具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本发明施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。

实施方式1

本发明提供的一种打印机设备，所述打印机设备包括：打印小车1和打印平台5，所述打印小车1设有底板2，所述底板2上沿打印扫描方向上排列有至少一个喷头3，所述底板2上还设有定位打印小车1的打印起始位置的喷墨定位装置4，所述喷墨定位装置4和所述喷头3设于所述底板2上，其中，在初始打印扫描方向上，所述喷墨定位装置4位于所述喷头3的前方。

其中，打印平台5设有打印坐标系，打印过程中，扫描方向定义为打印坐标系的X轴方向，打印小车1在扫描方向上进行往返运动(包括相对运动和绝对运动的情况)，打印坐标系的Y轴方向为前进方向，打印小车1在打印前进方向从打印起始位置出发沿打印坐标系的Y轴进行直线运动。

所述打印起始位置为打印机设备发布新的打印任务的第一次喷墨位置，所述初始打印扫描方向为：在所述打印起始位置确定后，所述喷头3向打印起始位置移动的方向，如图7所示，打印小车在执行打印任务时，打印小车和打印初始位置关系包括多种情形：

情形1，如图7a所示，打印起始位置在打印小车停留的后方，打印小车会向打印初始位置移动，当摄像机在打印平台上的投影和打印初始位置重合后，摄像机确定出打印初始位置，此时如图7e所示，喷头要完成对打印初始位置进行喷墨打印就需要向前运动，喷头向打印初始位置移动的方向即为扫描初始方向(即图中X轴正方向)。

情形2，如图7b所示，打印起始位置在打印小车停留的前方，打印小车会向打印初始位置移动，当摄像机在打印平台上的投影和打印初始位置重合后，摄像机确定出打印初始位置，此时如图7e所示，喷头要完成在打印初始位置的喷墨打印就需要向前运动，喷头向打印初始位置移动的方向即为扫描初始方向(即图中X轴正方向)。

情形3，如图7c所示，打印起始位置在打印小车停留的上方，打印小车会向打印初始位置移动，当摄像机在打印平台上的投影和打印初始位置重合后，摄像机确定出打印初始位置，此时如图7e所示，喷头要完成在打印初始位置的喷墨打印就需要向前运动，喷头向打印初始位置移动的方向即为扫描初始方向(即图中X轴正方向)。

情形4，如图7d所示，打印起始位置在打印小车停留的下方，打印小车会向打印初始位置移动，当摄像机在打印平台上的投影和打印初始位置重合后，摄像机确定出打印初始位置，此时如图7e所示，喷头要完成对打印初始位置位置进行喷墨打印就需要向前运动，喷头向打印初始位置移动的方向即为扫描初始方向(即图中X轴正方向)。

情形5，如图7e所示，打印起始位置位于打印小车停留位置在打印平台的投影区域，且打印初始位置和摄像机在打印平台上的投影位置重合，摄像机直接确定出打印初始位置，此时喷头要完成在打印初始位置的喷墨打印就需要向前运动，喷头向打印初始位置移动的方向即为扫描初始方向(即图中X轴正方向)。

情形6，如图7f所示，打印起始位置位于打印小车停留位置在打印平台的投影区域，且打印初始位置和摄像机在打印平台上的投影位置不重合，打印小车会调节位置，直到摄像机直接确定出打印初始位置，此时如图7e所示，此时喷头要完成在打印初始位置的喷墨打印就需要向前运动，喷头向打印初始位置移动的方向即为扫描初始方向(即图中X轴正方向)。

实施例1：

本发明实施例1公开了一种打印机设备，

如图1至图3所示，打印小车1设有底板2，喷头3和喷墨定位装置4均安装在打印小车1的底板2上，在打印过程中，打印小车1带动喷头3和喷墨定位装置4在扫描方向上同步进行往返运动，同时打印小车1带动喷头3和喷墨定位装置4在前进方向上同步进行直线运动。

