一种盾牌收展装置
阅读说明：本技术 一种盾牌收展装置 (Shield folding and unfolding device ) 是由 卢秋红 秦磊 黄波君 王文纪 于 2021-07-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种盾牌收展装置,该收展装置用于收展包括上牌、中牌和下牌的盾牌；包括：设置于上牌与中牌之间的第一铰接件、中牌与下牌之间的第二铰接件；铰接于下牌背面的折叠驱动件,以及铰接于下牌与上牌之间的折叠连动件,所述折叠驱动件与所述折叠连动件铰接。本发明采用折叠驱动件自动控制折叠连动件运动,因此能够快速实现盾牌展收,降低的人力和时间。同时提高危险环境中的人员安全性。并且盾牌折叠后缩小体积,减小了占用空间,方便存放与运输,还可增加整体通过性。(The invention discloses a shield folding and unfolding device which is used for folding and unfolding a shield comprising an upper shield, a middle shield and a lower shield; the method comprises the following steps: the first hinge piece is arranged between the upper mahjong piece and the middle mahjong piece, and the second hinge piece is arranged between the middle mahjong piece and the lower mahjong piece; the folding driving piece is hinged to the back face of the lower mahjong tile and the folding linkage piece is hinged between the lower mahjong tile and the upper mahjong tile, and the folding driving piece is hinged to the folding linkage piece. The invention adopts the folding driving piece to automatically control the movement of the folding linkage piece, thereby being capable of rapidly realizing the unfolding and folding of the shield and reducing the labor power and time. While improving the safety of personnel in hazardous environments. And the volume is reduced after the shield is folded, the occupied space is reduced, the storage and the transportation are convenient, and the integral passing ability can be increased.)
技术领域
本发明涉及盾牌姿态控制
技术领域
，特别是涉及一种适用于机器人的盾牌收展装置。背景技术
为了提高盾牌机构的整体机动性、可通过性、隐蔽性，需在需要时减小盾牌所占空间。现有盾牌为不可自动展收的固定结构，只能通过外部人员的安装与拆卸，实现立盾和收拢，在危险环境中，人员拆装盾牌的过程，可能为其带来安全问题。此外，现有盾牌基本是通过人工安装与拆卸，对于小型盾牌而言，人工安装与拆卸的工作量尚可接受，而对于大型盾牌而言，需要耗费非常大的人力和时间。因此如何实现盾牌的自动收展成为本领域亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种盾牌收展装置，以实现盾牌的自动收展，提高收展效率，减轻人力和时间，同时提高危险环境中的人员安全性，还可增加收拢后的整体通过性。
为实现上述目的，本发明提供了一种盾牌收展装置，所述收展装置用于收展包括上牌、中牌和下牌的盾牌；所述收展装置包括：
设置于上牌与中牌之间的第一铰接件、中牌与下牌之间的第二铰接件；
铰接于下牌背面的折叠驱动件，以及铰接于下牌与上牌之间的折叠连动件，所述折叠驱动件与所述折叠连动件铰接。
可选的，所述折叠连动件包括一连杆，以及设于所述连杆上的第一铰接孔、第二铰接孔和第三铰接孔；所述第一铰接孔与上牌背面的上铰接座连接，所述第二铰接孔与下牌背面的下铰接座连接，所述第三铰接孔与所述折叠驱动件的驱动输出端连接。
可选的，所述下铰接座固定连接于下牌背面，且所述下铰接座与所述第二铰接孔连接处高于下牌顶部。
可选的，所述收展装置还包括设置于下牌背面的安装板，所述安装板上设置有折叠驱动铰接座和下铰接座延伸板，所述折叠驱动铰接座与所述折叠驱动件铰接，所述下铰接座延伸板的顶部高于下牌的顶面，所述下铰接座延伸板的顶部固定连接所述下铰接座。
可选的，所述折叠驱动件为电动推杆或气动推杆或液压推杆。
可选的，所述连杆的长度大于中牌上下方向的长度。
可选的，所述收展装置还包括分别铰接于下牌与盾牌底座之间的翻转驱动件，以及设置于所述下牌与盾牌底座之间的第三铰接件。
