具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图所示，一种基于化学放能反应驱动的仿青蛙水下软体机器人，包括机器人主体1和两个分别配合安装于机器人主体1左右两侧的腿部驱动组件，所述腿部驱动组件包括主腿管2、柔性弹力隔膜3、伸缩腿管4、仿生伞蹼5、放能激励装置6和放能原料储放装置7，所述主腿管2具有驱动室200、反应室201和滑动室202，放能激励装置6和放能原料储放装置7配合安装于驱动室200内，柔性弹力隔膜3配合安装于反应室201与滑动室202之间，伸缩腿管4滑动插配于滑动室202，仿生伞蹼5通过柔性材料连接于伸缩腿管4后端，放能原料储放装置7用以为反应室201输送放能反应原料，放能激励装置6用以激励反应室201内的原料进行放能反应以推动柔性弹力隔膜3鼓起，柔性弹力隔膜3鼓起时能够带动伸缩腿管4在滑动室202内往后移动，伸缩腿管4往后移动时，仿生伞蹼5能够在水压力下展开，实现推动软体机器人在水下移动的目的。其中，放能原料储放装置7可以为两个分别装有甲烷与氧气的气瓶，气瓶上带有流量阀，气瓶各自通道通气管12往反应室201内通气，通过流量阀控制气体排出，放能激励装置6可以为脉冲信号发射器和电火花发射器，由脉冲信号发射器产生脉冲信号，信号由导线传递至其末端的电火花发射器，电火花会引爆原料气体，产生动力。

作为优化：所述仿生伞蹼5具有弹性，能够在展开后自动恢复收拢状态。具体地，仿生伞蹼5与伸缩腿管4之间采用柔性材料连接。所述仿生伞蹼5包括骨趾500和设铺设于骨趾500上的蹼膜501。仿生伞蹼5模仿青蛙后趾，趾间有蹼，由骨架和硅胶软膜制作而成，驱动时仿生伞蹼张开推进机器人运动。

作为优化：所述机器人主体1上配合安装吸盘装置8，所示吸盘装置8包括通过管路连接的真空泵800和真空吸盘801，真空吸盘801用以吸附于物体表面，真空泵800用以为真空吸盘801提供真空动力源。具体地，所述真空吸盘801的外表面布设若干真空吸口8010。在靠近目标后真空吸口8010紧贴目标表面，真空泵800的抽气管8000将空气吸入真空泵800，机器人吸附在目标表面

作为优化：所述机器人主体1上配合安装监测模块，监测模块可与机器人主体1采用公知的可活动的连接方式，例如利用电机驱动监测模块转动，以获得更大的活动范围。具体地，所述监测模块包括声波探测单元9和图像采集单元10，软体机器人在水中运动时，声波探测单元9和图像采集单元10获取并记录环境信息。

作为优化：所述机器人主体1上配合安装浮力调节装置11。

作为优化：所述机器人主体1和主腿管2的表皮采用硅纳米材料制成，硅纳米材料可使光线弯曲，绕过材料包裹的物体，达到隐形的目的。

本发明还配备常规的控制单元对机器人的工作进行控制。

以图1所示为例解释该仿青蛙水下软体机器人的运动原理。在驱动开始之前，腿部驱动组件静止，仿生伞蹼5收缩，驱动开始之后，通气管12向驱动室200输入气瓶的反应原料，放能激励装置6启动反应室201内原料反应，反应室201处柔性弹力隔膜3膨胀，滑动室202像气缸一样因为气压变化推动2伸缩腿管4弹出，同时仿生伞蹼5张开，推动软体机器人运动。运动时，软体机器人体内浮力调节装置11为公知技术，其模仿鱼鳔作用，通过吸水和排水辅助机器人在水中的升降，稳定重心，并且可以调节结构内部压力，避免水压过大损伤机器人内部结构。当机器人接近目标对象时，吸盘装置8启动，抽气管8000将真空吸口8010中的空气吸入真空泵800，使机器人固定在目标对象表面。

以图6所示为例解释该仿青蛙水下软体机器人的监测工作原理。监测模块包括声波探测单元9和图像采集单元10，声波探测单元9利用水中声波对对下目标进行探测，可用于运动导航、水文测量、水下地形地貌勘测等，图像采集单元10获取并记录环境信息。

软体机器人的表皮采用硅纳米材料制成，该材料利用材料特殊的光学特性，光线在通过材料时，会发生绕射，绕过机器人本体结构，从而达到隐形的目的。

本发明的伸缩腿管与仿生伞蹼还可以采用铰接的方式连接，并利用驱动机构驱动仿生伞蹼改变角度位置，能够使得软体机器人发生转向、跳跃等运动，从而大大提升本设计的实用性。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。