具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供了一种清洁机器人100，请参阅图1至图5，该清洁机器人100包括机器人主体30、尘盒组件10和动力组件20。

机器人主体30包括底盘(未标识)、两驱动轮(未标识)、万向轮(未标识)、抽吸装置(未图示)等部件，两驱动轮分设于底盘的左右两侧，用于带动所述机器人主体自主移动，万向轮设于机器人主体30的前部或者尾部，抽吸装置安装于底盘上，其用于驱动空气的流动。

尘盒组件10包括尘盒主体11，尘盒主体11设置有进尘口117、排尘口111以及与进尘口117和排尘口111均连通的集尘腔112，该集尘腔112还与抽吸装置连通设置，以使得外部的灰尘、纸屑等杂物可以通过进尘口117进入至集尘腔112内。

值得注意的是，尘盒组件10以及抽吸装置皆安装在底盘上，尘盒组件10内的集尘腔112与抽吸装置相连通，抽吸装置驱动集尘腔112内的空气流动，以驱动进尘口117不断从吸入外部的灰尘、纸屑等杂物。

清洁机器人100还包括滤网，滤网位于抽吸装置与集尘腔112的连通处，其可以安装于集尘腔112内，也可以安装在抽吸装置的抽吸端，在此就不一一列举了。抽吸装置通过滤网抽气，以避免外部的灰尘、纸屑等杂物进入抽吸装置。值得注意的是，滤网不能安装于进尘口117与排尘口111的连通处，即灰尘、纸屑等杂物从进尘口117排至排尘口111的过程中不经过滤网，以实现从进尘口117进入的灰尘、纸屑等杂物可以顺利从排尘口111处排出。

进尘口117、排尘口111以及滤网的位置关系有很多种，例如，进尘口117与排尘口111皆设于尘盒主体11的底部，滤网设于尘盒主体11的顶部；又如，进尘口117设于尘盒主体11的一侧，排尘口111、滤网皆设于尘盒主体11的另一侧。

尘盒组件10还包括活动板12，活动板12转动安装于尘盒主体11上，其可以开放或者封盖排尘口111。

活动板12与尘盒主体11转动连接的方式有很多种，例如，活动板12通过轴与尘盒主体11转动连接；又如，尘盒主体11通过合页与尘盒主体11转动连接。

活动板12的转动轴线的位置有很多种，其可以位于活动板12的中间也可以位于活动板12的一侧，优选的，活动板12的转动轴线位于活动板12的一侧。

活动板12相对尘盒主体11转动时，其可以朝集尘腔112的内部转动也可以朝集尘腔112的外侧转动，优选的，活动板12朝集尘腔112的外侧转动，如此可避免活动板12阻挡集尘腔112内灰尘排出。

活动板12设置有操作部122，操作部122用于接收动力组件20驱动，以带动活动板12相对尘盒主体11翻转至开放或封盖排尘口111的状态。该操作部122可以是与活动板12连接的杆类结构，该操作部122也可以是与活动板12的连接的齿轮类结构，可以根据实际需要进行设置。

动力组件20可以安装于机器人主体30或尘盒主体11上，该动力组件20可以用来驱动活动板12上的操作部122，以使得活动板12在开放排尘口111和封盖排尘口111的位置之间切换。

该动力组件20可以是由电机和传动杆构成的组件，该动力组件20也可以是由气压泵、气缸、活塞、活塞杆构成的组件，该动力组件20还可以是其他能够产生驱动力的组件，在此就不一一列举。

该动力组件20可以安装于机器人主体30上或者尘盒主体11上，较佳地，该动力组件20安装于机器人主体30上，如此可使得尘盒主体11的集尘腔112的空间最大化设置，进而能够储存更多的灰尘。

上述清洁机器人100具有两种状态，即吸尘状态和排尘状态。

当清洁机器人100处于吸尘状态时，清洁机器人100在驱动轮的作用下在地面上行进，此时排尘口111在活动板12的作用下被封盖，抽吸装置此时驱动环境中的空气依次经过进尘口117、集尘腔112、抽吸装置后被排至环境中，空气被吸入到集尘腔112内时，地面上的灰尘、纸屑等杂物也随空气一同进入到集尘腔112内，从而实现了对地面的清洁，同时集尘腔112内的灰尘、纸屑等杂物在滤网的阻拦下，暂留于集尘腔112内。