在初始扫描方向上，喷墨定位装置4位于喷头3的前方，因此能够保证只要喷墨定位装置4定位的打印起始位置在打印平台的哪个位置，喷头3均能够到达和/或喷头3的行程能够覆盖到打印起始位置，对打印起始位置进行喷墨打印。

多个喷头3在底板2上以预设间距排列，使多个喷头3的喷墨效果最优，喷墨定位装置4优选摄像机，在初始扫描方向上，摄像机位于喷头的前方，且摄像机位于底板2的边缘，保证打印效果的同时实现打印小车1的底板2的小型化，节约材料。

该打印机设备为往复式扫描打印机设备，主要应用于打印PCB板的字符、磨具或光油。

在一实施例中，打印机设备还包括打印横梁和平台滑轨，打印横梁沿前进方向设置，平台滑轨沿扫描方向设置，打印横梁固定在打印机设备上；打印小车1安装在打印横梁上，打印小车1可以在打印横梁上沿前进方向进行直线运动，打印平台5在平台滑轨上沿扫描方向进行往返运动。

在另一实施例中，打印机设备还包括打印横梁和横梁滑轨，打印横梁沿扫描方向设置，横梁滑轨沿前进方向设置，打印平台5固定；打印小车1固定在打印横梁上，打印小车1在打印横梁上沿扫描方向进行往返运动，打印横梁在横梁滑轨上沿前进方向进行直线运动。

采用实施例1的打印机设备，通过将喷墨定位装置相对喷头设置在初始扫描方向的前方，喷墨定位装置定位的打印起始位置结合打印小车和喷头喷墨定位装置为同步运动的特点，喷头和/或喷头的喷墨范围一定会经过打印起始位置，保证喷墨定位装置定位的打印初始位置一定在喷头的行程范围内，实现了打印幅宽的最大化，保证了打印质量和效果。

实施例2

本发明实施例2的打印机设备在实施例1的基础上进行改进，具体的：

如图4所示，打印小车1的底板2上设有摄像机安装部9和喷头安装部11，打印小车1的侧板6上设有摄像机第一固定部7和摄像机第二固定部8，摄像机安装部9用于将摄像机固定在打印小车1的底板2上，摄像机第一固定部7和摄像机第二固定部8用于将摄像机固定在打印小车1的侧板6上，喷头安装部11用于将喷头3固定在打印小车1的底板2上，打印小车1的底板2和打印小车1的侧板6垂直，摄像机安装部9的安装中心线、摄像机第一固定部7的安装中心线和摄像机第二固定部8的安装中心线共线，且和打印小车1的侧板2平行，和打印小车1的底板2垂直，摄像机安装部9和摄像机的前端14匹配，摄像机第一固定部7和摄像机的中部13匹配，摄像机第二固定部8和摄像机的后端12匹配，摄像机的中心线和摄像机安装部9的安装中心线和/或摄像机第一固定部7的安装中心线和/或摄像机第二固定部8的安装中心线共线。

采用实施例2的打印机设备，保证摄像机的摄像部位和打印小车1的底板2垂直，即能够垂直拍摄打印平台5的方式定位打印起始位置，提高定位准确性。

实施例3

本发明实施例2的打印机设备在实施例1的基础上进行改进，具体的：

如图5所示，打印平台5的打印坐标系的原点位于打印平台6左下角，打印平台5的下边沿为扫描方向，打印平台5的左边为前进方向，打印横梁在步进电机的带动下从打印平台5的下边向上边运动，打印小车1在打印横梁上从打印平台的左边到右边进行往返运动；喷墨定位装置4和喷头3均安装在打印小车1的底板2上，且喷墨定位装置4位于喷头3的右边。

