具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1：如图1～16所示，一种高效的橡胶圈内置铁芯压合自动化生产线，包括设置于工作台1上的备料系统、压合系统、成品检测系统及下料机构12；所述备料系统包括铁芯振动盘上料器101、橡胶圈振动盘上料器102、前置铁芯转移机构2、铁芯进给机构3、橡胶圈抓取称重转移机构4及后置铁芯转移机构5；所述铁芯振动盘上料器101的出料口处连接有第一流道103，前置铁芯转移机构2设于第一流道103的上方，铁芯进给机构3的首端设于前置铁芯转移机构2的侧部，后置铁芯转移机构5的首端设于铁芯进给机构3末端的上方；所述橡胶圈振动盘上料器102的出料口处连接有第二流道104，橡胶圈抓取称重转移机构4设于第二流道104末端的上方；所述压合系统包括第三流道7、原料取放机构8及压合机构9；所述第三流道7的首端设于橡胶圈抓取称重转移机构4、后置铁芯转移机构5末端的下方，原料取放机构8设于第三流道7的侧部，压合机构9设于原料取放机构8一端的下方；所述成品检测系统包括成品取放机构10及成品检测机构11，成品取放机构10设于第三流道7的侧部，成品检测机构11设于成品取放机构10一端的下方；所述下料机构12设于第三流道7末端的上方。

其中，所述前置铁芯转移机构2包括前置转移支架201、气缸A202、第一滑座203、第二滑座204、第三滑座205、气缸B206及机械手a207；所述前置转移支架201连接于工作台1上，第一滑座203横向连接于前置转移支架201的顶端，第二滑座204横向滑动连接于第一滑座203，气缸A202连接于第一滑座203上，且气缸A202驱动连接于第二滑座204；所述第三滑座205竖向滑动连接于第二滑座204，气缸B206竖向连接于第二滑座204上，且气缸B206驱动连接于第三滑座205；所述第一流道103为并列设置的两排，第三滑座205上设置有两个机械手a207，两个机械手a207与两排第一流道103上下对应，且机械手a207的外壁呈环形阵列的连接有多个位移传感器A208；所述铁芯进给机构3包括铁芯进给支架301、第四滑座302、第五滑座303、第六滑座304、U型架305、气缸C306、电机a307及支座308；所述铁芯进给支架301连接于工作台1上，第四滑座302横向连接于铁芯进给支架301上，第五滑座303横向滑动连接于第四滑座302；所述电机a307连接于第四滑座302上，电机a307的动力输出端连接有齿轮Ⅰ310，第五滑座303上连接有齿条309，齿轮Ⅰ310与齿条309啮合；所述第六滑座304竖向滑动连接于第五滑座303，气缸C306连接于第五滑座303，且气缸C306驱动连接于第六滑座304；所述支座308前后依次连接于第六滑座304上，每个支座308上竖向连接有两列机械手b313；所述U型架305连接于机械手b313下方的工作台1上，每个U型架305的顶端设有两列用于放置铁芯的置料槽311；所述U型架305侧部的工作台1上连接有相机支架，相机支架的顶端连接有两台工业相机312。

其中，所述后置铁芯转移机构5包括后置转移支架501、X轴直线滑台模组502、第一Z轴直线滑台模组503及机械手c504；所述后置转移支架501连接于工作台1上，X轴直线滑台模组502连接于后置转移支架501的顶部，第一Z轴直线滑台模组503连接于X轴直线滑台模组502的滑块上，第一Z轴直线滑台模组503的滑块上连接有基座505，基座505上并列连接有两个机械手c504，机械手c504下方的工作台1上设有铁芯次品回收盒506。

其中，所述橡胶圈抓取称重转移机构4包括橡胶圈抓取支架401、第一Y轴直线滑台模组402、第二Z轴直线滑台模组403、第七滑座404、电机b405、机械手d406及电子秤407；所述橡胶圈抓取支架401连接于工作台1上，第一Y轴直线滑台模组402连接于橡胶圈抓取机构的顶端，第二Z轴直线滑台模组403连接于第一Y轴直线滑台模组402的滑块上，第七滑座404连接于第二Z轴直线滑台模组403的滑块上；所述电机b405连接于第七滑座404的两端，电机b405的动力输出端连接有左扇形齿轮410，左扇形齿轮410的底端连接有左转轴，左转轴的底端连接有左支撑板408，啮合于左扇形齿轮410的右扇形齿轮411通过右转轴转动连接于第七滑座404，右转轴的底端连接有右支撑板409，机械手d406连接于左支撑板408与右支撑板409上；所述电子秤407对称的设置于第七滑座404底端的工作台1上，电机b405驱动左扇形齿轮410及右扇形齿轮411，以使机械手d406展开并位于两个电子秤407上方；所述第二流道104为并列设置的两排，接近于第二流道104的两个机械手d406与两排第二流道104上下对应；所述橡胶圈抓取称重转移机构4末端下方的工作台1上连接有橡胶圈次品回收盒412。

