具体实施方式

以下，参照附图详细地说明本发明的实施方式。此外，在各图中对相同或者相当部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

[自动仓库系统的结构]

如图1所示，自动仓库系统1具备多个自动仓库2、多个输送车3以及控制器4。以下，将第一水平方向称为“X方向”，将与第一水平方向垂直的第二水平方向称为“Y方向”，将铅垂方向称为“Z方向”。

多个自动仓库2沿着Y方向排列设置。各自动仓库2具有货架(自动仓库用货架)10、配置于Y方向的货架10的一侧的货架5、以及配置于Y方向的货架10的另一侧的货架6。各货架10、5、6设置于地面(设置面)F。

在货架10设置有多个物品载置部11以及多个物品载置部12。多个物品载置部11在货架5侧，例如在X方向以及Z方向上以矩阵状配置，能够从Y方向的一侧移载物品。多个物品载置部12在货架6侧，例如在X方向以及Z方向上以矩阵状配置，能够从Y方向的另一侧移载物品。

而且，在货架10设置有多个入库口13A和多个出库口13B，以及多个入库口14A和多个出库口14B。多个入库口13A以及多个出库口13B在多个物品载置部11的下侧(货架10的最下层)沿着X方向排列设置，能够从Y方向的两侧移载物品。更具体而言，相对于多个入库口13A以及多个出库口13B的各个，堆垛起重机7能够从Y方向的一侧移载物品，输送车3能够从Y方向的另一侧移载物品。多个入库口14A以及多个出库口14B在多个物品载置部12的下侧(货架10的最下层)沿着X方向排列设置，能够从Y方向的两侧移载物品。更具体而言，相对于多个入库口14A以及多个出库口14B的各个，输送车3能够从Y方向的一侧移载物品，堆垛起重机7能够从Y方向的另一侧移载物品。

在本实施方式中，多个入库口14A以及多个出库口14B配置于X方向的货架10的一端部10a与中间部10b之间。多个入库口13A以及多个出库口13B配置于X方向的货架10的中间部10b与另一端部10c之间。

在货架5设置有多个物品载置部51。多个物品载置部51例如在X方向以及Z方向上以矩阵状配置，能够从Y方向的另一侧移载物品。在货架6设置有多个物品载置部61。多个物品载置部61例如在X方向以及Z方向上以矩阵状配置，能够从Y方向的一侧移载物品。

各自动仓库2具有多个堆垛起重机7、8。堆垛起重机7在货架10与货架5之间沿着以在X方向上延伸的方式设置于地面F的行驶轨道71行驶。堆垛起重机7能够进行针对货架10以及货架5的物品的移载，在各物品载置部11、51与各口13A、13B之间输送物品。堆垛起重机8在货架10与货架6之间沿着以在X方向上延伸的方式设置于地面F的行驶轨道81行驶。堆垛起重机8能够进行针对货架10以及货架6的物品的移载，在各物品载置部12、61与各口14A、14B之间输送物品。

在本实施方式中，各堆垛起重机7、8具有能够沿着各行驶轨道71、81行驶的行驶台车、立起设置于行驶台车的桅杆、能够沿着桅杆升降的升降台、依据设置于升降台的移载装置。各堆垛起重机7、8例如能够应用具有包含滑叉的移载装置等公知的堆垛起重机。

输送车3沿着设置于地面F的路径R行驶。输送车3能够进行针对各货架10的各口13A、13B、14A、14B的物品的移载。在本实施方式中，输送车3是采用了磁感应方式的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)。在该情况下，路径R例如由磁带构成。输送车3能够应用采用了其它的感应方式的AGV或有轨道台车等、公知的输送车。

路径R包含设置于各货架10内的第一路径R1、第二路径R2以及第三路径R3；以及设置于各货架10外的环绕路径R4。第一路径R1、第二路径R2以及第三路径R3设置于各货架10的多个物品载置部11以及多个物品载置部12的下侧(货架10的最下层)。

在本实施方式中，第一路径R1在货架10的一端部10a与中间部10b之间沿着X方向延伸。第二路径R2在货架10的中间部10b与另一端部10c之间沿着X方向延伸。第三路径R3在货架10的中间部10b中连接第一路径R1与第二路径R2。第一路径R1、第二路径R2以及第三路径R3例如是输送车3从货架10的一端部10a侧向另一端部10c侧行驶的单行道的路径。在该情况下，环绕路径R4连接第一路径R1的上游侧端部以及第二路径R2的下游侧端部。

控制器4是管理自动仓库系统1的装置。控制器4通过无线或者有线与各堆垛起重机7、8连接，控制各堆垛起重机7、8的动作。而且，控制器4通过无线或者有线与各输送车3连接，控制各输送车3的动作。