在另一实施例中，如图6所示，打印平台5的打印坐标系的原点位于打印平台6右下角，打印平台5的下边沿为扫描方向，打印平台5的右边为前进方向，打印横梁在步进电机的带动下从打印平台5的下边向上边运动，打印小车1在打印横梁上从打印平台的右边到左边进行往返运动；喷墨定位装置4和喷头3均安装在打印小车1的底板2上，且喷墨定位装置4位于喷头3的左边。

具体的，打印机设备在进行打印时，摄像机开始拍摄打印平台5的打印起始位置图像，打印机设备根据摄像机拍摄的打印起始位置图像控制喷头3开始打印，喷头3在打印小车1的带动下开始喷墨打印。

采用实施例3的打印机设备，提供了不同打印坐标系中喷墨定位装置4和喷头3的安装位置，增加了产品的适用性，便于推广。

实施例3的其余结构和工作原理同实施例1。

实施方式2

本发明实施方式2的一实施例提供了一种以图像采集装置为辅的打印方法，该打印方法可应用于上述实施方式1的打印机设备，当然不局限于上述打印机设备。如图8所示，该方法包括下列步骤S1-步骤S3。

步骤S1：获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

在对印刷品进行二次精确打印过程中，由于印刷品上已存在打印形成的图案或装置，且印刷品常常存在放置误差，在已打印形成的图案或装置上往往很难找到准确的打印起始位置。通过在喷墨打印设备中设置图像采集装置，利用图像采集装置采集印刷品的图像，根据图像能够在印刷品上已打印形成的图案或装置中，找到准确的打印起始位置，进而实现对印刷品的二次精确打印。

图像采集装置包括相机、摄像头、CCD等能够采集图像的装置。图像采集装置安装在喷墨打印机上。当图像采集装置安装完成后，能够获取图像采集装置与喷墨打印机上的喷头的相对位置关系。图像采集装置能够在随喷头与承载待打印的印刷品载物装置进行相对移动过程中，识别并获取打印起始位置，图像采集装置识别出打印起始位置后，能够获取图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系，此时由于喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与图像采集装置的相对位置关系已知，则能够获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系。喷头根据喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系，能够移动到打印起始位置处，对打印起始位置进行喷墨打印。

因此，在以图像采集装置为辅助的喷墨打印过程中，首先获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

在步骤S1中，如图9所示，获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，包括步骤S15：分别获取所述图像采集装置的位置与所述喷头的位置；步骤S16：根据所述图像采集装置的位置与所述喷头的位置，获取所述喷头与所述图像采集装置之间的相对位置关系；步骤S17：根据所述喷头与所述图像采集装置之间的相对位置关系，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

图像采集装置安装在喷墨打印机上以后，图像采集装置与喷墨打印机的喷头的相对位置不再变化。因此已知图像采集装置与喷头的相对位置关系，并在图像采集装置获取打印起始位置，已知图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系后，能够根据图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系、图像采集装置与喷头的相对位置关系、喷头与所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，获取喷头与打印起始位置的相对位置关系，从而使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到打印起始位置处，对打印起始位置进行喷墨打印。

可以首先获取图像采集装置的中心位置和喷头的中心位置，进而根据图像采集装置的中心位置与喷头的中心位置，获取图像采集装置与喷头的相对位置关系。

在一种实施例中，所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，包括：所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。

如图10所示，步骤S1包括步骤S11：获取已打印形成的校准图像的中心位置；步骤S12：将所述图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准后，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置；步骤S13：根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置，获取所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量a，所述位置向量a能够表示所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。

在一种实施例中，步骤S11包括：获取已打印形成的校准图像的中心位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)；步骤S12包括：将所述图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)；步骤S13包括：根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)，计算获取所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量a＝(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，所述位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)表示所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。

喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴，包括：喷头与所述图像采集位置向量的一排喷嘴中，位于喷头的左侧且离喷头中心最远一个喷嘴。