可选的，所述第三铰接件包括固定于盾牌底座上的底铰接座，固定于下牌背面的铰接管以及贯穿于所述底铰接座与所述铰接管的铰接杆；所述铰接管的轴心线距下牌底面的距离小于所述底铰接座的高度与盾牌底座的厚度的和。
可选的，所述翻转驱动件为电动推杆或气动推杆或液压推杆。
可选的，所述收展装置还包括设置于下牌背面的安装板，所述安装板上设置有翻转驱动杆铰接座和所述铰接管；所述翻转驱动杆铰接座与所述翻转驱动件的驱动杆的顶端铰接。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供的盾牌收展装置用于包括上牌、中牌和下牌的盾牌的收展，分别在上牌与中牌之间设置第一铰接件、中牌与下牌之间设置第二铰接件，实现上牌、中牌和下牌之间的铰接，为折叠奠定基础；同时利用铰接于下牌与上牌之间的折叠连动件和与所述折叠连动件铰接的折叠驱动件实现上牌与中牌背面相对折叠，中牌与下牌正面相对折叠，实现“Z”形折叠结构。由于本发明采用折叠驱动件自动控制折叠连动件运动，因此能够快速实现盾牌展收，降低的人力和时间。同时提高危险环境中的人员安全性。并且盾牌折叠后缩小体积，减小了占用空间，方便存放与运输，还可增加整体通过性
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的盾牌收展装置在折叠状态下的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的盾牌收展装置在展开状态下的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的盾牌收展装置在收起状态下的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种盾牌收展装置，以实现盾牌的自动收展，提高收展效率，减轻人力和时间。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-3所示本实施例提供的盾牌收展装置用于收展包括上牌1、中牌2和下牌3的盾牌；该收展装置包括：
设置于上牌1与中牌2之间的第一铰接件11、中牌2与下牌3之间的第二铰接件21；
铰接于下牌3背面的折叠驱动件5，以及铰接于下牌3与上牌1之间的折叠连动件6，所述折叠驱动件5与所述折叠连动件6铰接。
该实施例能实现上牌1、中牌2和下牌3的折叠与展开，因此仅包含上述特征的技术方案只要能够实现盾牌的自动折叠与展开即在本发明的保护范围内。
在实际应用中，折叠连动件6包括一连杆61，以及设于所述连杆61上的第一铰接孔62、第二铰接孔63和第三铰接孔64；所述第一铰接孔62与上牌背面的上铰接座12连接，所述第二铰接孔63与下牌背面的下铰接座31连接，所述第三铰接孔64与所述折叠驱动件5的驱动输出端51连接。其中折叠驱动件5为电动推杆或气动推杆或液压推杆。
这样折叠驱动件5带动驱动输出端51伸缩运动，从而带动连杆61绕着下铰接座31旋转，使得上牌1与中牌2的背向相对折叠或展开，中牌2与下牌3正面相对折叠或展开，实现了上牌1、中牌2和下牌3的折叠与展开。
为了防止折叠过程中上牌1、中牌2和下牌3互不影响，需要设计下铰接座31固定连接于下牌背面，且下铰接座31与第二铰接孔63连接处高于下牌顶部。并且连杆61可相悖于中牌2的背面弯曲，且连杆61的长度大于中牌2上下方向的长度，为盾牌折叠预留空间。
为了便于安装和保护盾牌，该收展装置还包括设置于下牌3背面的安装板32，所述安装板32上设置有折叠驱动铰接座321和下铰接座延伸板322，所述折叠驱动铰接座321与所述折叠驱动件5铰接，所述下铰接座延伸板322的顶部高于下牌3的顶面，所述下铰接座延伸板322的顶部固定连接所述下铰接座31，本实施例中下铰接座延伸板322的顶部为下铰接座31，两者一体设置。
作为一种可选的实施方式，该收展装置还包括分别铰接于下牌3与盾牌底座4之间的翻转驱动件7，以及设置于下牌3与盾牌底座4之间的第三铰接件41。该第三铰接件41包括固定于盾牌底座4上的底铰接座411，固定于下牌背面的铰接管323以及贯穿于所述底铰接座411与所述铰接管323的铰接杆(图中未示出)；所述铰接管323的轴心线距下牌底面的距离小于所述底铰接座411的高度与盾牌底座4的厚度的和。本实施方式中的翻转驱动件7为电动推杆或气动推杆或液压推杆，翻转驱动件7与盾牌底座4上的翻转铰接座42连接。
与上述实施方式相似，利用下牌背面的安装板32，该安装板32上设置有翻转驱动杆铰接座324和所述铰接管323；所述翻转驱动杆铰接座324与所述翻转驱动件7的驱动杆71的顶端铰接。
翻转驱动件7控制驱动杆71伸缩运动，带动下牌3沿底铰接座411旋转，实现下牌与底座的翻转折叠和展开。
需要强调的是，本发明中述及的折叠驱动件5和翻转驱动件7是独立动作，且具有机械自锁功能，这样就减少了结构自身带来的危险，提高了安全性。
在实际应该中该盾牌收展装置及盾牌设置于行走机器人或车辆8上，盾牌的自动快速收展降低了人力和时间；并且这样的收展方式使盾牌运动自由度大，可以将盾牌收拢至尽量小的体积，从而提高机器人或车辆8的整体可通过性。
本说明书中各个实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施方式的不同之处，各个实施方式之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
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