控制器4构成为包含处理器、内存条、存储器以及通信设备等的计算机装置。在控制器4中，处理器执行被读入到内存条的规定的软件(程序)，控制内存条以及存储器的数据的读出以及写入、以及由通信设备进行的控制装置间的通信，由此实现各种功能。

[自动仓库用货架的结构]

如图2、图3以及图4所示，货架10具备多个第一支柱21、多个第二支柱22、多个梁部件23、多个水平连接部件24、多个上部中间柱25以及多个下部中间柱26。

多个第一支柱21在货架5侧(参照图1)沿着X方向排列在地面F。各第一支柱21沿着Z方向延伸。在相互相邻的第一支柱21之间设置有间隔。多个第二支柱22在货架6侧(参照图1)沿着X方向排列在地面F。各第二支柱22沿着Z方向延伸。在相互相邻的第二支柱22之间设置有间隔。多个第一支柱21与多个第二支柱22配置为在Y方向上相互对置。各支柱21、22例如是具有将Y方向作为长边方向的长方形的剖面形状的方管。

多个梁部件23架设在多个第一支柱21与多个第二支柱22之间。各梁部件23沿着Y方向延伸，架设于在Y方向上相互对置的第一支柱21与第二支柱22之间。各梁部件23固定于在Y方向上相互对置的第一支柱21与第二支柱22。在本实施方式中，梁部件23是以一对凸缘部在Z方向上相互对置且腹板部沿着Y方向延伸的方式配置的H型钢。

多个水平连接部件24在相互相邻的梁部件23之间，架设在它们的一端部之间、另一端部之间以及中心部之间。在本实施方式中，各水平连接部件24固定于作为H型钢的各梁部件23中的下侧的凸缘部。此外，在本实施方式中，各水平连接部件24虽固定于作为H型钢的各梁部件23中的下侧的凸缘部的上表面，但例如也可以固定于该下侧的凸缘部的下表面。

多个上部中间柱25配置于多个梁部件23的上侧，与多个梁部件23连接。各上部中间柱25沿着Z方向延伸。在本实施方式中，在Y方向相互对置的一对上部中间柱25立起设置于各梁部件23上。更具体而言，一对上部中间柱25的下端部固定于是H型钢的各梁部件23中的上侧的凸缘部的上表面。在一对上部中间柱25之间设置有间隔。一对上部中间柱25之间的中心位置与在Y方向上相互对置的第一支柱21以及第二支柱22之间的中心位置一致。

在本实施方式中，在货架5侧(参照图1)，由沿着X方向排列在多个梁部件23上的多个上部中间柱25、以及多个第一支柱21中的比多个梁部件23靠上侧的部分构成上述多个物品载置部11(参照图1)。另外，在货架6侧(参照图1)，由沿着X方向排列在多个梁部件23上的多个上部中间柱25、以及多个第二支柱22中的比多个梁部件23靠上侧的部分构成上述多个物品载置部12(参照图1)。此外，也可以在X方向上在相互相邻的上部中间柱25安装有背面支柱。

多个下部中间柱26配置于地面F与多个梁部件23之间，与多个梁部件23连接。多个下部中间柱26沿着X方向排列在地面F。各下部中间柱26沿Z方向延伸。在本实施方式中，各下部中间柱26的上端部固定于是H型钢的各梁部件23中的下侧的凸缘部的下表面。

多个下部中间柱26中的多个第一下部中间柱26A在X方向的货架10的一端部10a与中间部10b之间，沿着X方向连续地配置。多个第一下部中间柱26A配置为其与Y方向的多个第一支柱21的距离大于其与Y方向的多个第二支柱22的距离。即、各第一下部中间柱26A相对于在Y方向上相互对置的第一支柱21与第二支柱22之间的中心位置，配置于偏向第二支柱22侧的位置。

多个下部中间柱26中的多个第二下部中间柱26B在X方向的货架10的中间部10b与另一端部10c之间，沿着X方向连续地配置。多个第二下部中间柱26B配置为其与Y方向的多个第二支柱22的距离大于其与Y方向的多个第一支柱21的距离大。即、各第二下部中间柱26B相对于在Y方向上相互对置的第一支柱21与第二支柱22之间的中心位置，配置于偏向第一支柱21侧的位置。

各下部中间柱26A、26B呈Y方向的宽度比X方向的宽度大的形状。在本实施方式中，X方向的各下部中间柱26A、26B的宽度与X方向的各支柱21、22的宽度相同。Y方向的各下部中间柱26A、26B的宽度大于Y方向的各支柱21、22的宽度。各下部中间柱26A、26B例如是具有将Y方向作为长边方向的长方形的剖面形状的方管。

