具体实施方式

为了能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。

一种温室大棚多功能作业平台包括运行轨道3、移动装置、位置定位装置、控制系统7、无线通讯系统12、遥控器、电机控制器13和能源系统11，所述的运行轨道3悬挂设置于种植垄2-3间，具体的，所述的运行轨道3为工字钢轨道，采用高架的方式安装于种植垄2-3间。所述的移动装置设置于运行轨道3上且可在运行轨道上移动，所述的移动装置包括电机1、主动轮2和挂载平台10，具体的，所述的移动装置上转动设置有主动轮2和从动轮6，所述的主动轮2与从动轮6均与运行轨道3配合，所述的电机1驱动主动轮2转动，所述的挂载平台10上安装有作业装置，所述的作业装置的启停可通过遥控器与控制系统7来控制，所述的位置定位装置包括识别设备5和多个标识卡4，具体的，所述的标识卡4为ID卡，所述标识卡4识别设备5为NFC读卡器。所述ID卡安装于所述运行轨道3上，安装点为温室大棚入口处及垄间弯曲轨道的入口及出口处，所述的识别设备5设置于移动装置上，所述NFC读卡器安装于移动装置一侧，所述的控制系统7、电机控制器13、无线通讯系统12与能源系统11均设置于移动装置上，所述的能源系统为锂电池，为移动装置上的各部分提供能源，且所述的控制系统分别与电机控制器13、识别设备5、作业装置连接，具体的，所述的作业装置的控制器与控制系统连接，所述控制系统通过无线通讯系统与遥控器无线连接，具体的，无线通讯系统采用NRF24L01，所述的电机1与电机控制器连接。

所述的挂载平台10设置于升降装置9上，所述的升降装置9安装于移动装置上，所述的升降装置与升降控制器8连接，所述的升降控制器与控制系统连接，具体的，所述的升降装置为液压升降器。

所述控制系统用于获取所述标识卡4识别设备5识别的标识卡信息，获取所述电机控制器中电机1旋转圈数信息，获取所述升降装置升降状态信息；用于与所述无线通讯系统进行数据通讯，获取作业装置的工作状态信息；同时，所述控制系统用于数据分析处理，并控制所述电机控制器、所述液压控制系统进行相应的动作，并对所述挂载平台中挂载的作业装置进行作业控制；优选的，所述控制系统采用cortex A53及以上处理器。

一种温室大棚多功能作业平台的控制方法：

实施例一：包括遥控模式，操作遥控器，遥控器无线遥控控制系统，控制系统通过电机控制器控制移动装置的电机1动作，从而实现移动装置的行进动作，其中行进动作包括沿运行轨道的前进与后退，通过遥控器无线控制升降装置动作，从而实现挂载平台上的作业装置的升降动作，通过遥控器无线控制作业装置的启停。

实施例二：与实施例一的区别在于，控制方法还包括学习模式，进入学习模式后，通过遥控器控制移动装置动作，所述的学习模式获取布设轨道的路径信息，所述的路径信息包括标识卡的排列次序以及移动装置行进两个相邻的标识卡间的路段过程中电机1的旋转圈数信息，路径信息的排列次序为标识卡1、电机旋转圈数1、标识卡2、电机旋转圈数2、标识卡3、电机旋转圈数3……，形成路径信息后通过无线通讯系统将该路径信息发送至遥控器。

优化地，所述的学习模式获取路径信息的方法包括：在运行轨道上预设起始点与终点，从起始点处分别正转运行、倒转运行各多次，每运行一次控制系统生成一条临时路径信息，所述的控制系统生成的临时路径信息达到预设的条数后，控制系统将多条路径信息中记录的两相同标识卡间的数据利用中位值平均滤波法进行运算处理，最终形成一条确定路径信息，并将确定路径信息发送至遥控器。所述中位值平均滤波法为将多条临时路径信息中记录的两相同标识卡间的数据去除最大值与最小值，取剩下数据的平均值作为该标识卡间的最终数据。

对于新的运行轨道，学习模式只运行一次即可，最终路径在遥控器及控制系统中均有存储，无需重复运行此模式。

具体的工作例：如图5所示，控制器内预设4条临时路径信息，本设备将大棚入口处设定为起点2-4，以大棚入口顺指针运行一周后经过的最后一个标识卡为终点，操控遥控器，控制移动装置动作驱动本设备沿运行轨道顺时针运行，依次经过第一个标识卡、第二个标识卡……最后一个标识卡后，至此形成第一条临时路径信息，顺时针运行一周后继续顺时针运行，本设备再次经过第一个标识卡、第二个标识卡……最后一个标识卡后，操控遥控器停止移动装置工作，至此形成了第二条临时路径信息，再操控遥控器使移动装置的电机1反向转动，驱动本设备沿运行轨道逆时针转动两周，分别形成了第三条、第四条临时路径信息，控制系统将四条临时路径信息中的所有两相同标识卡间的电机旋转圈数按照中位值平均滤波法计算最终数值，将该最终数值形成一条确定路径信息，并将确定路径信息发送至遥控器。

