具体实施方式

现在结合附图对本发明作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1和2所示，本发明提供了一种回转执行器，包括箱体100、伺服电机200以及行星机构300，通过伺服电机200驱动箱体100中的行星机构300动作，以驱动负载做回转运动。

参考图2所示，回转执行器还包括设置在箱体100内的齿轮组400、控制器500、电磁抱闸600、第一编码器700、第二编码器800以及蜗杆900。

参考图2所示，伺服电机200安装于箱体100内，在本实施方式中，伺服电机200为交流伺服电机。

请参考图3和4所示，行星机构300包括中心轮310、行星架320、行星轮330以及蜗轮340；中心轮310转动连接于箱体100上，更确切的，在本实施方式中，中心轮310与伺服电机200的输出轴相平行；行星架320转动连接于箱体100上并且与中心轮310相对设置，行星架320延伸至箱体100外的一端一体设置有输出端321，输出端321用于与负载配合相连，以带动负载运转，另外，行星架320远离输出端321的一端一体设置有芯轴322；行星轮330具有多个，多个行星轮330沿行星架320的周向分布设置于行星架320靠近中心轮310的一端，多个行星轮330各自转动连接于行星架320上，并且多个行星轮330围绕在中心轮310的外侧同时与中心轮310啮合配合，在一个具体的实施方式中，中心轮310和行星轮330为相配合的直齿圆柱齿轮，可以理解的是，中心轮310与行星轮330还可以是相配合的斜齿圆柱齿轮或其他能够实现平行轴传动的齿轮。

参考图4所示，蜗轮340呈圈状结构，蜗轮340的内侧壁上沿蜗轮340的周向设置有与行星轮330相对应的啮合齿341，蜗轮340与箱体100转动配合，蜗轮340套设于多个行星轮330外，同时多个行星轮330与蜗轮340内侧的啮合齿341啮合配合，在本实施方式中，蜗轮340上的啮合齿341是与行星轮330相配合的直齿但不限于此。

参考图2和3所示，蜗杆900转动连接在箱体100上并与蜗轮340配合连接，从而当伺服电机200驱动中心轮310旋转时，由于蜗杆900与蜗轮340形成的蜗轮蜗杆结构具有反向锁死的特性，蜗轮340为固定状态，此时中心轮310旋转将通过啮合带动行星轮330做自转的同时沿蜗轮340的周向旋转，从而带动行星架320同步旋转，经行星架320减速增扭矩后输出。

在一个具体的实施方式中，蜗杆900延伸至箱体100外的位置安装有手轮910，便于操作人员在手动模式下操控蜗杆900转动。

齿轮组400用于将伺服电机200与行星机构300传动连接，参考图3所示，齿轮组400包括驱动轮410、从动轮420以及惰性轮430；驱动轮410固定安装于伺服电机200的输出轴上，从动轮420同轴设置在行星机构300的中心轮310上，惰性轮430转动连接于箱体100上，并且惰性轮430位于驱动轮410和从动轮420之间，同时惰性轮430与驱动轮410和从动轮420相啮合，更确切的，从动轮420的外径大于驱动轮410的外径，使得伺服电机200的转速经从动轮420输出后得以降低，并且扭矩增大。

通过上述方案，伺服电机200的回转运动经齿轮组400传递至行星机构300，通过行星机构300中的输出端321输出，与传统的蜗轮蜗杆传动相比，传动效率高，运行产生的热量较小，能够进行高速运转，从而满足高输出转速的要求。

电磁抱闸600用于控制齿轮组400的启停，在一个具体的实施方式中，电磁抱闸600安装在箱体100上并与惰性轮430对应配合，更确切的，电磁抱闸600断电锁死，通电释放。由此当阀门执行器通电运行时，电磁抱闸600通电释放自动释放齿轮组400中的惰性轮430，阀门执行器中伺服电机200能够正常输出扭矩至行星机构300；当阀门执行器断电时，电磁抱闸600锁死齿轮组400中的惰性轮430，致使行星机构300中的中心轮310固定，此时通过转动蜗杆900驱动蜗轮340转动，从而能够带动行星架320转动，实现手动控制输出端321转动，与传统的手驱机构相比，结构简单，并且能够防止误启动，保护人身安全。

如图2所示，控制器500安装在箱体100内，与伺服电机200电性连接，以用于通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机200进行控制。

参考图2所示，第一编码器700对应伺服电机200安装在箱体100上，第一编码器700与控制器500电性连接，以用于监测伺服电机200的转角和转速并反馈至控制器500，具体而言，行星架320上的芯轴322穿过中心轮310与第二编码器800连接，从而通过芯轴322将行星架320的转角和转速信号传递给第二编码器800。

参考图2所示，第二编码器800对应行星机构300中的行星架320安装在箱体100上，第二编码器800与控制器500电性连接，以用于监测行星架320的转角和转速并反馈至控制器500，具体而言，行星架320上的芯轴322穿过中心轮310与第二编码器800连接，从而通过芯轴322将行星架320的转角和转速信号传递给第二编码器800。

由于零部件的磨损，以及齿间间隙的存在，伺服电机200经齿轮组400传动带动行星机构300转动时将存在一定的误差，通过采用上述方案，本发明的回转执行器中，控制器500能够对接收到的第一编码器700和第二编码器800的监测结果进行对比，得到传动误差，以用作间隙消除，在满足高转速的同时保证回转执行器的运行精度。

另外，通过控制器500从位置、速度和力矩三种方式对伺服电机200进行控制，从而能够对本发明的回转执行器进行行程控制、力矩控制，或同时进行行程控制、力矩控制，提高回转执行器的控制精准度；例如，可首先通过控制器500控制伺服电机200运转至设定圈数或位置，其次转成力矩控制，当伺服电机200继续运转至负载值达到设定要求时判定已动作到位。

并且由于通过控制器500能够监测伺服电机200的负载状态，当回转执行器在高速运行时需要急停，或者负载发生反转时，能够通过控制器500监测伺服电机200的负载值大小，对应输出一定大小的电流至电磁抱闸600，使电磁抱闸600以合适大小的阻力阻止齿轮组400转动。

因此本发明的回转执行器至少具有以下的有益效果：

本发明的回转执行器包括箱体100、伺服电机200、行星机构300以及齿轮组400，行星机构300包括转动连接于箱体100上的行星架320，行星架320上设有用于与负载配合相连的输出端321，齿轮组400用于通过齿轮传动将伺服电机200与行星机构300连接，以驱动所输出端321转动，与传统的蜗轮蜗杆传动相比，传动效率高，运行产生的热量较小，能够进行高速运转，从而能够满足高输出转速的要求。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本发明的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。