阅读说明：本技术 车辆的泵送系统控制方法、泵送系统及车辆 (Pumping system control method of vehicle, pumping system and vehicle ) 是由 李勋文 邝逸灵 于 2019-08-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种车辆的泵送系统控制方法、泵送系统及车辆。所述泵送系统包括两个主油缸、两个输送缸、两个砼活塞、料斗和S管,车辆的泵送系统控制方法包括：检测第一砼活塞沿第一方向是否运动到目标位置；如果是,则在延迟第一预定时间后,控制所述S管换向,其中,所述第一预定时间为所述第一砼活塞沿所述第一方向由所述目标位置运动到终点位置的时间；延迟第二预定时间后,控制所述第一砼活塞沿第二方向运动,其中,所述第一方向与所述第二方向相反,所述第二预定时间为所述S管的换向时间。本发明的车辆的泵送系统控制方法可以有效提升泵送系统的泵送效率。(The invention discloses a pumping system control method of a vehicle, a pumping system and the vehicle. The pumping system comprises two main oil cylinders, two conveying cylinders, two concrete pistons, a hopper and an S pipe, and the control method of the pumping system of the vehicle comprises the following steps: detecting whether the first concrete piston moves to a target position along a first direction; if yes, controlling the reversing of the S pipe after delaying first preset time, wherein the first preset time is the time when the first concrete piston moves from the target position to the end position along the first direction; and after delaying a second preset time, controlling the first concrete piston to move along a second direction, wherein the first direction is opposite to the second direction, and the second preset time is the reversing time of the S pipe. The control method of the pumping system of the vehicle can effectively improve the pumping efficiency of the pumping system.)

车辆的泵送系统控制方法、泵送系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泵送系统控制方法、泵送系统及车辆。

背景技术

泵送系统，如泵车上的泵送系统通常设置有两个主油缸、两个输送缸、料斗、S管、两个砼活塞，主油缸的活塞杆与砼活塞连接，砼活塞可以在输送缸内滑动，主油缸由泵送系统上的液压系统驱动。泵送系统的作业过程是：主泵驱动主油缸，主油缸驱动砼活塞在输送缸内往复运动。当砼活塞往远离料斗3的方向运动时，输送缸从料斗吸入物料(混凝土等)，当砼活塞到输送缸端部时，砼活塞反向运动，输送缸的物料经过S管泵出。二侧砼活塞往复运动，将物料源源不断输送出去。

存在以下技术问题：由于受到驱动S管与砼活塞的系统响应时间差异等因素的影响，往往是S管未到位，砼活塞就开始送料或者吸料，从而导致从料斗吸入砼活塞的物料一部分没有进入物料管道而再次进入料斗出现物料流动损失，影响泵送系统的泵送效率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的泵送系统控制方法。该方法可以有效提升泵送系统的泵送效率。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的泵送系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明的第一方面公开了一种车辆的泵送系统控制方法，所述泵送系统包括两个主油缸、两个输送缸、两个砼活塞、料斗和S管，所述方法包括：检测第一砼活塞沿第一方向是否运动到目标位置；如果是，则在延迟第一预定时间后，控制所述S管换向，其中，所述第一预定时间为所述第一砼活塞沿所述第一方向由所述目标位置运动到终点位置的时间；延迟第二预定时间后，控制所述第一砼活塞沿第二方向运动，其中，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第二预定时间为所述S管的换向时间。

根据本发明的车辆的泵送系统控制方法，可以准确地控制泵送系统中S管的换向时间，从而，避免输送缸输送的物料损失，进而提升泵送系统的泵送效率。

在一些示例中，当所述第一砼活塞沿所述第一方向运动到所述目标位置时，还包括：控制驱动第一主油缸的泵送系统的泵送排量由初始排量进行降低，以使所述第一砼活塞的运动速度降至目标速度，其中，所述第一主油缸用于驱动所述第一砼活塞；根据所述目标速度和所述目标位置与所述终点位置的距离确定所述第一预定时间。