在载物平台的载物面上方打印出校准图像，并在载物平台的载物面上建立载物平台坐标系，能够在载物平台坐标系中获取校准图像中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)，然后将图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准，此时图像采集装置光标中心的坐标也就是校准图像中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)。将图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准后，获取喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴在载物平台坐标系的位置坐标(x₂，y₂)。载物平台坐标系为二维坐标系。

此时根据图像采集装置光标中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)和喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴在载物平台坐标系的位置坐标(x₂，y₂)，能够计算喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴与图像采集装置光标中心的相对位置关系。根据图像采集装置光标中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)和喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴在载物平台坐标系的位置坐标(x₂，y₂)，能够计算获取喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，所述位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)能够表示所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

在一种实施例中，所述校准图像为“+”字图像。步骤S11还包括：获取已打印形成的“+”字图像的中心位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)；步骤S12还包括：将所述图像采集装置的光标中心与打印形成的“+”字图像的中心对准，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)；步骤S13还包括：根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)，计算获取所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，所述位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)能够表示所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。

“+”字图像具有图像中心点清晰可辨的特点，有助于获取图像的中心坐标。

在一种实施例中，如图11所示，在步骤S11中，获取已打印形成的校准图像的中心位置，包括步骤S111：获取所述校准图像的中心与所述校准图像的起点之间的相对位置关系，所述校准图像的起点为所述校准图像的两条相互垂直的边缘线之间的交点；步骤S112：从所述校准图像的起点开始打印所述校准图像，并获取所述喷头的打印起始位置；步骤S113：根据所述喷头的打印起始位置、所述校准图像的中心与所述校准图像的起点之间的相对位置关系，获取已打印形成的所述校准图像的中心位置。

在一种实施例中，如图11所示，在步骤S11中，获取已打印形成的校准图像的中心位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)，包括步骤S111包括：获取所述校准图像的中心在以校准图像的起点为坐标原点的坐标系中的坐标(x₀，y₀)；步骤S112包括：从所述校准图像的起点开始打印所述校准图像，获取所述喷头的打印起始位置坐标为(x₁，y₁)；步骤S113：根据坐标(x₁，y₁)与坐标(x₀，y₀)进而获取已打印形成的所述校准图像的中心位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)。

步骤S2：利用所述图像采集装置，和所述喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，控制所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴位于所述打印起始位置上方。

利用图像采集装置能够采集图像，从采集的图像中能够获取打印起始位置，根据采集的图像获取图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系。然后利用图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系、喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，能够获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系。

使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴位于打印起始位置上方，包括：使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到打印起始位置上方；使承载待打印的印刷品的载物平台移动，从而使打印起始位置移动到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴下方；喷头和承载待打印的印刷品的载物平台相对移动，从而使打印起始位置移动到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴下方等情况。

在一种实施例中，再利用步骤S15-步骤S17获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系后，如图5所示，步骤S2包括步骤S21：利用所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，规划喷头的移动路径，当所述喷头沿所述喷头移动路径移动，能够使所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴从某一时刻所在位置到达该时刻的所述图像采集装置所在位置；步骤S22：将所述图像采集装置的中心位置与所述打印起始位置对准；步骤S23：控制所述喷头沿所述移动路径移动，从而控制所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴达到所述打印起始位置上方。

根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，能够规划从喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的移动路径，当所述喷头沿所述移动路径移动，能够使所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴从某一时刻所在位置到达该时刻的所述图像采集装置所在位置。

将所述图像采集装置的中心位置与所述打印起始位置对准，包括：使图像采集装置的中心与打印起始位置均位于与载物平台垂直的直线上，此时图像采集装置位于打印起始位置的正上方。

当图像采集装置的中心位于打印起始位置正上方时，使喷嘴沿已规划的移动路径移动，能够使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴达到所述打印起始位置上方。喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴达到打印起始位置正上方后，能够向打印起始位置喷射油墨，对打印起始位置进行喷墨打印。

