具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

本发明提供的一种车载点云着色中最优关联影像选择方法，包括：

对各个影像依次进行判断，确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像。

即最优关联影像应该满足以下条件：

(1)物方点在最优关联影像上的投影点在影像的有效区域内，避开全景影像的拍摄盲区。

(2)待着色点和全景摄影中心之间不存在遮挡。

确定满足避开盲区的条件的影像的方法为：确定影像的有效区域，将物方点投影到影像上得到投影点，投影点在有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件。

确定满足不存在遮挡的条件的影像的方法为：确定影像对应的摄影中心，物方点与摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件。

选择物方点在影像上的投影在有效区域内，且影像拍摄该物方点的过程中未受到遮挡的影像作为最优关联影像；在着色时对影像进行遮挡判断，物方点和影像对应的摄影中心构成一条线段，若线段附近存在其它物方点，则认为待选影像拍摄物方点时受到了其它地物的遮挡，并选择未被遮挡的影像作为最优关联影像，可解决由于遮挡导致的着色错误问题。

实施例1

本发明提供的实施例1为本发明提供的一种车载点云着色中最优关联影像选择方法的实施例，如图2所示为本发明实施例提供的一种车载点云着色中最优关联影像选择方法的流程图，结合图2可知，该最优关联影像选择方法的实施例包括：

步骤1，确定全景影像的多边形有效区域。

具体的，有效区域由用户用多边形框选出。

由于同组数据中所有影像的有效区域相同，用户只需框选一次。

步骤2，按照点云的坐标范围将点云划分为N个块，令i＝0，j＝0，i表示点云块的序号数，j表示物方点的序号数。

具体的，按照点云的坐标范围将点云划分为N个块的过程包括：

假设点云的坐标范围是(xmin，ymin，zmin)到(xmax，ymax，zmax)，则第i个块的坐标范围是(xmin+(i－1)＊d，ymin+(i－1)＊d)到(xmin+i＊d，ymin+i＊d)。

步骤3，依次确定各块点云中的各个物方点的最优关联影像。确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像。

具体的，步骤3包括：

步骤301，取出第i块点云，该块点云中的物方点总数为M，判断i＜N是否成立，是则执行步骤302，否则结束整个流程。

步骤302，取出第i块点云中第j个物方点P。

步骤303，找到影像X中离P点最近的摄影中心S，将P点投影到影像X上。X表示待确定影像的ID。

步骤304，判断投影点是否在多边形有效区域内，是则执行步骤305，否则，执行步骤306。

确定满足避开盲区的条件的影像的方法为：将物方点投影到影像上得到投影点，投影点在有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件。

步骤305，判断P点和摄影中心S之间是否存在遮挡，是则执行步骤306，否则，执行步骤307。

优选的，确定满足不存在遮挡的条件的影像的方法为：确定影像对应的摄影中心，物方点与摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件。

优选的，本发明提供的一个实施例中确定该影像满足不存在遮挡的条件的过程包括：将待着色点云所在块划分为三维格网，确定连接线段穿过的各个网格，计算各个网格中各个物方点到连接线段的距离，该距离均大于设定的距离阈值时，确定该物方点在该摄影中心的拍摄视角下未被遮挡。

如图3所示为本发明提供的一种遮挡情况示意图，结合图3可知，假设点云中某点P与摄影中心S构成的线段穿过c个格网，依次判断这些格网内的点是否遮挡了光线PS。如图3所示，假设c个格网内的点分别为P1，P2，P3，P4，依次计算P1，P2，P3，P4到直线PS的距离，若其中有某个点到直线的距离小于距离阈值，则认为P点在摄影中心S的拍摄视角下被遮挡。

本发明提供的另一个实施例中，确定连接线段穿过的各个网格，将待着色点和各个网格中的物方点投影到该影像上，若存在某个物方点的投影点和待着色点的投影点的像素距离小于等于设定阈值，则认为该物方点受到了该网格中的物方点的遮挡。

步骤306，寻找下一张影像，并令X的值等于下一张影像的ID，执行步骤303。

步骤307，将投影点的RGB值赋予P点，j＝j+1后，判断j＜M是否成立，是则执行步骤302，否则令i＝i+1，j＝0后执行步骤301。

优选的，遍历点云，为每个待着色物方点选择一张最优关联影像，将物方点在最优关联影像上的投影点颜色属性赋予物方点，即可完成着色。

实施例2

本发明提供的实施例2为本发明提供的一种系统的实施例，如图4所示为本发明实施例提供的一种车载点云着色中最优关联影像选择系统结构图，如图4所示，一种车载点云着色中最优关联影像选择系统，包括：避开盲区判断模块、遮挡判断模块和最优关联影像确定模块；

避开盲区判断模块，用于确定影像的有效区域，将物方点投影到影像上得到投影点，投影点在有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件；

遮挡判断模块，用于确定影像对应的摄影中心，物方点与摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件；

最优关联影像确定模块，用于对各个影像依次进行判断，确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像。

可以理解的是，本发明提供的一种车载点云着色中最优关联影像选择系统与前述各实施例提供的车载点云着色中最优关联影像选择方法相对应，车载点云着色中最优关联影像选择系统的相关技术特征可参考车载点云着色中最优关联影像选择方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图5所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1320上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：

对各个影像依次进行判断，确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像；

确定影像的有效区域，将物方点投影到影像上得到投影点，投影点在有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件；

确定影像对应的摄影中心，物方点与摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件。

请参阅图6，图6为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图6所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：

对各个影像依次进行判断，确定点云中任一待着色物方点的最优关联影像为满足避开盲区和不存在遮挡的条件的影像；

确定影像的有效区域，将物方点投影到影像上得到投影点，投影点在有效区域内时确定该影像满足避开盲区的条件；

确定影像对应的摄影中心，物方点与摄影中心的连接线段的附近设定距离范围内不存在其它物方点时确定该影像满足不存在遮挡的条件。

本发明实施例提供的一种车载点云着色中最优关联影像选择方法、系统及存储介质，根据点云的坐标范围将点云划分多个块，将待着色点所在的块划分为三维格网，确定连接线段穿过的各个网格，计算各个网格中各个物方点到连接线段的距离，该距离均大于设定的距离阈值时，确定该物方点在该摄影中心的拍摄视角下未被遮挡。选择未被遮挡的影像作为最优关联影像，可解决由于遮挡导致的着色错误问题。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD－ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。