连接板3213和第二收料连接板3223配合支撑位于收料掉落组件32内的包装袋。

如图1、图4、图5和图6所示，第一侧板3211的一表面设为第一接触面，第二侧板3212的一表面设为第二接触面，第三侧板3221的一表面设为第三接触面32211，第四侧板3222的一表面设为第四接触面32221；第一接触面、第二接触面、第三接触面32211和第四接触面32221用于与包装袋的侧边接触；第一接触面和第二接触面位于同一竖向平面上，第三接触面32211面向第四接触面32221。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，收料掉落组件32还包括第三收料件325、第四收料件326和第二收料支撑件327，第一收料件321、第二收料件322、第三收料件325和第四收料件326间隔设置，第三收料件325和第四收料件326固定在第二收料支撑件327上；第二收料支撑件327设置收料座323上。

在一实施例，如图1、图4、图5、图6和图10所示，当方形袋位于收料掉落组件32内时，第三袋角部53位于第三收料件325内，第四袋角部54位于第四收料件326内，防止在收料掉落组件32内的包装袋脱离收料掉落组件32。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，第三收料件325包括第五侧板3251、第六侧板3252和第三收料连接板3253，第五侧板3251的一端和第六侧板3252的一端固定在第三收料连接板3253上；第三收料连接板3253固定在第二收料支撑件327上；第五侧板3251与第六侧板3252间隔设置或一体连接。优选地，第五侧板3251一体连接于第三收料连接板3253，第六侧板3252一体连接于第三收料连接板3253。更优地，第三收料连接板3253一体连接于第二收料支撑件327。第三收料件325的结构简单，非常实用。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，第四收料件326包括第七侧板3261、第八侧板3262和第四收料连接板3263，第七侧板3261的一端和第八侧板3262的一端固定在第四收料连接板3263上；第四收料连接板3263固定在第二收料支撑件327上；第七侧板3261和第八侧板3262间隔设置或一体连接。优选地，第七侧板3261一体连接于第四收料连接板3263，第八侧板3262一体连接于第四收料连接板3263。更优地，第四收料连接板3263一体连接于第二收料支撑件327。第四收料件326的结构简单，非常实用。具体地，收料座323、第一收料支撑、第二收料支撑、第一收料连接板3213、第二收料连接板3223、第三收料连接板3253和第四收料连接板3263配合支撑位于收料掉落组件32内的包装袋。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，第五侧板3251的一表面设为第五接触面，第六侧板3252的一表面设为第六接触面32521，第七侧板3261的一表面设为第七接触面32621，第八侧板3262的一表面设为第八接触面32631；第五接触面、第六接触面32521、第七接触面32621和第八接触面32631用于与包装袋的侧边接触；第五接触面和第七接触面32621位于同一竖向平面上，第五接触面面向第一接触面，第七接触面32621面向第二接触面，第六接触面32521面向第八接触面32631。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，为了调整收料掉落组件32的方向，以调整包装袋在收料掉落组件32中叠放的方向，收料装置3还包括收料旋转驱动件34，收料旋转驱动件34的固定部2231分固定在收料活动模组31的活动部分上，收料座323固定在收料旋转驱动件34的活动部分上，第一收料支撑件324和第二收料支撑件327设置在收料座323上。包装袋通常具有第一部分和第二部分，第一部分的厚度比第二部分的厚度后，在叠放一定数量的包装袋时，若所有的包装袋的方向相同，就会导致叠放的多个包装袋形成的整体的局部厚度相对与该整体的其他部分的厚度后，该整体在打包的过程中容易出现散掉。针对上述问题，在叠放一定数量的包装袋时，先通过收料旋转驱动件34驱动收料座323带动收料掉落组件32旋转至第一旋转状态，一部分的包装袋在处于第一旋转状态的收料掉落组件32中进行叠放，然后再通过收料旋转驱动件34驱动收料座323带动收料掉落组件32旋转至第二旋转状态，其余部分的包装袋在处于第二旋转状态的收料掉落组件32中进行叠放，在处于第一旋转状态的收料掉落组件32中叠放的包装袋的方向与在处于第二旋转状态的收料掉落组件32中叠放的包装袋的方向不同，有利于叠放一定数量的包装袋形成的整体的各局部厚度相近。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，为了提高收料掉落组件32的通用性以适用于不同尺寸的包装袋，第一收料支撑件324和第二收料支撑件327调节设置在收料座323上。优选地，收料掉落组件32还包括第一连接销328和第二连接销329，收料座323上设有多个调节孔3231，调节孔3231沿着收料座323的长度方向设置。第一连接销328与调节孔3231可拆卸连接，第二连接销329与调节孔3231可拆卸连接。第一连接销328穿设于第一收料支撑件324配合收料座323夹紧第一收料支撑件324。第二连接销329穿设于第二收料支撑件327配合收料座323夹紧第二收料支撑件327。更优地，第一连接销328、第二连接销329与调节孔3231螺纹连接，第一连接销328、第二连接销329与调节孔3231的连接结构简单，非常实用。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，为了提高叠放在收料掉落组件32内的包装袋的整齐性，收料装置3还包括收料拍齐机构35，收料拍齐机构35包括拍齐支架351、拍齐板352和拍齐驱动机构353，拍齐驱动机构353的固定部2231分固定在拍齐支架351上，拍齐板352固定在拍齐驱动机构353的活动部分上或拍齐板352转动连接在拍齐支架351上；当拍齐板352固定在拍齐驱动机构353的活动部分上时，拍齐驱动机构353用于驱动拍齐板352朝向收料掉落组件32的内部活动或远离收料掉落组件32内。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，当拍齐板352转动连接在拍齐支架351时，收料拍齐机构35设置在拍齐板352的一侧，收料拍齐机构35用于驱动拍齐板352向收料掉落组件32的内部旋转，收料拍齐机构35还包括收料复位机构，收料复位机构设置在拍齐板352和拍齐支架351之间，用于使拍齐板352自动复位至竖向状态；优选地，收料复位机构为复位拉簧或复位扭簧。优选地，拍齐驱动机构353为拍齐气缸或拍齐直线电机。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，收料拍齐机构35设置有两个，一收料拍齐机构35用于对位于收料掉落组件32内的叠放的包装袋的长度侧边进行拍齐，另一收料拍齐机构35用于对应于收料掉落组件32内的叠放的包装袋的宽度侧边进行拍齐。