在一种实施例中，通过步骤S11-步骤S13，获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系后，如图12所示，步骤S2包括步骤S210：将所述图像采集装置的光标中心与所述打印起始位置对准；步骤S211：根据向量a，控制所述与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

将图像采集装置的光标中心与打印起始位置对准，包括：使图像采集装置的光标中心位于打印起始位置正上方。此时，向量a也表示打印起始位置与喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴之间的相对位置关系。当向量a表示从喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到图像采集装置的位置之间的向量时，使喷头沿向量-a向所述图像采集装置的光标中心移动，即可使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到达打印起始位置上方。

在一种实施例中，向量a＝(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)表示从喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到图像采集装置的光标中心位置之间的位置相向量。

根据向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，控制所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方，包括：使所述喷头沿向量-(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)向所述图像采集装置的光标中心位置移动，即可控制所述与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

根据向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，使所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方，包括：根据向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，规划从所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到打印起始位置的移动路线，并使所述喷头沿移动路线移动，从而控制喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到达打印起始位置上方。

向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)能够表示喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与图像采集装置的光标中心的相对位置关系。向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)为从图像采集装置的光标中心到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的向量。

将图像采集装置的光标中心与打印起始位置对准，包括：使图像采集装置的光标中心位于打印起始位置正上方。此时，向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)也即为从打印起始位置到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的向量。使喷头沿向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)向所述图像采集装置的光标中心移动，即可控制与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

在一种实施例中，步骤S2包括：将所述图像采集装置的光标中心与所述打印起始位置的相对位置关系；根据向量a，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述打印起始位置的相对位置关系；根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述打印起始位置的相对位置关系，使所述控制与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

在一种实施例中，如图13所示，步骤S2包括步骤S213：利用图像采集装置，获取图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系；步骤S214：根据所述图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系、所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，规划所述喷头的移动路径；步骤S215：使所述喷头沿已规划的所述喷头的移动路径，进而使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

利用图像采集装置能够采集包含打印起始位置的图像，根据包含打印起始位置的图像能够获取图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系。图像采集装置一般会自带坐标系，利用图像采集装置的自带坐标系，能够获取图像采集装置的中心与打印起始位置之间的相对位置关系。图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系，即为图像采集装置的中心与打印起始位置之间的相对位置关系。

根据图像采集装置获取图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系、喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，能够获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系。根据喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系，能够规划从喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴所在位置到打印起始位置的移动路径，喷头沿移动路径移动，能够使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到打印起始位置上方。

步骤S3：采用所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴，对所述打印起始位置进行喷墨打印。

喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到打印起始位置上方后，即可向打印起始位置喷射油墨，实现对打印起始位置的喷墨打印。

当将本发明的上述步骤应用到实施方式1中的打印机设备中时，将能更好地实现高精度打印，尤其是用来打印PCB板的字符、模具上的字符以及需要局部上光油的打印设备中，除了在对喷头定位装置如CCD相机的安装位置有要求外，还需要配套的定位控制方法，才能准确地定位到打印起始位置，精度的提升才不会导致PCB板、模具材料等的浪费，降低了成本，也提升了打印质量。

本发明一实施例提供了一种以图像采集装置为辅的打印装置，如图14所示，该装置包括第一获取模块1、第二获取模块2和打印模块3。

第一获取模块1，用于获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

在对印刷品进行二次精确打印过程中，由于印刷品上已存在打印形成的图案或装置，且印刷品常常存在放置误差，在已打印形成的图案或装置上往往很难找到准确的打印起始位置。通过在喷墨打印设备中设置图像采集装置，利用图像采集装置采集印刷品的图像，根据图像能够在印刷品上已打印形成的图案或装置中，找到准确的打印起始位置，进而实现对印刷品的二次精确打印。