在一些示例中，在控制所述第一砼活塞换向时，控制所述泵送系统的泵送排量恢复至所述初始排量。

在一些示例中，还包括：在所述第一砼活塞运动至所述目标位置之前，控制所述第一砼活塞一次或者多次连续或间断地减速运行，直至达到所述目标位置。

本发明的第二方面公开了一种车辆的泵送系统，所述泵送系统包括两个主油缸、两个输送缸、两个砼活塞、料斗和S管，所述泵送系统还包括：检测模块，用于检测第一砼活塞沿第一方向是否运动到目标位置；控制模块，用于在所述检测模块检测到所述第一砼活塞沿所述第一方向是运动到目标位置时，开始计时，并在计时达到第一预定时间时，控制所述S管换向，以及在控制所述S管换向时，进一步延迟第二预定时间，并达到所述第二预定时间时控制所述第一砼活塞沿第二方向运动，其中，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第一预定时间为所述第一砼活塞沿所述第一方向由所述目标位置运动到终点位置的时间，所述第二预定时间为所述S管的换向时间。

根据本发明实施例的车辆的泵送系统，可以准确地控制S管的换向时间，从而，避免输送缸输送的物料损失，进而提升泵送系统的泵送效率。

在一些示例中，所述控制模块还用于在所述第一砼活塞沿所述第一方向运动到所述目标位置时，控制驱动第一主油缸的泵送系统的泵送排量由初始排量进行降低，以使所述第一砼活塞的运动速度降至目标速度，其中，所述第一主油缸用于驱动所述第一砼活塞，并根据所述目标速度和所述目标位置与所述终点位置的距离确定所述第一预定时间。

在一些示例中，所述控制模块还用于在控制所述第一砼活塞换向时，控制所述泵送系统的泵送排量恢复至所述初始排量。

在一些示例中，所述控制模块还用于在所述第一砼活塞运动至所述目标位置之前，控制所述第一砼活塞一次或者多次连续或间断地减速运行，直至达到所述目标位置。

本发明的第三方面公开了一种车辆，其特征在于，包括：根据上述的第二方面所述的车辆的泵送系统。该车辆可以准确地控制泵送系统中S管的换向时间，从而，避免输送缸输送的物料损失，进而提升泵车的物料泵送效率。

本发明的第四方面公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的泵送系统控制程序，该车辆的泵送系统控制程序被处理器执行时实现根据上述的第一方面所述的车辆的泵送系统控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述的或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的车辆的泵送系统的示意图；

图2是本发明一个实施例的车辆的泵送系统的截面图；

图3是本发明一个实施例的车辆的泵送系统控制方法的流程图；

图4是本发明另一个实施例的车辆的泵送系统控制方法的流程图。

图5是本发明一个实施例的车辆的泵送系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述根据本发明实施例所述的车辆的泵送系统控制方法、泵送系统及车辆。

在描述根据本发明实施例所述的车辆的泵送系统控制方法之前，首先对车辆的泵送系统进行说明，如图1和图2所示，泵送系统包括两个主油缸，即：两个主油缸1、两个输送缸，即：两个输送缸2、两个砼活塞，即：两个砼活塞5、料斗3和S管4。

其中，主油缸1的活塞杆与砼活塞5连接，砼活塞5可以在输送缸2内滑动，主油缸1由泵送系统上的液压系统驱动。泵送系统的工作过程是：主泵(图1和图2中没有示出)驱动主油缸1，主油缸1驱动砼活塞5在输送缸2内往复运动。当砼活塞5往远离料斗3的方向运动时，输送缸2从料斗3吸入物料(如混凝土)，当砼活塞5到输送缸端部(即：对应侧的终点位置)时，砼活塞5反向运动，输送缸2的物料经过S管4泵出。两侧的砼活塞5往复运动且交错运行，即：一侧的砼活塞5和另一侧的砼活塞5运动方向相反并且是同步的，即：一侧的砼活塞5运动到一侧的终点位置时，另一侧的砼活塞5恰好运动到另一侧的终点位置，通过一侧的砼活塞5和另一侧的砼活塞5的往返运动，将物料从S管4不断输送出去。