其中，所述第一流道103及第二流道104的末端均设有分料机构6；所述分料机构6包括分料支架601、气缸D602、气缸E603、分料板604、第八滑座605及驱动板606；所述分料支架601连接于工作台1上，气缸D602竖向连接于分料支架601上，第八滑座605连接于气缸D602的顶端；所述驱动板606沿第一流道103或第二流道104的长度方向滑动连接于第八滑座605，气缸E603横向连接于第八滑座605的侧部，气缸E603的动力输出端连接有竖向布设的推杆607，推杆607的底部通过滑块滑动连接于第八滑座605；所述驱动板606设有倾斜设置的驱动槽608，推杆607滑动连接于驱动槽608中，驱动槽608的两侧设有呈八字状的分料槽609；所述分料板604沿第一流道103或第二流道104的宽度方向滑动连接于第八滑座605，且两个分料板604反向滑动，分料板604上连接有滑杆610，滑杆610分别滑动连接于两个分料槽609。

其中，所述第三流道7包括链轮支架701、电机C702、主动链轮703、从动链轮704及链条705，前后两组链轮支架701连接于工作台1上，双排的主动链轮703、从动链轮704分别转动连接于两组链轮支架701上，电机C702连接于链轮支架701的侧部，且电机C702驱动连接于主动链轮703，两根链条705传动连接于主动链轮703与从动链轮704之间，链条705上设有若干组载具；所述载具包括底板706、凸台707及台阶轴708，底板706连接于链条705之间，圆柱状的凸台707连接于底板706上，台阶轴708连接于凸台707上。

其中，所述原料取放机构8包括原料取放支架801、横板802、电机d803、气缸F804、机械手g805及第一旋转板806；所述原料取放支架801连接于第三流道7两侧的工作台1上，气缸F804竖向连接于原料取放支架801的顶端；所述横板802连接于气缸F804的顶端，电机d803连接于横板802的底端，且电机d803的动力输出轴转动连接于横板802；所述第一旋转板806连接于电机d803的顶端，机械手g805连接于第一旋转板806的两端，且每端的机械手g805均为上下两层。

其中，所述压合机构9包括压合支架901、槽轮902、电机e903、气缸G904、气缸H905、扇形块906、撑杆907、顶块908及顶轴909；所述压合支架901对称的连接于两个原料取放机构8一端的底部，压合支架901的顶端连接有座板，槽轮902转动连接于座板上，槽轮902侧部设有一段外齿910，且槽轮902上呈环形阵列排布有多个滑槽911；所述电机e903连接于座板上，电机e903的动力输出端连接有啮合于外齿910的齿轮Ⅱ912；所述扇形块906呈环形阵列连接于槽轮902顶部，扇形块906的相邻面内凹形成滑道；所述撑杆907呈L字型，撑杆907的底部连接有第九滑座913，第九滑座913滑动连接于相邻扇形块906之间的滑道中；所述第九滑座913一端的底部连接有轮轴，轮轴的底端连接有滚轮914，滚轮914滚动连接于滑槽911；所述顶块908的底端连接有支撑杆915，支撑杆915穿过扇形块906、槽轮902及座板后连接于分配盘917上，分配盘917的底端连接有顶升杆918，分配盘917及座板之间的顶升杆918外壁套设有弹簧916，气缸G904竖向连接于顶升杆918底端的压合支架901上；所述气缸H905竖向连接于压合支架901的侧部，气缸H905的动力输出端连接有顶升板，顶轴909连接于顶升板上，且顶轴909穿过槽轮902的中心处；所述压合机构9还包括防止橡胶圈弹出的限位装置；所述限位装置包括L型支架、气缸J919及限位套920，L型支架连接于工作台1上，气缸J919竖向连接于L型支架上，限位套920连接于气缸J919的动力输出端，且限位套920与顶升杆918同心设置。