图像采集装置包括相机、摄像头、CCD等能够采集图像的装置。图像采集装置安装在喷墨打印机上。当图像采集装置安装完成后，能够获取图像采集装置与喷墨打印机上的喷头的相对位置关系。图像采集装置能够在随喷头与承载待打印的印刷品载物装置进行相对移动过程中，识别并获取打印起始位置，图像采集装置识别出打印起始位置后，能够获取图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系，此时由于喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与图像采集装置的相对位置关系已知，则能够获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系。喷头根据喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系，能够移动到打印起始位置处，对打印起始位置进行喷墨打印。

因此，在以图像采集装置为辅助的喷墨打印过程中，首先利用第一获取模块1获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

如图15所示，利用第一获取模块1包括：第一获取子模块15、第二获取子模块16和第三获取子模块17。

第一获取子模块15，用于分别获取所述图像采集装置的位置与所述喷头的位置；第二获取子模块16，用于根据所述图像采集装置的位置与所述喷头的位置，获取所述喷头与所述图像采集装置之间的相对位置关系；第三获取子模块17，用于根据所述喷头与所述图像采集装置之间的相对位置关系，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

图像采集装置安装在喷墨打印机上以后，图像采集装置与喷墨打印机的喷头的相对位置不再变化。因此在利用第一获取子模块15获取图像采集装置与喷头的相对位置关系，并在利用图像采集装置获取打印起始位置，进而获取图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系后，能够利用第二获取子模块16、第三获取子模块17根据图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系、图像采集装置与喷头的相对位置关系、喷头与所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，获取喷头与打印起始位置的相对位置关系，从而使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到打印起始位置处，对打印起始位置进行喷墨打印。

第一获取子模块15可以首先获取图像采集装置的中心位置和喷头的中心位置，进而根据图像采集装置的中心位置与喷头的中心位置，获取图像采集装置与喷头的相对位置关系。

在一种实施例中，所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，包括：所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。如图16所示，第一获取模块1包括：第四获取子模块11、第一对准子模块12、计算子模块13。

第四获取子模块11，用于获取已打印形成的校准图像的中心位置；第一对准子模块12，用于将所述图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准后，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置；计算子模块13，用于根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置，获取所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量a，所述位置向量a能够表示所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。

在一种实施例中，第四获取子模块11，还用于获取已打印形成的校准图像的中心位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)；第一对准子模块12，还用于将所述图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)；计算子模块13，还用于根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)，计算获取所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，所述位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)能够表示所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。

喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴，包括：喷头与所述图像采集位置向量的一排喷嘴中，位于喷头的左侧且离喷头中心最远一个喷嘴。

第四获取子模块11在载物平台的载物面上方打印出校准图像，并在载物平台的载物面上建立载物平台坐标系，能够在载物平台坐标系中获取校准图像中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)，然后第一对准子模块12将图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准，此时图像采集装置光标中心的坐标也就是校准图像中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)。第一对准子模块12在将图像采集装置的光标中心与打印形成的校准图像的中心对准后，获取喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴在载物平台坐标系的位置坐标(x₂，y₂)。载物平台坐标系为二维坐标系。

此时计算子模块13根据图像采集装置光标中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)和喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴在载物平台坐标系的位置坐标(x₂，y₂)，能够计算喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴与图像采集装置光标中心的相对位置关系。计算子模块13根据图像采集装置光标中心的位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)和喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴在载物平台坐标系的位置坐标(x₂，y₂)，能够计算获取喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，所述位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)能够表示所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系。

在一种实施例中，所述校准图像为“+”字图像。第四获取子模块11，还用于获取已打印形成的“+”字图像的中心位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)；第一对准子模块12，还用于将所述图像采集装置的光标中心与打印形成的“+”字图像的中心对准，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)；计算子模块13，还用于根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的位置坐标(x₂，y₂)，计算获取所述喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的光标中心之间的位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，所述位置向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)能够表示所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系。