实施例三，与实施例二的区别在于，所述的控制方法还包括导航模式，进入导航模式后，所述的控制系统接收目标路径信息并控制移动装置按照目标路径行进，直至按照目标路径运行完整后停止，所述目标路径由遥控器设定并通过无线通讯系统下发至控制系统，所述的目标路径包括两种类型，类型一包括多个按照次序排列的标识卡，并且包含作业装置工作属性和升降装置升降属性，如目标路径为：{(标识卡1,工作属性,升降属性)，(标识卡2,工作属性,升降属性)，(标识卡3,工作属性,升降属性)……}，类型一的目标路径的最终停止点为某个标识卡的位置，类型二包括多个按照次序排列的标识卡以及越过最后一个标识卡后的电机旋转圈数，并且包含作业装置工作属性和升降装置升降属性，如目标路径为：{(标识卡1,工作属性,升降属性)，(标识卡2,工作属性,升降属性)，……(标识卡n,工作属性,升降属性)，(电机旋转圈数,工作属性,升降属性)}，类型二的目标路径的最终停止点为越过设定的最后一个标识卡后电机1再旋转设定的圈数后的移动装置到达的位置。

具体的，所述的作业装置工作属性包括工作、不工作两种，所述的升降装置升降属性包括顶部、中部、底部三种。在控制系统内将作业装置工作属性中的工作属性设置为1，不工作属性设置为0；升降装置升降属性中，升降装置上升至最顶部属性设置为0，升降装置下降至中部属性设置为1，升降装置下降至底部属性设置为2。移动装置按照目标路径行进过程中，同时根据作业装置工作属性及升降装置升降属性进行作业。

所述的越过最后一个标识卡后的电机旋转圈数是通过目标点距离该最后一个标识卡的距离占该最后一个标识卡与下一个标识卡之间距离的比例，再乘以移动装置行进该最后一个标识卡与下一个标识卡间的路段其电机的旋转圈数得出。遥控器端建有地图，在图中一条线段是有固定像素点的，假设“目标点距离该最后一个标识卡的距离”有a个像素点，“最后一个标识卡与下一个标识卡间的路段”为b个像素点，则“比例”为a/b。

实施例四，与实施例三的区别在于，所述的导航模式还包括断点恢复方法，所述的断点恢复是指移动装置在导航模式作业过程中，因外部挂载作业装置原因，如挂载的农药箱无农药，需要补充药液，而导致导航模式工作中断出现断点，移动装置自行返回至起始点，待外部作业装置原因消除后(再次将农药箱加装农药)，移动装置直接再次运行至断点(在断点前运行时，挂载作业装置不与导航模式协调工作，即只导航运行，不喷洒农药)；在断点后运行时，导航模式协同挂载作业装置一起工作；

断点通过以下方式确定：

通过遥控器实时确定断点位置，或者在控制系统内设定断点条件，达到断点条件后自动确定断点位置；

所述的断点条件如，作业设备出现故障或作业设备需要补充物料(如农药)。

所述移动装置运行到所述断点位置时，返回至起始点，控制系统自动记录断点位置；

中断恢复后，移动装置自动移动至断点位置继续执行作业，直至完成整个导航模式设置的目标路径。

所述的断点位置是根据标识卡与经过的最后一个标识卡后电机旋转圈数确定。

所述的中断恢复指令是由遥控器控制。

所述的工作模式的切换通过遥控器控制。

导航模式的具体的工作例：在遥控器中选择进入导航模式，并设定路径信息为标识卡1,不工作,中部)，(标识卡2,不工作,中部)，(标识卡3,工作,顶部)，(标识卡4,工作,顶部)，(标识卡5,工作,底部)，(10圈,工作,底部)，则本设备按照顺时针的方向从表示卡1开始运行，且在标识卡1至标识卡3之间运行时作业装置不工作，在标识卡3至标识卡5之间作业装置处于工作状态且位于顶部，在标识卡5至越过标识卡5后电机旋转10圈作业装置处于工作状态且位于底部；

在控制器内设定断点条件为挂载设备内的药液不足一升，在此过程中，设备运行至越过标识卡4后电机旋转了20圈时药液不足一升，触发了断点条件，则控制系统自动控制作业装置停止工作，并控制移动装置驱动设备运行至起点，工作人员补充药液后通过遥控器发送中断恢复指令，控制系统控制移动装置运行至越过标识卡4后电机旋转20圈处继续工作。

上述虽然结合附图对发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。