图3是根据本发明一个实施例的车辆的泵送系统控制方法的流程图。如图3所示，根据本发明一个实施例的车辆的泵送系统控制方法，包括如下步骤：

S301：检测第一砼活塞沿第一方向是否运动到目标位置。

如图2所示，以位于上方的砼活塞5作为第一砼活塞、以向右为第一方向、以位置6为目标位置为例。则当活塞杆的左侧运动到位置6时，判定为第一砼活塞沿第一方向运动到了目标位置。

在具体示例中，检测第一砼活塞沿第一方向是否运动到目标位置，可以通过位置传感器检测得到，例如设置在位置6的上下两个位置传感器检测得到。由于砼活塞为两个，因此，上下两个位置传感器可分别检测两个砼活塞的位置。上下两个位置传感器可定义为第一位置传感器和第二位置传感器。

S302：如果是，则在延迟第一预定时间后，控制S管换向。

在具体示例中，第一预定时间为第一砼活塞沿第一方向由目标位置运动到终点位置的时间。

例如：根据目标位置和终点位置，可以预先得到两者之间的距离，进而，可以根据驱动第一砼活塞运动的速度和上述的距离，得到第一砼活塞沿第一方向由目标位置运动到终点位置的时间，即：第一预定时间。

可知，第一预定时间与第一砼活塞运动的速度相关。

具体来说，通过如下公式1至公式4，可以推导出第一预定时间和第一砼活塞运动的速度之间的关系式5。其中，公式1至公式4如下：

公式1：t＝L/v；

公式2：v＝Q/A；

公式3：Q＝nq；

公式4：q＝Ki。

由以上公式1至公式4，推导出第一预定时间和第一砼活塞运动的速度之间的关系式5如下：

关系式5：t＝L/v＝LA/nKi。

其中，t为第一砼活塞的运行时间、L为第一砼活塞的运行距离、v为第一砼活塞运动的速度、Q为流量、A为主油缸的截面积、n为主油泵转速、K为排量与控制电流之间的常量系数、i为控制系统的控制电流。

由以上公式1至公式4可知，主油泵排量q与外部控制系统的控制电流i成正比，而主油泵排量q由主油泵内部结构的斜盘摆角的大小决定，因此，控制电流i可以控制斜盘摆角的大小，进而，可以控制主油泵排量q。

由关系式5可知，当n、K、A、L、i值一定时，活塞运行时间t为一定值，因此，可以根据驱动第一砼活塞运动的速度和上述的距离，得到第一砼活塞沿第一方向由目标位置运动到终点位置的时间，即：第一预定时间。

为了能够使第一砼活塞可以准确定达到终点位置而停止，以得到准确的第一预定时间，结合图4所示，本发明的实施例中，当第一砼活塞沿所述第一方向运动到所述目标位置时，还包括：控制驱动第一主油缸的泵送系统的泵送排量由初始排量进行降低，以使所述第一砼活塞的运动速度降至目标速度，其中，所述第一主油缸用于驱动所述第一砼活塞，即：降低第一砼活塞的运动速度至目标速度；根据目标速度和目标位置与终点位置的距离确定第一预定时间。

如图4所示，当第一砼活塞运动到目标位置，即：位置6(例如通过第一位置传感器或第二位置传感器检测)时，控制系统在不变更当前主泵转速n的条件下，立即发出指令将控制电流i1减小，此时主泵排量亦减小为最大排量的K1％。如泵送系统最大排量为qm，则变更后排量的K1％的排量为K1％*qm。

进一步地，目标位置可以设置在多个不同的地点，例如：位置7对另外的两个位置传感器。即：在到达位置7之前，n、K、A、i1为定值，则活塞运行速度v1为定值；同时L1为定值，故运动时间t1为定值。

进一步地，当第一砼活塞运动到第位置7(例如通过第三位置传感器或第四位置传感器检测)时，控制系统在不变更当前主泵转速n的条件下，立即发出指令将控制电流i减小，此时主泵排量减小为最大排量的K2％。如最大排量为qm，则变更后流量的K2％的排量为K2％*qm，在到达活塞终点(即：终点位置)前，n、K、A、i2为定值，则活塞运行速度v2为定值；同时L2为定值，故运动时间t2为定值。