“+”字图像具有图像中心点清晰可辨的特点，有助于获取图像的中心坐标。

在一种实施例中，如图17所示，第四获取子模块11还包括：第一获取单元111、第二获取单元112和第三获取单元113。

在一种实施例中，第一获取单元111，用于获取所述校准图像的中心与所述校准图像的起点之间的相对位置关系，所述校准图像的起点为所述校准图像的两条相互垂直的边缘线之间的交点；第二获取单元112，用于从所述校准图像的起点开始打印所述校准图像，并获取所述喷头的打印起始位置；第三获取单元113，用于根据所述喷头的打印起始位置、所述校准图像的中心与所述校准图像的起点之间的相对位置关系，获取已打印形成的所述校准图像的中心位置。

在一种实施例中，第一获取单元111，还用于获取所述校准图像的中心在以校准图像的起点为坐标原点的坐标系中的坐标(x₀，y₀)；第二获取单元112，还用于从所述校准图像的起点开始打印所述校准图像，获取所述喷头的打印起始位置坐标为(x₁，y₁)；第三获取单元113，还用于根据坐标(x₁，y₁)与坐标(x₀，y₀)进而获取已打印形成的所述校准图像的中心位置坐标(x₁+x₀，y₁+y₀)。

第二获取模块2，用于利用所述图像采集装置，和所述喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，控制所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴位于所述打印起始位置上方。

第二获取模块2利用图像采集装置采集图像，从采集的图像中能够获取打印起始位置，根据采集的图像获取图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系。然后第二获取模块2利用图像采集装置与打印起始位置的相对位置关系、喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，能够获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系。

第二获取模块2使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴位于打印起始位置上方，包括：第二获取模块2使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到打印起始位置上方；第二获取模块2使承载待打印的印刷品的载物平台移动，从而使打印起始位置移动到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴下方；第二获取模块2使喷头和承载待打印的印刷品的载物平台相对移动，从而使打印起始位置移动到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴下方等情况。

在一种实施例中，如图18所示，第二获取模块2包括：第一规划子模块21、第二对准子模块22、第一移动子模块23。

再利用第一获取子模块15、第二获取子模块16和第三获取子模块17获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系后，如图12所示，第一规划子模块21，用于利用所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，规划喷头的移动路径，当所述喷头沿所述喷头移动路径移动，能够使所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴从某一时刻所在位置到达该时刻的所述图像采集装置所在位置；第二对准子模块22，用于将所述图像采集装置的中心位置与所述打印起始位置对准；第一移动子模块23，用于控制所述喷头沿所述移动路径移动，从而控制所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴达到所述打印起始位置上方。

第一规划子模块21根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，能够规划从喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到所述图像采集装置的移动路径，当所述喷头沿所述移动路径移动，能够使所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴从某一时刻所在位置到达该时刻的所述图像采集装置所在位置。

第二对准子模块22将所述图像采集装置的中心位置与所述打印起始位置对准，包括：第二对准子模块22使图像采集装置的中心与打印起始位置均位于与载物平台垂直的直线上，此时图像采集装置位于打印起始位置的正上方。

当图像采集装置的中心位于打印起始位置正上方时，第一移动子模块23使喷嘴沿已规划的移动路径移动，能够使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴达到所述打印起始位置上方。喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴达到打印起始位置正上方后，能够向打印起始位置喷射油墨，对打印起始位置进行喷墨打印。

在一种实施例中，如图20所示，第二获取模块2包括：第三对准子模块210、第二移动子模块211。

在利用第四获取子模块11、第一对准子模块12、计算子模块13，获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的光标中心的相对位置关系后，如图7所示，第三对准子模块210，用于将所述图像采集装置的光标中心与所述打印起始位置对准；第二移动子模块212，用于根据向量a，控制所述与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

第三对准子模块210将图像采集装置的光标中心与打印起始位置对准，包括：第三对准子模块210使图像采集装置的光标中心位于打印起始位置正上方。此时，向量a也表示打印起始位置与喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴之间的相对位置关系。当向量a表示从喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到图像采集装置的位置之间的向量时，使喷头沿向量-a向所述图像采集装置的光标中心移动，即可使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到达打印起始位置上方。

