阅读说明：本技术 基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置 (Industrial robot particle accurate pickup device based on automatic production line ) 是由 朱献涛 彭志源 于 2020-11-17 设计创作，主要内容包括：本发明提供基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置,涉及工业机器人领域,包括载体框架和驱动组件,本发明中载体框架内设置有驱动组件,驱动组件下方在位于载体框架端口处对称设置有U型槽；载体框架下方对称设置有执行组件；执行组件包括筛网、提拉爪、转轴和对接块,载体框架下方设置有两个提拉爪,两个提拉爪之间呈对称活动状；提拉爪内固定有筛网,筛网上方在位于提拉爪端口处固定有转轴,转轴转动连接至驱动组件内；通过抓取微粒来代替夹持微粒,可大幅度降低拾取结构与微粒的接触面积,即降低与微粒的接触面积,可改善夹持时,因夹持力度作用于微粒表面,所导致的微粒表面伤损现象。(The invention provides an industrial robot particle accurate pickup device based on an automatic production line, which relates to the field of industrial robots and comprises a carrier frame and a driving component, wherein the driving component is arranged in the carrier frame, and U-shaped grooves are symmetrically arranged below the driving component and positioned at the port of the carrier frame; executing components are symmetrically arranged below the carrier frame; the execution assembly comprises a screen, lifting claws, a rotating shaft and a butt joint block, wherein two lifting claws are arranged below the carrier frame, and the two lifting claws are symmetrically movable; a screen is fixed in the lifting claw, a rotating shaft is fixed above the screen at the port of the lifting claw and is rotationally connected into the driving component; the particles are grabbed to replace clamping the particles, so that the contact area between the picking structure and the particles can be greatly reduced, namely the contact area between the picking structure and the particles is reduced, and the phenomenon of particle surface damage caused by the fact that clamping force acts on the surfaces of the particles during clamping can be improved.)

基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

现有工业机器人所装配的微粒拾取装置多基于夹持结构，来实现微粒的拾取工作，即夹持结构通过施加夹持力度于微粒表面，使得微粒可在多轴机器人的多向运动，移动至指定地点，但纵观整体使用效果来看，微粒被夹持后，微粒表面极易出现表面伤损现象，即夹持所带来的微粒负面现象，会大幅度降低微粒拾取良品率，遂急需一种高精度，损伤小，使用多样化的拾取装置来解决目前所面临的困扰。

发明内容

本发明的目的在于提供基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，以解决上述技术问题。

本发明为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，包括载体框架和驱动组件，其特征在于：所述载体框架内设置有驱动组件，驱动组件下方在位于载体框架端口处对称设置有U型槽；所述载体框架下方对称设置有执行组件；

所述执行组件包括筛网、提拉爪、转轴和对接块，所述载体框架下方设置有两个提拉爪，两个提拉爪之间呈对称活动状；所述提拉爪内固定有筛网，筛网上方在位于提拉爪端口处固定有转轴，转轴转动连接至驱动组件内；所述提拉爪顶端在位于环形边沿处固定有对接块，对接块转动连接至U型槽内。

优选的，两个所述提拉爪相贴后呈类锥形杯体状。

优选的，所述载体框架包括管体、限位盘和固定盘，所述管体内自上而下设置有固定盘和限位盘，固定盘和限位盘之间设置的腔体为驱动组件的活动区域。

优选的，所述驱动组件包括气阀、活塞盘、气管和提拉块，所述限位盘内垂向插入有气管，气管顶端在位于固定盘的下方固定有活塞盘，活塞盘圆心处贯穿插入有气阀，气阀至气管处呈相通状；所述气管底端在位于限位盘下方固定有提拉块，提拉块侧壁处对称设置有夹槽。