在以上描述中，进行两次降速的目的可以使第一砼活塞更为准确地达到终点位置而停止。从而，能够得到更精确的第一预定时间。

此外，在本发明的具体示例中，还包括：在第一砼活塞运动至目标位置之前，控制第一砼活塞一次或者多次连续或间断地减速运行，直至达到目标位置。例如：在达到目标位置之前的预定地点开始，控制第一砼活塞进行减速运行，可以降速一次，当然，也可以根据需要进行多次连续的减速，也可以是多次间断式的减速，这样，有利于第一砼活塞的运动为止的控制，例如，有利于对第一砼活塞运动到终点位置的控制。

S303：延迟第二预定时间后，控制第一砼活塞沿第二方向运动，其中，第一方向与第二方向相反。

其中，第二预定时间为S管的换向时间，即：S管从对准一侧的输送缸切换到对准另一侧的输送缸所需的时间。

结合图4所示，在第一砼活塞运动到位置7后t2ms(即：第一预定时间)，控制系统发出S管4换向指令，S管4换向，此时上方的输送缸2行程全部走完。在第一砼活塞运动到位置7后(t2+N1)ms，控制系统向第一砼活塞发出换向指令，主泵排量切换到原来排量qm，此时S管4换向到另一侧输送缸2，并完全与输送缸2对齐。

其中，时间N1(即：第二预定时间)是第一砼活塞与S管4换向的时间差，由第一砼活塞与S管4的物理结构决定。

根据本发明实施例的车辆的泵送系统控制方法，可以准确地控制泵送系统中S管的换向时间，从而，避免输送缸输送的物料损失，进而提升泵送系统的泵送效率。

此外，该方法还包括：在控制所述第一砼活塞换向时，控制所述泵送系统的泵送排量恢复至所述初始排量。从而，进一步地保证了车辆的泵送系统的工作效率。

需要说明的是，本发明实施例的检测砼活塞的位置可以在不同的位置，例如图2中的位置8、位置9、位置10和位置11同样适用。

图5是根据本发明一个实施例的车辆的泵送系统的结构框图。如图5所示，并结合图1和图2，泵送系统500还包括：检测模块510和控制模块520。

其中，检测模块510用于检测第一砼活塞沿第一方向是否运动到目标位置。控制模块520用于在所述检测模块510检测到所述第一砼活塞沿所述第一方向是运动到目标位置时，开始计时，并在计时达到第一预定时间时，控制所述S管换向，以及在控制所述S管换向时，进一步延迟第二预定时间，并达到所述第二预定时间时控制所述第一砼活塞沿第二方向运动，其中，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第一预定时间为所述第一砼活塞沿所述第一方向由所述目标位置运动到终点位置的时间，所述第二预定时间为所述S管的换向时间。

在本发明的一个实施例中，所述控制模块520还用于在所述第一砼活塞沿所述第一方向运动到所述目标位置时，控制驱动第一主油缸的泵送系统的泵送排量由初始排量进行降低，以使所述第一砼活塞的运动速度降至目标速度，其中，所述第一主油缸用于驱动所述第一砼活塞，并根据所述目标速度和所述目标位置与所述终点位置的距离确定所述第一预定时间。

在本发明的一个实施例中，所述控制模块520还用于在控制所述第一砼活塞换向时，控制所述泵送系统的泵送排量恢复至所述初始排量。

在本发明的一个实施例中，所述控制模块520还用于在所述第一砼活塞运动至所述目标位置之前，控制所述第一砼活塞一次或者多次连续或间断地减速运行，直至达到所述目标位置。

根据本发明实施例的车辆的泵送系统，可以准确地控制S管的换向时间，从而，避免输送缸输送的物料损失，进而提升泵送系统的泵送效率。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的泵送系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的泵送系统控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，此处不做赘述。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述任意一个实施例所述的车辆的泵送系统。该车辆例如为泵车。该车辆可以准确地控制泵送系统中S管的换向时间，从而，避免输送缸输送的物料损失，进而泵车的物料泵送效率。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，此处不做赘述。

进一步地，本发明的实施例公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的泵送系统控制程序，该车辆的泵送系统控制程序被处理器执行时实现根据上述实施例所述的车辆的泵送系统控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。