在一种实施例中，向量a＝(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)表示从喷头中与打印起始位置相对应的喷嘴到图像采集装置的光标中心位置之间的位置相向量。

第二移动子模块212根据向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，控制所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方，包括：第二移动子模块212使所述喷头沿向量-(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)向所述图像采集装置的光标中心位置移动，即可控制所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

第二移动子模块212根据向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，使所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方，包括：第二移动子模块212根据向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)，规划从所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到打印起始位置的移动路线，并使所述喷头沿移动路线移动，从而使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到达打印起始位置上方。

向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)能够表示喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与图像采集装置的光标中心的相对位置关系。向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)为从图像采集装置的光标中心到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的向量。

第三对准子模块210将图像采集装置的光标中心与打印起始位置对准，包括：第三对准子模块210使图像采集装置的光标中心位于打印起始位置正上方。此时，向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)也即为从打印起始位置到喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴的向量。使喷头沿向量(x₂-x₁-x₀，y₂-y₁-y₀)向所述图像采集装置的光标中心移动，即可使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到达打印起始位置上方。

第二获取模块2，还用于将所述图像采集装置的光标中心与所述打印起始位置的相对位置关系；根据向量a，获取所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述打印起始位置的相对位置关系；根据所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述打印起始位置的相对位置关系，使所述控制与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

在一种实施例中，如图21所示，第二获取模块2包括：第六获取子模块213、第二规划子模块214、第三移动子模块215。

第六获取子模块213，用于利用图像采集装置，获取图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系；第二规划子模块214，用于根据所述图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系、所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，规划所述喷头的移动路径；第三移动子模块215，用于使所述喷头沿已规划的所述喷头的移动路径，进而使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到所述打印起始位置上方。

利用图像采集装置能够采集包含打印起始位置的图像，根据包含打印起始位置的图像能够获取图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系。图像采集装置一般会自带坐标系，利用图像采集装置的自带坐标系，能够获取图像采集装置的中心与打印起始位置之间的相对位置关系。图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系，即为图像采集装置的中心与打印起始位置之间的相对位置关系。

第六获取子模块213根据图像采集装置获取图像采集装置与所述打印起始位置的相对位置关系、喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系，能够获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系。第二规划子模块214根据喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与打印起始位置的相对位置关系，能够规划从喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴所在位置到打印起始位置的移动路径，第三移动子模块215使喷头沿移动路径移动，能够使喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴移动到打印起始位置上方。

打印模块3，用于采用所述喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴，对所述打印起始位置进行喷墨打印。

喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴到打印起始位置上方后，打印模块3即可向打印起始位置喷射油墨，实现对打印起始位置的喷墨打印。

请参见图22，本发明对应于上述实施例的打印方法还相应提供一种以图像采集装置为辅的打印设备，该设备主要包括：

至少一个处理器401；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器402；其中，

所述存储器402存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器401执行，以使至少一个所述处理器401能够执行本发明实施例1中所述的方法。有关该设备的详细描述请参见实施例1，在此不再赘述。

具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种以图像采集装置为辅的打印方法。

在一个示例中，以图像采集装置为辅的打印设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图3所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。

通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线410包括硬件、软件或两者，将包含以图像采集装置为辅的打印设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的以图像采集装置为辅的打印方法，本发明实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种以图像采集装置为辅的打印方法。

综上所述，本发明实施例提供的以图像采集装置为辅的打印方法、装置、设备及存储介质，可以在设置获取喷头中与所述打印起始位置相对应的喷嘴与所述图像采集装置的相对位置关系之后，利用数学建模的方式，依靠纯计算机算法解决了无法对印刷品进行二次精确打印等问题，通过采用图像采集装置来确定打印起始位置，能够避免产生因印刷品因放置位置不正确而导致的打印失败。

本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。