当清洁机器人100处于排尘状态时，请参阅图2，动力组件20带动操作部122，活动板12在操作部122的作用下开始转动，从而打开排尘口111，集尘腔112内的灰尘、纸屑等杂物在垃圾回收基站200的抽吸下自排尘口111排出，从而完成对集尘腔112内灰尘、纸屑等杂物的排空。

在其他实施方式中，用户也可以手动对所述操作部122施加外部驱动，以使得所述活动板12相对所述尘盒主体11翻转。当用户需要倒掉尘盒主体11内的垃圾时，用户可以手动操作所述操作部122，带动所述活动板12转动至开放所述排尘口111的位置，从而无需打开尘盒盖，倾倒垃圾的操作更为简单方便。其中，所述排尘口111可以根据倒垃圾的需要设计合适的形状和足够大的尺寸。活动板12和排尘口111均位于尘盒主体11的底部或者侧部或者顶部。

在本发明一实施例中，请参阅图1，活动板12包括封盖主体121和摆杆122a，封盖主体121转动连接尘盒主体11，封盖主体121的转轴121a位于排尘口111的一侧，摆杆122a一端固定于封盖主体121的转轴121a，另一端与封盖主体121间隔设置，摆杆122a形成操作部122。如此设置，将封盖主体121转动同样的角度时，相比于与封盖主体121远离转轴121a一端相连的摆杆122a，摆杆122a与封盖主体121的转轴121a连接推杆22对摆杆122a作用的运动距离减少，从而减少供摆杆122a活动的空间，增加空间的利用率。

封盖主体121与摆杆122a可以一体成型设置，两者可以通过螺栓连接固定，两者还可以通过焊接固定，在此就不一一列举了。

摆杆122a与封盖主体121的连接位置有很多种，例如摆杆122a与封盖主体121的中间连接，在此就不一一列举了。

进一步的，摆杆122a的延伸方向与封盖主体121的转轴121a相垂直，且摆杆122a的延伸方向与封盖主体121所在平面呈锐角设置。如此设置，封盖主体121转动所需的力就是与封盖主体121的转轴121a相垂直的力，摆杆122a的延伸方向与封盖主体121的转轴121a垂直，更方便接受垂直于封盖主体121转轴121a的力。

为了给活动板12提供由开放排尘口111状态切换至封盖排尘口111状态的力，在本发明一实施例中，请参阅图3，尘盒组件10还包括弹性复位件13，弹性复位件13弹性连接活动板12和尘盒主体11。弹性复位件13的种类有很多种，其可以为扭簧、弹性绳等能够提供弹力的组件。弹性复位件13的位置有很多种，例如，弹性复位件13一端与尘盒主体11连接，另一端与活动板12远离转轴121a的一端相连；又如，弹性复位件13一端与尘盒主体11连接，另一端与封盖主体121的转轴121a连接。弹性复位件13与尘盒主体11以及活动板12的连接方式有很多种，其可以为粘接、卡接等。

当活动板12由封盖排尘口111状态切换至开放排尘口111状态时，弹性复位件13逐渐被拉伸或者被压缩，从而对活动板12提供有开放排尘口111状态切换至封盖排尘口111状态的力。当然，弹性复位件13还可以在活动板12处于封盖排尘口111状态时仍具有弹力，以为活动板12提供保持封盖排尘口111状态的力。

在其他实施方式中，摆杆122a的延伸方向与封盖主体121的转轴121a相互平行，或者摆杆122a的延伸方向与封盖主体121的转轴121a呈夹角设置，可以根据实际需要进行设置。

进一步的，为了更好的封盖排尘口111，请参阅图1、图4以及图5，尘盒主体11在外侧设有围设于排尘口111周侧的凸出部113，活动板12设有密封层123，所述活动板通过所述密封层与所述凸出部相适配而密封所述排尘口。密封层的材料有很多种，其可以为硅胶、海绵、塑料等。