优选的，所述气阀包括弹簧、盖板、T型杆、进气杯和流通环，所述活塞盘圆心处插入有进气杯，进气杯自上而下分为杯身和杯脚；所述杯身栓接至活塞盘的圆心处，杯脚插入至气管内；所述杯身的内侧在位于上端口处设置有盖板，盖板的底端固定有T型杆；所述杯脚内固定有流通环，所述T型杆插入流通环内；所述T型杆和流通环之间设置有弹簧，弹簧套于T型杆处。

优选的，所述杯身的上端口直径小于下杯底直径，所述盖板的直径小于杯身上端口直径。

优选的，所述流通环包括内环、外环和间隔片，杯脚内固定有外环，外环的圆心处设置有内环，内环和外环之间以环形分布状设置有六片间隔片，间隔片的两端分别固定至外环的内壁和内环的外壁处。

优选的，所述固定盘圆心处插入有进排气组件，进排气组件包括进排气管、螺纹管、叶轮和球头杆，所述固定盘的圆心处栓接有螺纹管，螺纹管的顶端连接有进排气管，进排气管内套接有软管；所述螺纹管内固定有叶轮，叶轮的底端在位于圆心处固定有球头杆。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过抓取微粒来代替夹持微粒，一来可增大物料的拾取范围，即夹持作业仅限于规则微粒，而对球形微粒和异形微来说，夹持稳定性较差，极易出现夹持后微粒脱落现象，而采用抓取方式时，可适应绝大多数微粒，即抓取的微粒置于封闭杯体内，难以出现脱落现象，拾取稳定性好。

2、本发明通过抓取微粒来代替夹持微粒，可大幅度降低拾取结构与微粒的接触面积，即降低与微粒的接触面积，可改善夹持时，因夹持力度作用于微粒表面，所导致的微粒表面伤损现象。

3、本发明基于进排气组件的进气和排气过程，来实现驱动组件的上下移动，同时在排气中，基于气阀接触进排气组件，使得执行组件、提拉块、气管至进气杯处呈贯通状，且在贯通前提下，基于负压状态，使得进排气管对微粒进行表面尘埃吸附，进而保持微粒表面呈洁净状，以避免微粒表面细微尘埃附着，所导致的微粒不洁问题。

附图说明

图1为本发明基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置的结构示意图；

图2为本发明的剖面结构示意图；

图3为本发明中载体框架的结构示意图；

图4为本发明中驱动组件的结构示意图；

图5为本发明中执行组件的结构示意图；

图6为本发明中气阀的结构示意图；

图7为本发明中流通环的俯视结构示意图；

图8为本发明中进排气组件的分体结构示意图；

附图标记：1、软管；2、载体框架；3、执行组件；4、驱动组件；5、进排气组件；21、管体；22、限位盘；23、固定盘；31、筛网；32、提拉爪；33、转轴；34、对接块；41、气阀；42、活塞盘；43、气管；44、提拉块；411、弹簧；412、盖板；413、T型杆；414、进气杯；415、流通环；4151、内环；4152、外环；4153、间隔片；51、进排气管；52、螺纹管；53、叶轮；54、球头杆。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本发明，但下述实施例仅仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本发明的保护范围。

下面结合附图描述本发明的具体实施例。

实施例1

如图1-5所示，基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，包括载体框架2和驱动组件4，载体框架2内设置有驱动组件4，驱动组件4下方在位于载体框架2端口处对称设置有U型槽；载体框架2下方对称设置有执行组件3；

执行组件3包括筛网31、提拉爪32、转轴33和对接块34，载体框架2下方设置有两个提拉爪32，两个提拉爪32之间呈对称活动状；提拉爪32内固定有筛网31，筛网31上方在位于提拉爪32端口处固定有转轴33，转轴33转动连接至驱动组件4内；提拉爪32顶端在位于环形边沿处固定有对接块34，对接块34转动连接至U型槽内。

