具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是根据本发明实施例的连接器的对接系统的结构示意图。其中，所述连接器可包括公头和母头。

相关技术中，一般是将连接器的公头直接设置在机械臂的末端，以通过机械臂将连接器的公头与母头进行对接。具体地，首先标定机械臂的对准零位，然后根据标定的对准零位控制机械臂带动连接器的公头与母头进行对接。然而，在机械老化的过程中，标定的对准零位会慢慢失效，从而导致连接器无法进行准确地对接，大大降低了连接器和机械臂的使用寿命。

为此，本发明实施例提出了一种连接器的对接系统，在连接器对接的过程中，能够对机械臂进行自动纠正，从而确保连接器的准确对接，进而大大提高了连接器和机械臂的使用寿命。

具体地，如图1所示，本发明实施例的连接器的对接系统可包括机械臂100、应力检测单元200和控制单元300。

其中，应力检测单元200分别与机械臂100末端和连接器的公头相连，应力检测单元200用于在连接器的公头与连接器的母头对接时检测机械臂100的应力值；控制单元300与应力检测单元200相连，控制单元300用于根据应力值对机械臂100进行自动纠正。其中，控制单元300可设置在机械臂100上。

根据本发明的一个实施例，应力检测单元200可包括应力传感器。

根据本发明的一个实施例，控制单元300具体用于：根据应力值和初始应力值获取偏差应力值，以及根据偏差应力值获取机械臂100的偏差量，以及根据偏差量对机械臂100进行自动校正。

具体而言，如图2a所示，在连接器的公头与母头未发生错位时，机械臂100无应力产生，此时，机械臂100的应力值为0，即初始应力值为0；如图2b所示，在连接器的公头和母头发生错位时，机械臂100将产生应力。此时，可通过应力检测单元200检测机械臂100的应力值，并通过控制单元300根据该应力值与初始应力值获取偏差应力值，例如，可将该应力值与初始应力值进行差值运算，以获取偏差应力值，以及根据该偏差应力值计算机械臂100的偏差量，其中，该偏差量包括机械臂100的三维位移偏差和三维角度偏差，然后，根据该偏差量对机械臂进行自动纠正，以控制机械臂100带动连接器的公头与连接器的母头对齐，从而实现连接器的公头与母头的准确对接。

由此，在连接器对接的过程中，能够根据机械臂的应力对机械臂进行自动纠正，从而确保连接器的准确对接，进而大大提高了连接器和机械臂的使用寿命。

综上所述，根据本发明实施例的连接器的对接系统，通过应力检测单元分别与所述机械臂末端和所述连接器的公头相连，用以在所述连接器的公头与所述连接器的母头对接时检测所述机械臂的应力值，并通过控制单元与所述应力检测单元相连，用以根据所述应力值对所述机械臂进行自动纠正。由此，在连接器对接的过程中，能够根据机械臂的应力对机械臂进行自动纠正，从而确保连接器的准确对接，进而大大提高了连接器和机械臂的使用寿命。

对应上述实施例的连接器的对接系统，本发明还提出一种连接器的对接方法。

其中，连接器包括公头和母头。

如图3所示，本发明实施例的连接器的对接方法可包括以下步骤：

S301，在连接器的公头与连接器的母头对接时检测机械臂的应力值。

S302，根据应力值对机械臂进行自动纠正。

根据本发明的一个实施例，根据应力值对机械臂进行自动纠正包括：根据应力值和初始应力值获取偏差应力值；根据偏差应力值获取机械臂的偏差量；根据偏差量对机械臂进行自动纠正。

需要说明的是，本发明实施例的连接器的对接方法更具体的实施方式可参照上述连接器的对接系统的实施例，在此不再赘述。

根据本发明实施例的连接器的对接方法，在所述连接器的公头与所述连接器的母头对接时检测所述机械臂的应力值，并根据所述应力值对所述机械臂进行自动纠正。由此，在连接器对接的过程中，能够根据机械臂的应力对机械臂进行自动纠正，从而确保连接器的准确对接，进而大大提高了连接器和机械臂的使用寿命。

对应上述实施例，本发明还提出一种计算机设备。

本发明实施例的计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述实施例的连接器的对接方法。

根据本发明实施例的计算机设备，在连接器对接的过程中，能够根据机械臂的应力对机械臂进行自动纠正，从而确保连接器的准确对接，进而大大提高了连接器和机械臂的使用寿命。

对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的连接器的对接方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，在连接器对接的过程中，能够根据机械臂的应力对机械臂进行自动纠正，从而确保连接器的准确对接，进而大大提高了连接器和机械臂的使用寿命。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。