可选地，密封层123在表面形成凹槽，密封层123通过凹槽与凸出部113相适配而与凸出部113密封接触。凹槽的形状有很多种，其可以为梯形、四边形等形状。

当然，也可以为尘盒主体11在外侧设有围设于排尘口111轴侧的凹槽，活动板12设有与凹槽配合的凸起而与凹槽密封接触。

为了更好的保持活动板12封盖排尘口111的状态，在本发明一实施例中，请参阅图5，尘盒主体11在排尘口111周侧设置有第一磁性部14，活动板12靠近排尘口111一侧对应设置有第二磁性部124，第二磁性部124与第一磁性部14磁性相吸。第一磁性部14和第二磁性部124可以分别为磁性相吸的磁铁，也可以第一磁性部14为金属，第二磁性部124为与金属相配合的磁铁，在此就不做一一列举了。

为了更好的排尘效果，在本发明一实施例中，请参阅图1和图3，尘盒主体11具有底面114和与底面114邻接的第一侧面116，进尘口117设置于第一侧面116，排尘口111设置于底面114。如此设置，进尘口117进入的灰尘在重力作用下就会向靠近排尘口111的位置移动，从而更方便排尘口111将集尘腔112内的灰尘彻底排除。

进一步的，请参阅图1、图3以及图4，为了方便操作部122的活动以及限制操作部122的运动范围，尘盒主体11具有连接底面114和第一侧面116的第二侧面115，尘盒主体11在第二侧面115凹设有活动槽1151，活动槽1151收容有操作部122，允许操作部122在预设角度范围内摆动。

进一步的，请参阅图1和图4，为了方便动力组件20的安装，活动槽1151朝底面114延伸并贯穿底面114，使得活动槽1151具有形成于底面114的安装口1151a，以经安装口1151a接入动力组件20，或者经安装口1151a卸下动力组件20。

在本发明一实施例中，请参阅图2和图3，动力组件20包括驱动装置21和连接驱动装置21的推杆22，驱动装置21安装于机器人主体30上，推杆22的自由端可与操作部122相抵接或相分离，驱动装置21驱动推杆22转动，以对操作部122施加驱动力，带动活动板12相对尘盒主体11翻转。

驱动装置21不传递动力时，用户可以自由取出所述尘盒组件10，通过安装口1151a卸下动力组件20，实现尘盒组件10与动力组件20分离；用户也可以重新安装所述尘盒组件10，通过将所述安装口1151a重新接入动力组件20，实现尘盒组件10与动力组件20重新连接。并且，尘盒主体11内不用放置动力组件20，也不需要设置导电连接件，不占用尘盒主体11体积，方便水洗尘盒主体11。

值得注意的是，驱动装置21可驱动推杆22在初始位置和最终位置之间切换，其中，推杆22位于初始位置时，活动板12处于封盖排尘口111的位置；推杆22位于最终位置时，活动板12处于开放排尘口111的位置。推杆22的初始位置位于活动槽1151的外侧，推杆12与操作部122相分离，从而推杆12不会与尘盒组件10干涉，用户可以自由取出或安装尘盒组件10；推杆22的初始位置位于活动槽1151内，通过驱动装置21可以驱动推杆22由初始位置移动至最终位置，即通过驱动装置21驱动推杆22转入活动槽1151内，以推动摆杆122a相对尘盒主体11摆动，进而带动活动板12转动至开放排尘口111的状态。

当然，驱动装置21的安装位置以及活动方向有很多种，例如，驱动装置21安装在尘盒组件10的集尘腔112内，将活动板12向靠近集尘腔112的外侧转动；又如，驱动装置21安装在尘盒组件10的集尘腔112内，将活动板12集尘腔112的内部驱动。

驱动装置31用于为活动板12的转动提供动力，其可以由电机和减速箱构成，也可以由液压系统构成，该驱动装置31还可以是其他结构构成。

进一步的，请参阅图2和图3，推杆22的转动轴线和活动板12的转动轴线相垂直，且推杆22的转动轴线和活动板12的转动轴线相互错开。驱动活动板12围绕转动轴线转动的力为垂直于活动板12的转动轴线的力，如果作用于活动板12上的力并不垂直于活动板12的转动轴线，则会产生对其他方向的分力，挤压或拉伸活动板12，容易造成活动板12使用寿命的减少。