各梁部件23的下表面的高度、以及各水平连接部件24的下表面的高度比载置在输送车3的物品A的上表面的高度高。在Y方向上相互对置的第一下部中间柱26A以及第一支柱21的间隔，以及在Y方向上相互对置的第二下部中间柱26B以及第二支柱22的间隔比Y方向的输送车3以及物品A的宽度大。货架10的中间部10b中的第一下部中间柱26A以及第二下部中间柱26B的间隔(X方向的距离)比X方向的输送车3以及物品A的宽度大。

由此，在多个梁部件23的下侧的区域且在Y方向上相互对置的多个第一下部中间柱26A与多个第一支柱21之间的区域设置第一路径R1，该区域成为载置物品A的输送车3能够行驶的行驶通路。另外，在多个梁部件23的下侧的区域且在Y方向上相互对置的多个第二下部中间柱26B与多个第二支柱22之间的区域设置第二路径R2，该区域成为载置物品A的输送车3能够行驶的行驶通路。而且，在货架10的中间部10b中的水平连接部件24的下侧的区域且在第一下部中间柱26A与第二下部中间柱26B之间的区域设置第三路径R3，该区域成为载置物品A的输送车3能够行驶的行驶通路。

相互相邻的一对第一下部中间柱26A、以及在Y方向上与该一对第一下部中间柱26A对置的一对第二支柱22设置有第一板托27。第一板托27具有：架设在一方的第一下部中间柱26A与一方的第二支柱22之间的板托部件27a、以及架设在另一方的第一下部中间柱26A与另一方的第二支柱22之间的板托部件27b。这样，沿着第一路径R1设置多个第一板托27，从而构成上述多个入库口14A以及多个出库口14B(参照图1)。

在相互相邻的一对第二下部中间柱26B，以及在Y方向上与该一对第二下部中间柱26B对置的一对第一支柱21设置有第二板托28。第二板托28具有：架设在一方的第二下部中间柱26B与一方的第一支柱21之间的板托部件28a、以及架设在另一方的第二下部中间柱26B与另一方的第一支柱21之间的板托部件28b。这样，沿着第二路径R2设置多个第二板托28，从而构成上述多个入库口13A以及多个出库口13B(参照图1)。

此外，在货架10中的、比多个梁部件23以及多个水平连接部件24靠上侧的部分以与上述各物品载置部11、12对应的方式(参照图1)，设置有第三板托29。以与物品载置部11对应的方式设置的第三板托29具有架设于在Y方向上相互对置的第一支柱21与上部中间柱25之间的板托部件。以与物品载置部12对应的方式设置的第三板托29具有架设于在Y方向上相互对置的第二支柱22与上部中间柱25之间的板托部件。

在沿Y方向与多个第一下部中间柱26A对置的多个第一支柱21(即沿着第一路径R1配置的多个第一支柱21)中的、比多个梁部件23靠下侧的部分设置有第一支撑件31。第一支撑件31倾斜地配置在相互相邻的第一支柱21之间，并安装于相互相邻的第一支柱21。在沿Y方向与多个第二下部中间柱26B对置的多个第二支柱22(即、沿着第二路径R2配置的多个第二支柱22)中的、比多个梁部件23靠下侧的部分设置有第二支撑件32。第二支撑件32倾斜地配置在相互相邻的第二支柱22之间，并安装于相互相邻的第二支柱22。在沿Y方向相互对置的第一下部中间柱26A与第二支柱22之间，以及在沿Y方向相互对置的第二下部中间柱26B与第一支柱21之间设置有第三支撑件33。此外，在X方向上相互相邻的第一下部中间柱26A之间的区域中的、相对于多个入库口14A以及多个出库口14B的各个不进行物品的移载的区域中，也可以在相互相邻的第一下部中间柱26A安装有支撑件。另外，在X方向上相互相邻的第二下部中间柱26B之间的区域中的、相对于多个入库口13A以及多个出库口13B的各个不进行物品的移载的区域中，也可以在相互相邻的第二下部中间柱26B安装有支撑件。

[输送车的移载动作]

如图3以及图4所示，输送车3具有沿着路径R行驶的车辆主体3a、以及设置于车辆主体3a上的升降器3b。将物品A载置在升降器3b。升降器3b能够相对于车辆主体3a升降。此外，物品A例如是载置于托盘的箱物品。

在入库口13A将物品A入库的情况下，如图5的(a)所示，输送车3在使载置有物品A的升降器3b上升的状态下，从第二路径R2进入到入库口13A内。而且，如图5的(b)所示，输送车3在停止于入库口13A内的状态下，使升降器3b下降，将物品A载置在第二板托28。然后，输送车3在使空的升降器3b下降的状态下，从入库口13A内向第二路径R2返回。此外，输送车3在第一路径R1与入库口14A内之间同样地进行动作，从而能够在入库口14A将物品A入库。