其中，所述成品取放机构10包括成品取放支架1001、分度器1002、气缸K1003及机械手e1004；所述成品取放支架1001连接于第三流道7两侧的工作台1上，气缸K1003竖向连接于原料取放支架801的顶端；所述分度器1002连接于气缸K1003的顶端，机械手e1004反向连接于分度器1002上；所述成品检测机构11包括成品检测支架1101、位移传感器B1102、检测托盘1103、第十滑座1104及气缸L1105；所述检测支架连接于成品取放机构10一端下方的工作台1上，气缸L1105竖向连接于成品取放支架1001的顶端，第十滑座1104滑动连接于成品检测支架1101，第十滑座1104的侧部连接有夹套1106，位移传感器B1102竖向连接于夹套1106上；所述检测托盘1103连接于位移传感器B1102正下方的竖杆上，检测托盘1103上对称设有两个接近开关。

其中，所述下料机构12包括下料支架1201、第二Y轴直线滑台模组1202、第三Z轴直线滑台模组1203及机械手f1204；所述下料支架1201连接于第三流道7侧部的工作台1，第二Y轴直线滑台模组1202连接于下料支架1201的顶端，且第二Y轴直线滑台模组1202的一端延伸至工作台1的外侧，第三Z轴直线滑台模组1203连接于第二Z轴直线滑台模组403的滑块上，第三Z轴直线滑台模组1203的滑块上连接有第十一滑座1206，两个机械手f1204连接于第十一滑座1206上，且两个机械手f1204分别与两个凸台707上下对应；所述第三流道7末端的工作台1上设有废品回收盒1207。

本发明的具体工作原理如下：

①、备料：铁芯13及橡胶圈14倒入各自的振动盘上料器中，铁芯13及橡胶圈14在第一流道103与第二流道104上有序排列，并进入到分料板604上，气缸E603推动驱动板606滑动，驱动板606驱使两块分料板604滑动分开。

②、铁芯检测：位移传感器A208监测到铁芯13并检测铁芯13厚度，机械手a207将铁芯13抓放至置料槽311中，并通过机械手b313逐个工位的向前移动；在铁芯13向前移动的过程中，工业相机312拍摄铁芯13照片以检查铁芯13表面是否存在缺陷；若铁芯13厚度不合格或铁芯13表面存在缺陷，则由机械手c504抓取并放至铁芯次品回收盒506中。

③、橡胶圈检测：机械手g805抓取橡胶圈移动至与电子秤407平齐，电机b405驱动左扇形齿轮410及右扇形齿轮411转动，两个机械手g805分别旋转90°，将橡胶圈14放至电子秤407上称重，若重量不达标，则由机械手g805放入橡胶圈次品回收盒412中。

注：步骤②和步骤③同步进行，橡胶圈14合格品由机械手g805抓放至第三流道7的载具上，铁芯13合格品由机械手c504抓放至第三流道7的载具上；橡胶圈14套设于凸台707的外壁，铁芯13卡在台阶轴708的外壁上，保证橡胶圈14与铁芯13呈上下两层放置，橡胶圈14以及铁芯13在第三流道7上逐个工位前进。

④、压合：机械手g805将橡胶圈14取放套至撑杆907的外侧，并将铁芯13套设于顶轴909外壁；首先电机e903驱动槽608轮旋转，撑杆907撑开橡胶圈14，同时限位套920向下移动防止橡胶圈14从撑杆907外壁弹出，铁芯13落入至橡胶圈14的凹槽1401中；接着，气缸G904伸出顶升顶块908，顶块908从撑杆907上半脱离；最后气缸H905推动顶轴909，合体的成品将全部从撑杆907上脱离；机械手g805将成品放置于载具上，载具前进一个工位，机械手抓取下一组铁芯13及橡胶圈14。

⑤、成品检测：当成品着载具移动并与成品检测机构11平齐时，机械手e1004抓取成品放置于检测托盘1103上，位移传感器B1102可检测成品中橡胶圈14的厚度，托盘上的两个接近开关的差值判断出铁芯13在橡胶圈14中是否倾斜，进而判断成品的良次。

⑥、下料：机械手e1004将检测后的成品放置于第三流道7上，机械手f1204抓取不合格的成品放置于废品回收盒1207中，并将良品放置于工作台1外侧的集料箱中。

上述实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。