本发明还提出一种清洁机器人100'，请参阅图6至图10，该清洁机器人100'包括：机器人主体20'、尘盒主体30'、活动板40'、动力组件10'。

机器人主体20'包括底盘21'、两驱动轮、万向轮、驱动马达、抽吸装置等部件，两驱动轮分设于底盘21'的左右两侧，万向轮设于机器人主体20'的前部或者尾部，驱动马达用于驱动两驱动轮转动，抽吸装置安装于底盘21'上，其用于驱动空气的流动。

尘盒主体30'设置有进尘口31'、排尘口32'以及与进尘口31'和排尘口32'连通的集尘腔33'，尘盒主体30'可拆卸连接于机器人主体20'安装槽22'。

尘盒主体30'与安装槽22'的配合方式有很多，例如，请参阅图7和图8，安装槽22'的呈相对设置的两槽壁在高度方向上呈阶梯状设置且两槽壁之间的距离随高度的增加而增大，安装槽22'朝机器人主体20'的顶部延伸并贯穿机器人主体20'的顶部设置，形成供尘盒主体30'安装与拆卸的安装口，尘盒主体30'通过安装口安装至安装槽22'内并与安装槽22'的槽壁相配合；又如，安装槽22'的槽底向上延伸设有卡接凸起，尘盒主体30'设有与卡接凸起配合的卡接凹槽，安装槽22'朝机器人主体20'的顶部延伸并贯穿机器人主体20'的顶部设置，形成供尘盒主体30'安装与拆卸的安装口，尘盒主体30'通过安装口安装至安装槽22'内并通过卡接凹槽与卡接凸起的配合实现与安装槽22'的安装。

值得注意的是，尘盒主体30'以及抽吸装置皆安装在底盘上，尘盒主体30'内的集尘腔33'与抽吸装置相连通，抽吸装置驱动集尘腔33'内的空气流动，以驱动进尘口31'不断从吸入外部的灰尘、纸屑等杂物。

清洁机器人100'还包括滤网，滤网位于抽吸装置与集尘腔33'的连通处，其可以安装于集尘腔33'内，也可以安装在抽吸装置的抽吸端，在此就不一一列举了。抽吸装置通过滤网抽气，以避免外部的灰尘、纸屑等杂物进入抽吸装置。值得注意的是，滤网不能安装于进尘口31'与排尘口32'的连通处，即灰尘、纸屑等杂物从进尘口31'排至排尘口32'的过程中不经过滤网，以实现从进尘口31'进入的灰尘、纸屑等杂物可以顺利从排尘口32'处排出。

进尘口31'、排尘口32'以及滤网的位置关系有很多种，例如，进尘口31'与排尘口32'皆设于尘盒主体30'的底部，滤网设于尘盒主体30'的顶部；又如，进尘口31'设于尘盒主体30'的一侧，排尘口32'、滤网皆设于尘盒主体30'的另一侧。

活动板40'与尘盒主体30'转动连接的方式有很多种，例如，活动板40'通过轴与尘盒主体30'转动连接；又如，活动板40'通过合页与尘盒主体30'转动连接。

活动板40'的转动轴线的位置有很多种，其可以位于活动板40'的中间也可以位于活动板40'的一侧，优选的，活动板40'的转动轴线位于活动板40'的一侧。

动力组件10'可以安装于机器人主体20'或尘盒主体30'上，该动力组件10'可以用来驱动活动板40'，以使得活动板40'在开放排尘口32'和封盖排尘口32'的位置之间切换。

该动力组件10'可以是由电机和传动杆构成的组件，该动力组件10'也可以是由气压泵、气缸、活塞、活塞杆构成的组件，该动力组件10'还可以是其他能够产生驱动力的组件，在此就不一一列举。