在从出库口13B将物品B出库的情况下，如图6的(a)所示，输送车3在使空的升降器3b下降的状态下，从第二路径R2进入到出库口13B内。而且，如图6的(b)所示，输送车3在停止在出库口13B内的状态下，使升降器3b上升，将物品B载置于升降器3b。然后，输送车3在使载置有物品A的升降器3b上升的状态下，从出库口13B内向第二路径R2返回。此外，输送车3在第一路径R1与出库口14B内之间同样地进行动作，从而能够从出库口14B将物品B出库。

[作用以及效果]

在货架10中，能够将多个梁部件23的下侧的区域即在Y方向上相互对置的多个第一下部中间柱26A与多个第一支柱21之间的区域作为载置有物品A的输送车3能够行驶的行驶通路。这里，多个第一下部中间柱26A配置为其与Y方向的多个第一支柱21的距离大于其与Y方向的多个第二支柱22的距离。另外，能够将多个梁部件23的下侧的区域即在Y方向上相互对置的多个第二下部中间柱26B与多个第二支柱22之间的区域作为载置有物品A的输送车3能够行驶的行驶通路。这里，多个第二下部中间柱26B配置为其与Y方向的多个第二支柱22的距离大于其与Y方向的多个第一支柱21的距离。因此，根据货架10，能够抑制进深尺寸(Y方向的宽度尺寸)的增大并且在下部的多个第一支柱21侧以及多个第二支柱22侧的两侧能够使输送车3顺畅地通过。

在货架10中，多个第一下部中间柱26A连续地配置在X方向的一端部10a与中间部10b之间，多个第二下部中间柱26B连续地配置在X方向的中间部10b与另一端部10c之间。由此，能够在X方向的货架10的中间部10b中将输送车3的行驶通路从多个第一支柱21侧向多个第二支柱22侧切换。

在货架10中，在沿Y方向与多个第一下部中间柱26A对置的多个第一支柱21中的、比多个梁部件23靠下侧的部分设置有第一支撑件31，在沿Y方向与多个第二下部中间柱26B对置的多个第二支柱22中的、比多个梁部件23靠下侧的部分设置有第二支撑件32。由此，能够抑制死区的增大并且能够提高货架10的下部的强度。而且，能够均衡地配置第一支撑件31以及第二支撑件32，能够提高货架10的抗震性。

在货架10中，各下部中间柱26A、26B呈Y方向的宽度比X方向的宽度大的形状。由此，能够抑制死区的增大并且能够提高下部中间柱26的强度。

在货架10中，在相互相邻的一对第一下部中间柱26A、以及在Y方向上与该一对第一下部中间柱26A对置的一对第二支柱22设置有第一板托27，在相互相邻的一对第二下部中间柱26B、以及在Y方向上与该一对第二下部中间柱26B对置的一对第一支柱21设置有第二板托28。这样若将下部中间柱26作为板托设置用的柱来利用，则能够简化货架10的构造。

在货架10中，采用将下部中间柱26的上端部固定于梁部件23的结构。由此，在货架10设置时，能够与Y方向的输送车3以及物品A的宽度(任何大的一方的宽度)匹配地调整Y方向的下部中间柱26的位置。即、不需要与Y方向的输送车3以及物品A的宽度一致地准备多种下部中间柱26，能够使用共用的下部中间柱26来构成适当宽度的行驶通路。

在货架10中，水平连接部件24固定于是H型钢的各梁部件23中的下侧的凸缘部。由此，即使在水平连接部件24与其正上方的第三板托29之间需要用于插入各堆垛起重机7、8的滑叉的间隔的情况下，也能够将第三板托29的高度维持为恒定，而无论H型钢的尺寸(下侧的凸缘部与上侧的凸缘部的间隔)如何。

[变形例]

本发明并不限于上述实施方式。例如，在货架10中，多个第一下部中间柱26A也可以从X方向的货架10的一端部10a连续地配置到另一端部10c。或多个第二下部中间柱26B也可以从X方向的货架10的一端部10a连续地配置到另一端部10c。由此，能够抑制进深尺寸的增大并且能够将使输送车3可顺畅通过的行驶通路设置为直线状。此外，中间部10b也可以不是一端部10a与另一端部10c之间的中心位置。

另外，输送车3也可以具备升降器3b以外的移载装置。作为升降器3b以外的移载装置例如可举出钩式或者夹紧式的臂，或者叉等。在该情况下，输送车3在第一路径R1上停止，能够相对于各口14A、14B使臂或者叉伸缩，从而移载物品A。另外，输送车3在第二路径R2上停止，能够相对于各口13A、13B使臂或者叉伸缩，从而移载物品A。

附图标记的说明

10…货架(自动仓库用货架)，10a…一端部，10b…中间部，10c…另一端部，21…第一支柱，22…第二支柱，23…梁部件，25…上部中间柱，26…下部中间柱，26A…第一下部中间柱，26B…第二下部中间柱，27…第一板托，28…第二板托，31…第一支撑件，32…第二支撑件，F…地面(设置面)。