在一实施例，如图1、图4、图5和图6所示，为了方便将收料掉落组件32内的叠放的包装袋取出，收料装置3还包括收料机械爪组件36，收料活动模组31上设有夹料位置312，收料活动模组31驱动收料掉落组件32反复活动于收料位置311和夹料位置312。当收料掉落组件32位于夹料位置312时，收料机械爪组件36将收料掉落组件32内的叠放的包装袋取出。

在一实施例，如图1、图7、图8和图9所示，打包装置4包括打包机架41、打包夹爪组件42和打包驱动组件43。打包驱动组件43的固定部2231分固定在打包机架41上，打包夹爪组件42的固定部2231分固定在打包驱动组件43的活动部分上。打包驱动组件43设有第一打包位置和第二打包位置。当打包驱动组件43将打包夹爪组件42输送到第一打包位置时，打包夹爪组件42对位于收料机械爪组件36上的包装袋进行夹持；当打包驱动组件43将打包夹爪组件42输送到第二打包位置时，用户对打包夹爪组件42上的包装袋进行扎带。为了提高扎带的便利性，打包装置4还包括扎带机44，当打包驱动组件43将打包夹爪组件42输送到第二打包位置时，扎带机44用于对打包夹爪组件42上的包装袋进行扎带。扎带机44设置在打包机架41的一侧。