值得注意的是，动力组件10'对活动板40'的驱动方式有很多，例如，请参阅图10，动力组件10'包括电机以及与电机的输出轴固定连接的减速装置，减速装置的输出段与活动板40'的转动轴同轴设置，活动板40'的转动轴靠近输出段的一侧凹设有四边形的卡接凹槽，输出段靠近活动板40'的一端凸设有与卡接凹槽配合的四边形卡接凸起，电机带动减速装置旋转，活动板40'的轴通过卡接处被减速装置带动旋转，从而实现活动板40'的旋转；又如，动力组件10'包括电机以及与电机的输出段固定连接的传动杆，传动杆凸设呈圆形设置的转动凸起，活动板40'的一侧面凹设有呈圆形设置的与转动凸起配合的转动凹槽，传动杆的转动凸起伸入活动板40'的转动凹槽内实现传动杆和活动板40'的转动连接，电机的输出段转动带动传动杆转动，传动杆通过转动凸起和转动凹槽的配合驱动活动板40'转动。

在本发明一实施例中，请参阅图6，清洁机器人还包括控制器50'，控制器50'与动力组件10'电连接。

控制器50'的类型有很多种，其可以为单片机、蓝牙装置等。控制器50'接收到开始排尘指令时，控制器50'控制动力组件10'驱动活动板40'相对尘盒主体30'展开；控制器50'接收到结束排尘指令时，控制器50'控制动力组件10'驱动活动板40'相对尘盒主体30'闭合。

值得注意的是，开始排尘指令可以是用户对控制器50'发送的指令，也可以是由对位检测装置，例如霍尔传感器、光电传感器等具有检测位置功能的传感器向控制器50'发送的指令。结束排尘指令可以是用户对控制器50'发送的指令，也可以是安装于排尘口32'处的光电传感器发送的指令。

进一步的，请参阅图9和图10，动力组件10'包括驱动装置11'和连接驱动装置11'的推杆12'，驱动装置11'安装于机器人主体20'上，推杆12'可与活动板40'相联动或相分离，驱动装置11'驱动推杆12'转动，以带动活动板40'相对尘盒主体30'翻转。

驱动装置11'安装在机器人主体20'上，推杆12'与活动板40'可以相联动或相分离，这就使得尘盒主体30'与机器人主体20'之间可以是可拆卸连接。由于尘盒组件上未设置驱动装置11'，这就使得尘盒组件对防水要求不高，尘盒组件从机器人主体20'上拆卸下来可以直接浸泡于水中清洗。同时，驱动装置11'安装在机器人主体20'上，不占用集尘腔33'内空间，使得集尘腔33'的空间更大。

进一步的，请参阅图9，推杆12'的转动轴线和活动板40'的转动轴线相垂直，且推杆12'的转动轴线和活动板40'的转动轴线相互错开。驱动活动板40'围绕转动轴线转动的力为垂直于活动板40'的转动轴线的力，如果作用于活动板40'上的力并不垂直于活动板40'的转动轴线，则会产生对其他方向的分力，挤压或拉伸活动板40'，容易造成活动板40'使用寿命的减少。

本发明还提出一种清洁系统1000，请参阅图11，该清洁系统1000包括垃圾回收基站200和清洁机器人100，该清洁机器人100的具体结构参照上述实施例，由于本清洁系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，垃圾回收基站200设置有集尘口201，集尘口201用于与清洁机器人100的排尘口111对接。

当清洁机器人100需要排尘时，清洁机器人100向垃圾回收基站200移动并与垃圾回收基站200的集尘口201对接，当排尘口111与垃圾回收基站200的集尘口201对接后，控制器控制动力组件20工作，动力组件20直接驱动活动板12打开排尘口111或驱动操作部122再驱动活动板12打开排尘口111，垃圾回收基站200开始工作，将灰尘从集尘腔112内，通过尘盒主体11的排尘口111到垃圾回收基站200的集尘口201，从而进入垃圾回收基站200，完成对清洁机器人100的集尘腔112的清理。如此设置，可以避免用户手动清理集尘腔112，同时，避免用户手动清理集尘腔112时造成的灰尘溢散，不仅重新污染环境，还对用户的呼吸造成不利影响。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。