本实施例中，通过设置执行组件3，来对微粒进行抓取作业，该抓取过程，基于驱动组件4相对于载体框架2进行上下移动，进而在上下移动中，使得对称设置的提拉爪32，相对于载体框架2进行对称扩展和对称伸缩运动，其中对称扩展的过程，即是提拉爪32对传送带处微粒进行位置限制的过程，而对称伸缩运动，则是对以限制后的微粒，进行提拉掌握的过程，该过程反复交替，即是对流水线处微粒进行抓取和放料的过程。

本实施例中，通过抓取微粒来代替夹持微粒，一来可增大物料的拾取范围，即夹持作业仅限于规则微粒，而对球形微粒和异形微来说，夹持稳定性较差，极易出现夹持后微粒脱落现象，而采用抓取方式时，可适应绝大多数微粒，即抓取的微粒置于封闭杯体内，难以出现脱落现象，拾取稳定性好。

本实施例中，通过抓取微粒来代替夹持微粒，可大幅度降低拾取结构与微粒的接触面积，即降低与微粒的接触面积，可改善夹持时，因夹持力度作用于微粒表面，所导致的微粒表面伤损现象。

实施例2

如图1-4所示，基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，载体框架2包括管体21、限位盘22和固定盘23，管体21内自上而下设置有固定盘23和限位盘22，固定盘23和限位盘22之间设置的腔体为驱动组件4的活动区域；其中驱动组件4包括气阀41、活塞盘42、气管43和提拉块44，限位盘22内垂向插入有气管43，气管43顶端在位于固定盘23的下方固定有活塞盘42，活塞盘42圆心处贯穿插入有气阀41，气阀41至气管43处呈相通状；气管43底端在位于限位盘22下方固定有提拉块44，提拉块44侧壁处对称设置有夹槽；

本实施例中，基于活塞盘42置于固定盘23和限位盘22之间，进而在气流引导活塞盘42相对于管体21进行上下移动中，使得提拉块44控制执行组件3进行开合作业，而其中开合作业的过程即是对微粒进行抓取和放料的过程。

本实施例中，驱动组件4是吸尘组件的一个重要结构，即驱动组件4与进排气组件5接触时，基于驱动组件4为中间导通结构，进而将对执行组件3内微粒进行表面吸附除尘操作。

实施例3

如图2、3、4、6、7和8所示，基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，固定盘23圆心处插入有进排气组件5，进排气组件5包括进排气管51、螺纹管52、叶轮53和球头杆54，固定盘23的圆心处栓接有螺纹管52，螺纹管52的顶端连接有进排气管51，进排气管51内套接有软管1；螺纹管52内固定有叶轮53，叶轮53的底端在位于圆心处固定有球头杆54；气阀41包括弹簧411、盖板412、T型杆413、进气杯414和流通环415，活塞盘42圆心处插入有进气杯414，进气杯414自上而下分为杯身和杯脚；杯身栓接至活塞盘42的圆心处，杯脚插入至气管43内；杯身的内侧在位于上端口处设置有盖板412，盖板412的底端固定有T型杆413；杯脚内固定有流通环415，T型杆413插入流通环415内；T型杆413和流通环415之间设置有弹簧411，弹簧411套于T型杆413处；流通环415包括内环4151、外环4152和间隔片4153，杯脚内固定有外环4152，外环4152的圆心处设置有内环4151，内环4151和外环4152之间以环形分布状设置有六片间隔片4153，间隔片4153的两端分别固定至外环4152的内壁和内环4151的外壁处。

本实施例中，当执行组件3对微粒实施抓取作业后，可在球头杆54接触并挤压盖板412时，通过盖板412缩至进气杯414内，使得执行组件3、提拉块44、气管43至进气杯414处呈贯通状，且在贯通前提下，基于负压状态，使得进排气管51对微粒进行表面尘埃吸附，进而保持微粒表面呈洁净状，以避免微粒表面细微尘埃附着，所导致的微粒不洁问题。

本实施例中，通过设置流通环415，一方面可方便T型杆413进行上下移动，另一方面可在保持对T型杆413的限位中，实现杯身和杯脚呈相通状。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。