在一实施例，如图1、图7、图8和图9所示，为了使打包夹爪组件42打不易发生损坏，打包夹爪组件42包括打包夹爪安装座421和至少两个打包夹爪模块422。打包夹爪模块422可拆卸连接在打包夹爪安装座421上，夹爪安装座设置在打包驱动组件43的活动部分上。打包夹爪模块422包括打包固定座4221、打包旋转驱动机构4222、打包传动组件4223和打包夹爪杆4224，打包固定座4221可拆卸连接在夹爪安装座上，打包旋转驱动机构4222设置在打包固定座4221上；打包夹爪杆4224的一端旋转连接在打包固定座4221上，打包夹爪杆4224远离打包固定座4221的一端与打包夹爪安装座421的下侧形成了打包夹持空间4211；打包传动组件4223的一端连接在打包旋转驱动机构4222的活动部分上，打包传动组件4223的另一端连接打包夹爪杆4224上，打包传动组件4223通过打包传动组件4223带动打包夹爪杆4224进行旋转。当叠放的多个个包装袋夹紧在打包夹持空间4211内时，打包夹爪杆4224起到主要受力的作用，打包旋转驱动机构4222受力较小，打宝旋转驱动机构不易发生损坏。优选地，打包传动组件4223包括第一打包齿轮42231、第二打包齿轮42232和打包传送齿带42233，第一打包齿轮42231固定在旋转驱动机构的活动部分上且与旋转驱动机构的活动部分同轴连接，第二打包齿轮42232固定在打包夹爪杆4224上，第二打包齿轮42232的旋转轴与打包夹爪杆4224的旋转轴同轴设置，打包传送齿带42233绕设于第一打包齿轮42231和第二打包齿轮42232，第一打包齿轮42231和第二打包齿轮42232啮合于打包传送齿带42233。为了保护位于打包夹持空间4211内叠放的多个包装袋，打包夹爪模块422还包括弹性保护件4225，弹性保护件4225固定在打包夹爪杆4224上，弹性保护件4225使打包夹爪杆4224不直接与打包夹持空间4211内叠放的多个包装袋接触，减少包装袋的损坏。当打包夹爪杆4224远离打包固定座4221的一端与打包夹爪安装座421的下侧形成了打包夹持空间4211时，弹性保护件4225位于打包夹持空间4211内。更优地，打包旋转驱动机构4222为打包马达。

在一实施例，如图1、图7、图8和图9所示，为了减少打包装置4的整体长度和降低打包驱动组件43的成本，打包驱动组件43包括至少两个打包气缸驱动模组431，所有的打包气缸驱动模组431沿着水平方向设置，水平方向为X向或Y向，所有的打包气缸驱动模组431平行设置，打包气缸驱动模组431依次连接。在所有打包气缸驱动模组431中：其中一打包气缸驱动模组431的固定部2231分固定在所述打包机架41上，其中另一打包气缸驱动模组431的活动部分固定在打包夹爪组件42的固定部2231分上。将所有的打包气缸驱动模组431依次设为K1、K2……Kn，其中，n为整数，n≥2；当n＝2时，K1的固定部2231分打包机架41上，K2的固定部2231分固定在K1的活动部分上，打包夹爪组件42的固定部2231分固定在K2的活动部分上；当n＝3时，K1的固定部2231分打包机架41上，K2的固定部2231分固定在K1的活动部分上，K3的固定部2231分固定在K2的活动部分上，打包夹爪组件42的固定部2231分固定在K3的活动部分上，以此类推。由于气缸驱动模组的成本相对于电机驱动模组的成本低，所以该打包驱动组件43的成本低，有利于降低打包装置4的成本。相比于伺服电机模组，打包气缸驱动模组431的长度短，有利于减少打包装置4的整体长度。

另外，本发明实施例还提供一种打包夹爪组件，采用上述实施例的理袋机的打包夹爪组件42，该打包夹爪组件42的结构、组装方式、原理和作用与上述实施例的理袋机的打包夹爪组件42相同，故不在此进行赘述。

另外，本发明实施例还提供一种打包装置，采用上述实施例的理袋机的打包装置4，该打包装置4的结构、组装方式、原理和作用与上述实施例的理袋机的打包装置4相同，故不在此进行赘述，该打包装置4还可以用于对叠放的纸张进行打包。

另外，本发明实施例还提供一种收料掉落组件，采用上述实施例的理袋机的收料掉落组件32，该收料掉落组件32的结构、组装方式、原理和作用与上述实施例的收料掉落组件32的打包装置4相同，故不在此进行赘述，该收料掉落组件32还可以对纸张进行收集并叠放。

另外，本发明实施例还提供一种收料装置，采用上述实施例的理袋机的收料装置3，该收料掉落组件32的结构、组装方式、原理和作用与上述实施例的理袋机的收料掉落组件32相同，故不在此进行赘述，该收料装置3还可以用于对纸张进行叠放，并将叠放的多个纸张输送到打包装置4上。

另外，本发明实施例还提供一种检测装置，采用上述实施例的理袋机的检测装置2，该检测装置2的结构、组装方式、原理和作用与上述实施例的理袋机的检测装置2相同，故不在此进行赘述，该检测装置2还可以用于对纸张进行检查和排废。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。